10工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务5 工业机器人零件码垛任务装调实训.ppt

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1、10工业机器人编程与操作（中职课件）模块二任务5工业机器人零件码垛任务装调实训一、实训任务描述零件码垛模型如下图2-3-1所示，有一个物料底盘和一个码垛底盘，实训任务是安装好相应夹具，连接好机器人I/O线路，然后编写机器人程序，完成将物料底盘内的物料搬运到码垛底盘内码垛的任务。物料底盘码垛底盘图2-3-1二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人码垛用的夹具，连接好气源。2、连接好机器人I/O接口的电气线路。3、制定工艺流程复位从物料底盘吸取物料并提升放到码垛底盘并提升复位从码垛底盘吸取物料并提升放

2、到物料底盘并提升复位。4、定义机器人的程序点根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-3-2所示为定义点示意图，表2-3-1机器人程序点的定义可供参考。图2-3-2序号序号点序号点序号注释注释备注备注1P100机器人初始位置需示教2P1机器人计算用点程序中定义3P20备用4P21机器人X方向上提升30mm程序中定义5P22机器人X方向上提升60mm程序中定义6P23机器人X方向上提升32mm程序中定义7P24备用8P25机器人Y方向上提升60.5mm程序中定义9P26备用10P27机器人Z方向上提升50mm程序中定义11P28机器人Z方向上提升100mm程序中定义12P59物料底盘点

3、需示教13P60物料底盘点需示教14P77物料底盘点需示教15P79物料底盘点需示教16P87码垛底盘第一层需示教序号序号点序号点序号注释注释备注备注17P89码垛底盘第一层需示教18P74物料底盘点需示教19P75物料底盘点需示教20P76物料底盘点需示教21P78物料底盘点需示教22P84码垛底盘第二层需示教23P85码垛底盘第二层需示教24P86码垛底盘第二层需示教25P88码垛底盘第二层需示教26P72物料底盘点需示教27P82码垛底盘第三层需示教28P70物料底盘点需示教29P80码垛底盘第四层需示教30P71物料底盘点需示教31P81码垛底盘第五层需示教5、规划机器人运行轨迹根据模

4、型布局，码垛宽度为61mm，物料尺寸是30mm*60mm，只有靠近的二个物料可以通过计算来跑点，如下图规划机器人的运动轨迹，可供参考。图2-3-4码垛搬运模型码垛底盘第二层图2-3-4码垛搬运模型码垛底盘第一层图2-3-3码垛搬运模型物料底盘点位6、机器人程序编写PROCMAIN()rInitAll();(复位子程序)MD();（物料底盘到码垛底盘程序）JD();（码垛底盘到物料底盘程序）ENDPROC在这个模型运用到的指令、编程方式与前面图块搬运模型一致，详细程序可以参考图块搬运模型的程序。7、机器人程序调试运行，实现码垛功能。填写评价表表1工作任务评价表任务名称：班级_小组_姓名_指导教师：日期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定4.组织协作能力0.3专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量0.5创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施0.2合计四、任务评价