13工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务3 工业机器人检测排列任务控制实训.ppt

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1、13 工业机器人编程与操作（中职课件）模块二 任务3 工业机器人检测排列任务控制实训一、实训任务描述检测排列模型的组成如图2-6-1所示，有物料检测点、物料仓、物料1排列、物料2排列。在检测排列模型中，要求机器人先去物料仓拾取物料，拾取后把物料放在检测点进行检测，如果是物料1则放置在物料1排列点，如果是物料2则放置在物料2排列点。放置完物料后，再移动到物料仓拾取下一个物料进行检测排列。图2-6-1二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程

2、图，如图2-6-2所示。图2-6-2MAINrIniA11CLJS再次调用原点程序再次调用复位程序判断物料1的放置位置，调用相应的放置程序判断物料2的放置位置，调用相应的放置程序放置完成后，关闭吸盘，回原点结束是否完全复位是否回到原点是否运行程序判断是否物料1判断是否还有物料是否否是是是是否否4、制定机器人跑点图，图2-6-3可供参考。图2-6-35、机器人程序编写，以下程序可供参考。PROCmain()rIniAll;WHILETRUEDOIFDI10_7=1THEN/按钮开关7接通，进行复位rIniAll;ENDIFIFDI10_5=0THENResetDO10_1;ENDIFIFDI10

3、_5=1THEN/按钮开关5接通，机器人DO10-1输出“1”SetDO10_1;ENDIFIFDI10_8=1THEN/按钮开关8接通，机器人回原点rHome;ENDIFIFDI10_11=1Andreg311THENResetDO10_12;/机器人开始工作，黄色警示灯灭SetDO10_11;/机器人开始工作，绿色警示灯亮cl;/调用取料子程序reg3:=reg3+1;/reg3加1，计算下一个物料拾取js;/调用检测子程序WaitTime1;IFDI10_10=1THEN/检测到是物料1，ResetDO10_7;WaitTime0.5;MoveLp30,v50,z1,tool0;Move

4、Jp31,v100,z1,tool0;MoveLp41,v150,fine,tool0;SetDO10_7;WaitTime0.5;MoveLp31,v150,fine,tool0;IFreg1=1THEN/判断reg1，调用物料1相应的放置子程序fl11;ENDIFIFreg1=2THENfl12;ENDIFIFreg1=3THENfl13;ENDIFIFreg1=4THENfl14;ENDIFIFreg1=5THENfl15;ENDIFIFreg1=6THENfl16;ENDIFResetDO10_7;/吸盘停止工作，放置物料WaitTime0.5;reg1:=reg1+1;/物料1放置一

5、次reg2加“1”，为下次放置准备MoveJp31,v300,fine,tool0;MoveJp30,v300,fine,tool0;rHome;ENDIFIFDI10_9=1Andreg2=6THEN/检测到是物料2MoveLp30,v100,fine,tool0;/机器人回到检测中间点IFreg2=1THEN/判断reg1，调用物料2相应的放置子程序fl21;ENDIFIFreg2=2THENfl22;ENDIFIFreg2=3THENfl23;ENDIFIFreg2=4THENfl24;ENDIFIFreg2=5THENfl25;ENDIFIFreg2=6THENfl26;ENDIFRe

6、setDO10_7;/吸盘停止工作，放置物料WaitTime0.5;reg2:=reg2+1;/物料2放置一次reg2加“1”，为下次放置准备MoveJp30,v300,z1,tool0;rHome;/回原点子程序ENDIFENDIFWaitTime0.3;ENDWHILEENDPROCPROCrHome()/回原点子程序MoveJpHome,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCrIniAll()/复位子程序AccSet75,50;VelSet100,100;rHome;reg1:=1;/reg1-5赋值为“1”reg2:=1;reg3:=1;reg4:=1;reg5:=1;

7、ResetDO10_1;ResetDO10_7;ResetDO10_11;SetDO10_12;/复位完，黄色警示灯亮ENDPROCPROCcl()/取料子程序MoveJp10,v1000,z1,tool0;/移动到取料仓上方中间点IFreg3=1THEN/判断当前应该吸取哪一个物料，并移动相应位置MoveLp20,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=2THENMoveLp21,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=3THENMoveLp22,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=4THENMoveLp23,v200,fine,tool0

8、;ENDIFIFreg3=5THENMoveLp24,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=6THENMoveLp25,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=7THENMoveLp26,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=8THENMoveLp27,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=9THENMoveLp28,v200,fine,tool0;ENDIFIFreg3=10THENMoveLp29,v200,fine,tool0;ENDIFSetDO10_7;/接通电磁阀，吸取物料WaitTime0.5;MoveLp10

9、,v100,fine,tool0;WaitTime0.3;ENDPROCPROCfl12()/排列放置点子程序MoveJp51,v300,z1,tool0;MoveLp61,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl21()MoveJp70,v300,z1,tool0;MoveLp80,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl22()MoveJp71,v300,z1,tool0;MoveLp81,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl23()MoveJp72,v300,z1,tool0;MoveLp82,v300,fine,tool0;EN

10、DPROCPROCfl24()MoveJp73,v300,z1,tool0;MoveLp83,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl25()MoveJp74,v300,z1,tool0;MoveLp84,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl26()MoveJp75,v300,z1,tool0;MoveLp85,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl11()MoveLp50,v300,fine,tool0;MoveJp60,v300,z1,tool0;ENDPROCPROCfl13()MoveJp52,v300,z1,tool0;Mo

11、veLp62,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl14()MoveJp53,v300,z1,tool0;MoveLp63,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl15()MoveJp54,v300,z1,tool0;MoveLp64,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl16()MoveJp55,v300,z1,tool0;MoveLp65,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCjs()/检测子程序MoveJp30,v1000,z1,tool0;/检测点上方中间点MoveLp40,v300,fine,tool0;/物料

12、放置在检测台上SetDO10_8;/DO10-8输出“1”，PLC的I1.7接通检测WaitTime1;/等待一秒中ENDPROCENDMODULE6、示教点，调试运行程序，实现任务。填写评价表表1工作任务评价表任务名称：班级_小组_姓名_指导教师：日期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定4.组织协作能力0.3专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量0.5创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施0.2合计四、任务评价