12工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务7 工业机器人涂胶任务控制实训.ppt

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1、12 工业机器人编程与操作（中职课件）模块二 任务7 工业机器人涂胶任务控制实训一、实训任务描述车窗涂胶装配模型组成如图2-5-1所示，有前窗，天窗，后窗三种不同部位的车窗，还配套有胶枪模型和装配模型。在车窗涂胶装配模型中，要求机器人先对车窗进行涂胶，再装配到车体上。例如：机器人先去车窗放置点吸取前窗，吸住前窗后，移动到胶枪涂胶点进行涂胶，接着把前窗装配到车体上，完成前窗的涂胶装配任务后，接着对模型的天窗、后窗进行涂胶装配。图2-5-1二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机

2、器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图，如图2-5-2所示。图2-5-24、规划程序设计思路根据观察此模型工作流程的特点，其工作对象是车的前窗，天窗，后窗；工作过程都是先涂胶，后装配，因此可以设计三个分别对应于前窗、天窗、后窗的子程序，只需要在主程序中调用即可，另外，机器人开始工作之前，需要复位；机器人夹具上吸盘的工作的开始、停止；胶枪工作的开始、停止都需要对应的子程序控制。第一步、建立一个程序模块(Module1），第二步、新建立一个主程序，可以将其命名为“MAIN”，第三步、建立主程序下的子程序，1）复位子程序“rInitAll”；2）前窗涂胶、装配子程序“Qian”；3）天窗涂胶、装

3、配子程序“Tian”；4）后窗涂胶、装配子程序“Hou”；第四步、建立功能子程序，1）回原点程序“rHome”；2）吸盘工作程序“Xq”；3）吸盘停止程序“Fq”；4）胶枪工作程序“Jq1”；5）胶枪停止程序“Jq2”；第五步、确定机器人工作所需要的点位，表2-5-1供参考，车窗的涂胶点，图2-5-3供参考。序号点代号注释备注1phome机器人初始点需示教2P10-50前窗放置点正上方50mm处程序定义4P10前窗放置点需示教4P11-p16前窗涂胶点需示教5P17前窗装配点需示教6P20-50前窗放置点正上方50mm处程序定义7P20天窗放置点需示教8P21-p26天窗涂胶点需示教9P27天

4、窗装配点需示教10P30-50后窗放置点正上方50mm处程序定义11P30后窗放置点需示教12P31-p36后窗涂胶点需示教13P37后窗装配点需示教14P40涂胶中间点需示教15P50装配中间点需示教表2-5-1机器人点位图 2-5-3图2-5-35、车窗涂胶装配模型程序的编写，以下步骤供参考。（1）主程序中，需要一个复位子程序；前窗涂胶、装配子程序；天窗涂胶、装配子程序；后窗涂胶、装配子程序，可以运用“ProcCall”指令，把所需要的子程序调用进来。具体程序如下：PROCMAIN()rInitAll();(复位子程序)Qian();（前窗涂胶、装配子程序）Tian();（顶窗涂胶、装配子

5、程序）Hou();（后窗涂胶、装配子程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。（2）复位子程序：具体程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,5000;ResetDO10-1;/复位电磁阀，吸盘1断气ResetDO10-2;/复位电磁阀，吸盘2断气ResetDO10-3;/复位电磁阀，胶枪停止工作rHome;/机器人回归原点ENDPROC复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC（3）前窗涂胶装配子程序。首先我们先了解前窗的工作

6、流程如图2-5-4所示，和机器人跑点图，如图2-5-5所示。图2-5-4图2-5-5根据上面的流程图以及跑点图，编写前窗涂胶、装配子程序如下：PROCQian()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;/机器人移动到前窗放置点上方50mm处MoveLp10,v50,fine,tool0;/吸盘缓慢下降至前窗放置点Xq;/调用吸盘工作程序，吸住前窗MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;/返回放置点上方MoveJp40,v500,z50,tool0;/移动到涂胶中间点p40处MoveJp11,v200,z50,tool0;/p1

7、1为前窗开始涂胶点Jq1；/调用胶枪工作程序，开始涂胶MoveJp12,v200,z50,tool0;/p12、p13、p14、p15、p16为涂胶点MoveJp13,v200,z50,tool0；MoveJp13,v200,z50,tool0；MoveJp14,v200,z50,tool0；MoveJp15,v200,z50,tool0；MoveJp16,v200,z50,tool0；MoveJp11,v200,z50,tool0;Jq2；/调用胶枪停止程序，涂胶结束MoveJp40,v500,z50,tool0;/回到p40中间点MoveJp50,v500,z50,t/移动到装配中间点p5

8、0MoveJoffs（P17,0,0,10）,v100,z50,tool0;/移动到前窗装配点上方MoveLp17,v50,fine,tool0;Fq；/调用吸盘停止工作子程序MoveLoffs（P50,0,0,50）,v500,z50,tool0;（）MoveJp50,v100,z50,tool0rHome;/回到初始位置ENDPROC下面具体介绍子程序所调用的功能子程序。PROCXq（）/吸盘工作程序SetDO10-1;SetDO10-2;WaitTime0.3;ENDPROCPROCFq（）/吸盘停止程序ResetDO10-1ResetDO10-2ENDPROCPROCJq1（）/胶枪工

9、作程序SetDO10-3;ENDPROCPROCJq2（）/胶枪停止程序ResetDO10-3;ENDPROC（4）天窗涂胶装配子程序。首先我们先了解天窗的工作流程如图2-5-6所示，和机器人跑点图，如图2-5-7所示。图2-5-6图2-5-7根据上面的流程图以及跑点图，编写天窗涂胶、装配子程序如下：PROCQian()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;/机器人移动到天窗放置点上方50mm处MoveLp20,v50,fine,tool0;/吸盘缓慢下降至天窗放置点Xq;/调用吸盘工作程序，吸住天窗MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z5

10、0,tool0;/返回放置点上方MoveJp40,v500,z50,tool0;/移动到涂胶中间点p40处MoveJp21,v200,z50,tool0;/p21为天窗开始涂胶点Jq1；/调用胶枪工作程序，开始涂胶MoveJp22,v200,z50,tool0;/p22、p23、p24、p25、p26为涂胶点MoveJp23,v200,z50,tool0；MoveJp23,v200,z50,tool0；MoveJp24,v200,z50,tool0；MoveJp25,v200,z50,tool0；MoveJp26,v200,z50,tool0；MoveJp21,v200,z50,tool0;J

11、q2；/调用胶枪停止程序，涂胶结束MoveJp40,v500,z50,tool0;/回到p40中间点MoveJp50,v500,z50,t/移动到装配中间点p50MoveJoffs（P27,0,0,10）,v100,z50,tool0;/移动到天窗装配点上方MoveLp27,v50,fine,tool0;Fq；/调用吸盘停止工作子程序MoveLoffs（P50,0,0,50）,v500,z50,tool0;（）/移动到天窗装配点上方MoveJp50,v100,z50,tool0/回到装配中间点p50rHome;/回到初始位置ENDPROC（5）后窗涂胶装配子程序。首先我们先了解后窗的工作流程如

12、图2-5-8所示，和机器人跑点图，如图2-5-9所示。图2-5-8图2-5-9根据上面的流程图以及跑点图，编写后窗涂胶、装配子程序如下：PROCQian()MoveJoffs（P30,0,0,50）,v500,z50,tool0;/机器人移动到后窗放置点上方50mm处MoveLp30,v50,fine,tool0;/吸盘缓慢下降至后窗放置点Xq;/调用吸盘工作程序，吸住后窗MoveLoffs（P30,0,0,50）,v500,z50,tool0;/返回放置点上方MoveJp40,v500,z50,tool0;/移动到涂胶中间点p40处MoveJp31,v200,z50,tool0;/p31为后

13、窗开始涂胶点Jq1；/调用胶枪工作程序，开始涂胶MoveJp32,v200,z50,tool0;/p32、p33、p34、p35、p36为涂胶点MoveJp33,v200,z50,tool0；MoveJp33,v200,z50,tool0；MoveJp34,v200,z50,tool0；MoveJp35,v200,z50,tool0；MoveJp36,v200,z50,tool0；MoveJp31,v200,z50,tool0;Jq2；/调用胶枪停止程序，涂胶结束MoveJp40,v500,z50,tool0;/回到p40中间点MoveJp50,v500,z50,t/移动到装配中间点p50Mo

14、veJoffs（P37,0,0,10）,v100,z50,tool0;/移动到后窗装配点上方MoveLp37,v50,fine,tool0;Fq；/调用吸盘停止工作子程序MoveLoffs（P50,0,0,50）,v500,z50,tool0;（）MoveJp50,v100,z50,tool0rHome;/回到初始位置ENDPROC6、示教点，调试运行程序，完成任务。填写评价表表1工作任务评价表任务名称：班级_小组_姓名_指导教师：日期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定4.组织协作能力0.3专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量0.5创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施0.2合计四、任务评价