（中职） 工业机器人任务3 立体码垛单元的程序设计与调试教学课件（）.pptx

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1、（中职）工业机器人任务3 立体码垛单元的程序设计与调试教学课件（工信版）【目 录】学习目标A任务描述B任务准备C任务实施D任务评价E技能拓展F【能力目标】1.能够正确对GX Developer V8编程软件进行安装和使用2.能够绘制立体码垛单元皮带运行的程序流程图3.学会根据立体码垛单元皮带运行的程序流程图编写PLC程序4.能够进行程序调试5.能正确表达和交流6.能自觉遵守6S管理要求【任务描述】有一立体码垛单元，需要用传送带将轮胎运送到传送带尾端。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。完成立体码垛单元PLC程序设计与调试，使传送带将轮胎运送到传送带尾端。【任务

2、准备】1.立体码垛单元功能框图 立体码垛单元功能框图如图3-3-1所示：图3-3-1功能框图 2.程序流程 （1）程序流程图如图3-3-2所示：图3-3-2 流程图【任务准备】2.程序流程 （2）I/O功能分配表如表3-3-1所示：序号PLC I/O功能描述备注1X0按下启动按钮，X0闭合 2X1按下停止按钮，X1闭合 3X2按下复位按钮，X2闭合 4X3联机信号触发，X3闭合 5X4工位一检测传感器感应，X4闭合 6X5工位二检测传感器感应，X5闭合 7X6推料气缸伸出限位磁性开关感应，X6闭合 8X7推料气缸缩回限位磁性开关感应，X7闭合 9Y4Y4闭合，启动指示灯亮 10Y5Y5闭合，停

3、止指示灯亮 11Y6Y6闭合，复位指示灯亮 12Y7Y7闭合，推料气缸电磁阀闭合 13Y10Y10闭合，皮带电机继电器闭合表3-3-1 I/O功能分配表【任务准备】3.接口板端子分配表（1）挂板接口板CN31端子分配表如表3-3-2所示：接口板CN271地址线号功能描述备注1X04工位一检测传感器 2X05工位二检测传感器 3X06推料气缸伸出限位磁性开关 4X07推料气缸缩回限位磁性开关 20Y07推料气缸电磁阀 21Y10皮带电机继电器 APS5+继电器常开触点 BPS5-直流24V负 CPS52+继电器常开触点 DPS53+继电器常开常闭触点共公端 EX00启动按钮 FX01停止按钮 G

4、X02复位按钮 HX03联机信号 IY04启动指示灯 JY05停止指示灯 KY06复位指示灯 LPS89+直流24V正 表3-3-2 挂板接口板CN31端子分配表【任务准备】3.接口板端子分配表（2）桌面接口板CN32端子分配表如表3-3-3所示：接口板CN32地址线号功能描述备注1工位一检测工位一检测传感器信号线 2工位二检测工位二检测传感器信号线 3推料气缸伸出限位推料气缸伸出限位磁阀开关+端 4推料气缸缩回限位推料气缸缩回限位磁阀开关+端 20推料气缸电磁阀推料气缸电磁阀-端 21皮带电机继电器皮带电机继电器线圈“13”号接线端 38工位一检测+工位一检测传感器电源线+端 39工位二检测

5、+工位二检测传感器电源线+端 46工位一检测-工位一检测传感器电源线-端 47工位二检测-工位二检测传感器电源线-端 48推料气缸伸出限位-推料气缸伸出限位磁阀开关-端 49推料气缸缩回限位-推料气缸缩回限位磁阀开关-端 56推料气缸电磁阀+推料气缸电磁阀+端 57PS59+皮带电机继电器线圈“14”号接线端 58PS59+皮带电机继电器“5”号接线端 63PS59+直流电源24V+进线 64PS5-直流电源24V-进线 65PS5-皮带电机电源线-端 表3-3-3 桌面接口板CN32端子分配表【任务准备】4.调试步骤（1）上电前检查；1）观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象；

6、如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。2）对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查24V电源，电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。3）设备上不能放置任何不属于本工作站的物品，如有发现请及时清除。（2）启动设备前注意事项；注意观察皮带机构上工位一检测与工位二检测位置不能有物料存在，如果有请移走物料。（3）传感器调试；1）工位一检测与工位二检测的光电传感器应当在轮子进时，能检测到并且能准确输出信号。2）推料气缸处于缩回状态时，推料气缸缩回限位磁性开关能准确感应到并输出信号。3）推料气缸处于伸出状态时，推料气缸伸出限位磁性开关能准备感应到并输出信号。【任务准备】

7、1.制定工作计划 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成PLC程序设计与调试；表3-4-1 工作计划表序号实施过程内容备注第一步工具和材料准备 第二步功能框图和I0分配表 第三步程序的设计 第四步程序调试与运行 【任务准备】2.准备工具 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单。序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注 表3-4-2 工具借用清单【任务实施】3.准备材料 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单。序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注

8、 表3-4-3 材料借用清单【任务实施】4.PLC程序设计 设计立体码垛单元PLC程序，使之满足运行要求。请将程序记录下来：【任务实施】5.程序调试 各单元程序修改完成后，进行联机试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。请将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来：问题记录：解决方案：【任务实施】各小组分别派代表按技术要求检测其他小组设备并作记录:检测问题记录：教师检测问题记录：【任务评价】填写评价表任务名称：班级小组姓名指导教师：日 期：评价项目评价标准评价方式 权重 小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3遵守安全生产规定4.组织协作能力 0.3 专业能力1.掌握三菱六轴工业机器人示教器的使用方法2.能够使用示教器通过关节JOG方式手动操作机器人3.能够使用示教器通过直交JOG方式手动操作机器人4.分析判断准确5.任务完成质量 0.5 创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施 0.2 合计表3-5-1 工作任务评价表【任务评价】【技能拓展】优化传送带动作要求，提高运行效率,设计PLC程序并调试：