（中职） 工业机器人任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试教学课件（）.pptx

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1、（中职）工业机器人任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试教学课件（工信版）【目 录】任务实施4任务评价5技能拓展6学习目标1任务描述2任务准备3【学习目标】能进行三菱六轴工业机器人车窗码垛子程序的设计4能正确表达和交流5能自觉遵守6S管理要求6能编写三菱六轴工业机器人初始化子程序1能编写三菱六轴工业机器人回原点子程序2能进行三菱六轴工业机器人车窗分拣子程序的设计3【任务描述】有一台三菱6轴机器人，现需要编写机器人初始化子程序、回原点子程序最终完成车窗分拣及车窗码垛程序的设计与调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。任务描述【任务准备】m1.机器人进行车窗

2、作业左边1*4仓库（PLT5）入仓时，点的位置如图9-3-2所示：车窗码垛位置如图9-3-1所示：图9-3-1 车窗码垛位置图图9-3-2 机器人进行车窗作业左边1*4仓库（PLT5）入仓轨迹图m2.机器人进行车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓时，点的位置如图9-3-3所示：图9-3-3 机器人进行车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓轨迹图【任务准备】【任务实施】m 1.制定工作计划掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人的操作；表9-4-1 工作计划表序号实施过程内容备注第一步工具和材料准备 第二步车窗分拣及码垛程序设计

3、第三步机器人程序示教 第四步调试运行 m 2.工具和材料准备为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单和材料清单表9-4-2 工具借用清单序号名称型号数量 借出时间 学生签名 归还时间学生签名 备注 表9-4-3 材料借用清单序号名称型号数量 借出时间 学生签名 归还时间学生签名 备注 【任务实施】m 3.车窗分拣及码垛程序设计（1）编制机器人车窗作业左边1*4仓库（PLT5）入仓程序，并将程序记录如下。点的位置如图9-3-2所示：【任务实施】m 3.车窗分拣及码垛程序设计（2）编制机器人车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓程序，并将程序记录如下。点的位置如图9-

4、3-3所示；【任务实施】m 4.机器人程序示教程序下载完毕后，用示教器进行点的示教，所需示教的点见表4。表9-4-4 机器人测试示教调试记录表设备名称 日期 设备型号 示教人员 示教点注释实际运动点偏差值JSafe机器人初始位置程序中定义P0取夹具偏移量程序中定义P1放左车窗偏移量程序中定义P3车窗夹具 P4夹具取出及放回中转点 P10放右车窗偏移量程序中定义P11-P13Plt1 P21-P23Plt2 P24取车窗点 P25车窗检测点 P26分拣装配放车窗借助点 P27分拣装配放车窗借助点 P31-P33Plt3 P34车窗等待取料点 P41-P43Plt4 P44P5上方接近点 P45P

5、6上方接近点 P51-P53Plt5 P61-P63Plt6 P203取车窗点偏移量1程序中定义P204取车窗点偏移量2程序中定义结论【任务实施】m 5.调试运行 将所编写的程序下载后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。请将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来：问题记录：解决方案：【任务实施】m 各小组分别派代表按技术要求检测其他小组设备并作记录:检测问题记录：教师检测问题记录：【任务评价】m 填写评价表表8-5-1 工作任务评价表任务名称：班级小组姓名指导教师：日 期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养 1.遵守实训规章制度 2.严格执行6S管理 3遵守安全生产规定 4.组织协作能力 0.3 专业能力 1.掌握三菱六轴工业机器人示教器的使用方法 2.能够使用示教器通过关节JOG方式手动操作机器人 3.能够使用示教器通过直交JOG方式手动操作机器人 4.分析判断准确5.任务完成质量 0.5 创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施 0.2 合计【任务评价】【技能拓展】m 对本次任务所提出的机器人运行路径及程序进行改进，提高机器人工作效率。谢谢大家！