（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（）.pptx

《（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（）.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（）.pptx（42页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、（中职）工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（工信版）【工作情景】一台手机自动化生产设备中由一台三菱6轴机器人完成手机按键的组装工作按键生产好后用托盘按照一定规律进行排列，待装配的手机放在固定的位置，现在工业机器人与PLC的线路已经接好，请设计PLC与工业机器人程序。【任务描述】按键托盘按照规定的位置和方向放好，手机底座也在规定的位置放好后，在六轴机器人单元的操作面板上按下启动按钮，工业机器人依次将手机按键从托盘中取出放到手机底座上。装配好一个手机后更换夹具进行加盖操作。待换好手机底座和手机盖后按下启动按钮继续运行，循环四次后托盘中的按键全部装配完成后停止。【任务要求】根

2、据任务描述设计工业机器人程序和PLC程序。【能力目标】【能力目标】1、了解工业机器人与PLC的配合；2、掌握工业机器人程序的编写；3、掌握工业机器人在手机按键装配中的应用；【任务准备任务准备】1理论知识准备夹具更换 1）吸取按键使用的夹具吸取按键所用的夹具如下图所示你可能需要获得以下的资讯资讯，才能更好地完成工作任务微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户1】【任务准备任务准备】1理论知识准备夹具更换 1）吸取按键使用的夹具夹取手机盖的夹具如下图所示你可能需要获得以下的资讯资讯，才能更好地完成工作任务微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户2】【任务准备任务

3、准备】1.理论知识准备夹具更换 1）吸取按键使用的夹具在更换夹具的同时完成了气路的连接和电路的连接。采用这种方式可以提高工业机器人所能完成的任务。2）更换夹具后的原点偏移：由于夹具的工作基点和夹具连接中心点的位置偏差导致更换夹具后夹具工作点发生偏移，需要在程序中进行纠正或者单独进行示教。你可能需要获得以下的资讯资讯，才能更好地完成工作任务【任务准备任务准备】2、准备工具为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注 表8-5-1 工具借用清单【任务准备任务准备】3、准备材料为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库

4、工作人员提供领用材料清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注 表8-5-2 材料借用清单【任务计划任务计划】掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人与PLC配合实现手机按键的程序设计和调试；还等什么?赶快决策出工作 计划计划 并 实施实施 它【任务实施任务实施】1、了解设备信息1.1按键托盘的结构，如图8-7-1所示1)按键按照左图的规律分成15个按键区域。2)每个按键区域有四个按键按矩阵排列3)区域之间横向间距和纵向间距均为30mm4)同名按键之间的横向间距和纵向间距均为12mm5)方向键区域单独排列横向间距和纵

5、向间距均为18mm图8-7-1 按键托盘排列【任务实施任务实施】1、了解设备信息1.2了解手机底座结构 手机底座15个按键对应有15个凹坑，每个凹坑的边都有一定的倾斜角，对少量的偏差有自动校正作用微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户3】【任务实施任务实施】1、了解设备信息1.3了解手机按键装配好后的情况 1、2、3、*、4、5、6、0、7、8、9等按键的排列规律跟按键托盘中的按键规律一致，在编写机器人程序时可以根据按键托盘和手机按键的排列优化动作顺序。【任务实施任务实施】1、了解设备信息 1.4手机盖结构【任务实施任务实施】2、根据控制要求分析动作流程1)2)3)4)5)

6、6)7)8)9)10)11)12)13)【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序1 Def Io in6=Bit,6 有料信号2 Def Io in7=Bit,7 有盖信号3 Def Io in8=Bit,8 盖颜色信号4 Def Io in9=Bit,9 plc复位信号5 Def Io in10=Bit,10 夹具1到位信号6 Def Io in11=Bit,11 夹具2到位信号7 Def Io in13=Bit,13 夹具3到位信号8 Def Io in14=Bit,14 仓库1清空信号9 Def Io in15=Bit,15 仓库2清空信号10 Def Io out5=Bit,5 到原

7、点位11 Def Io out6=Bit,6 装配完成信号12 Def Io out7=Bit,7 加盖完成信号13 Def Io out8=Bit,8 入库完成信号14 Def Io out11=Bit,11 抓手电磁阀 （夹具电磁阀）（夹具电磁阀）（夹具电磁阀）15 Def Io out12=Bit,12 吸盘A电磁阀（吸盘A电磁阀）（胶枪）（抓手电磁阀）16 Def Io out13=Bit,13 吸盘B电磁阀（吸盘B电磁阀）（抓手电磁阀）17 Def Io out14=Bit,14 换料18 Def Io out15=Bit,15 取盖到位19 Def Inte m0,m1,m2,m3

8、,m4,m5,m6,m10,m11,m12,m20,m21,m22,m100 定义变量20 Def Inte cmd 定义夹具【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序21 Def Jnt jsafe 定义原点22 Def Plt 1,p1,p2,p3,4,3,2 定义4x3码垛23 jsafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-90.00)原定赋值24 p0=(+0.00,+0.00,-22.00)向上偏移值25 Pm=(+0.00,+0.00,-16.00)按键的偏移值26-main27 GoSub*init28 Wait in14=1 等待仓库1清空

9、信号29 Wait in15=1 等待仓库2清空信号30 For m2%=0 To 3 for循环31 Wait in6=1 等待有料信号32 cmd%=1 一号夹具33 GoSub*key_in 跳转到*key_in夹具子程序34 GoSub*keying 跳转到*keying 码垛算法子程序35 GoSub*corev 跳转到*corev加盖 子程序36 Next for循环结束37 GoSub*origin38 Hlt39 End40-main【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序41*init42 p99=P_Curr43 Ovrd 1544 GoSub*hauy45 Ovrd 1

10、0046 Clr 147 Clr 248 p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00)49 If in9=1 Or m0%=0 Then50 GoSub*origin51 m0%=152 If in9=1 Then53 If in10=1 And in11=0 And in13=0 Then cmd%=154 If in10=0 And in11=1 And in13=0 Then cmd%=255 If in10=0 And in11=0 And in13=1 Then cmd%=356 If cmd%0 Then GoSub*key_out57 Mov

11、 jsafe58 out5=159 M_00#=060 Hlt【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序61 EndIf62 EndIf63 Return64-原定-65*origin66 j1=J_Curr67 j1.J2=jsafe.J268 j1.J3=jsafe.J369 j1.J4=jsafe.J470 j1.J5=jsafe.J571 Ovrd 4072 Mov j173 Mov jsafe74 Ovrd 10075 Return76-吸、放按键-77*keying78 For m1%=1 To 779 p101=p10080 If m1%4 Then p4=Plt 1,m1%+4

12、 Else p4=Plt 1,m1%81 If m2%=1 Or m2%=3 Then p4.Y=p4.Y+12【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序82 If m2%=1 Or m2%=3 Then p101.Y=p101.Y+17.8883 If m2%=2 Or m2%=3 Then p4.X=p4.X+1284 If m2%=2 Or m2%=3 Then p101.X=p101.X+17.8885 If m1%=7 Then86 Mvs p4*Pm87 Mvs p488 Dly 0.289 out12=190 Dly 0.291 Mvs p4*Pm92 p4=Plt 1,893

13、If m2%=1 Or m2%=3 Then p4.Y=p4.Y+1294 If m2%=2 Or m2%=3 Then p4.X=p4.X+1295 EndIf96 Mov p4*Pm97 Mvs p498 Dly 0.299 out12=1100 out13=1【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序101 Dly 0.2102 Mvs p4*Pm103-104 Mov p5105 m3%=1106-107 If m1%5 Then p4=p6 Else p4=p7108 Select m1%109 Case 12110 p4.Y=p4.Y+24111 Break112 Case 251

14、13 p4.Y=p4.Y+12114 Break115 case 38116 Case 4拨号键117 p4.X=p4.X+12118 p4.Y=p4.Y-13.91119 Break120 Case 53【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序121 p4.Y=p4.Y+24122 Break123 Case 66124 p4.Y=p4.Y+12125 Break126 case 79127 End Select128-129 Mvs p4*Pm130 Mvs p4131 Dly 0.2132 If m1%4 Then out13=0 Else out12=0159 Dly 0.2160

15、Mvs p4*Pm【任务实施任务实施】3、设计工业机器人程序161 Mov p5162 m3%=0163 Next m1%164-方向键165 p4=p101166 Mvs p4*Pm167 Mvs p4168 Dly 0.2169 out12=1170 Mvs p4*Pm171 Mov p5172 Mvs p8*Pm173 Mvs p8174 Dly 0.2175 out12=0176 Dly 0.2177 Mvs p8*Pm178 m6%=2179 GoSub*key_out180 Return【任务实施任务实施】181-入库-182*corev183 cmd%=3184 out6=118

16、5 m6%=1186 GoSub*key_in187 Mov jsafe188 out6=0189 out12=1190 Wait in7=1191 If in7=1 And in8=0 Then m20%=1192 If in7=1 And in8=1 Then m20%=2193 If m20%=1 Then m21%=m21%+1194 If m20%=2 Then m22%=m22%+1195 If m21%=5 Then Wait in14=1196 If m22%=5 Then Wait in15=1197 Mov p10198 Mvs p11*p0199 Ovrd 20200 M

17、vs p113、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】201 Dly 0.1202 out12=0203 out13=1204 Dly 0.3205 out15=1206 Dly 1207 out15=0208 Mvs p11*p0209 Ovrd 60210 m5%=1 标记1211 Mov p10212 Mov p12213 Mvs p13*p0214 m5%=2 标记2215 Ovrd 15216 Mvs p13217 Dly 0.1218 out7=1219 Dly 0.8220 out7=03、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】221 Dly 0.2222 out13=0223

18、out12=1224 Dly 0.1225 Mvs p13*p0226 Ovrd 65227 Mvs p12228 Mov jsafe229 If m2%=3 Then out14=1230 If m2%=3 Then Dly 1231 out8=1232 GoSub*key_out233 out14=0234 out8=0235 Return236-取夹具-237*key_in238 If cmd%=1 Then p40=p21239 If cmd%=2 Then p40=p22240 If cmd%=2 Then p24=(+0.00,-50.00)3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施

19、】241 If cmd%=3 Then p40=p23242 If m6%1 Then Mov p20243 m6%=0244 Mov p40*(+0.00,+0.00,-30.00)245 Ovrd 20246 out11=1247 M_00#=1248 Mvs p40249 Dly 0.1250 out11=0251 Dly 0.1252 Mvs p40*(+0.00,+0.00,-15.00)253 Mvs p40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24254 Mvs p40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24255 Mov p20256 p24=(+0.

20、00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)257 Ovrd 75258 Return259-放夹具-260*key_out3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】261 If cmd%=1 Then p40=p21262 If cmd%=2 Then p40=p22263 If cmd%=2 Then p24=(+0.00,-50.00)264 If cmd%=3 Then p40=p23265 If cmd%=3 Then out13=1266 Mov p20267 out13=0268 Mvs p40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24269 M

21、vs p40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24270 Ovrd 15271 Mvs p40*(+0.00,+0.00,-10.00)272 Mvs p40273 Dly 0.1274 out11=1275 Mov p40*(+0.00,+0.00,-35.00)276 out11=0277 M_00#=0278 If m6%2 Then Mov p20279 m6%=0280 p24=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】281 Ovrd 100282 Return283-夹具复位-284*hau

22、y285 m10%=Zone2(P_Curr,p21,p23,20)286 m11%=Zone2(P_Curr,p21,p23,121)287 m12%=Zone2(P_Curr,p21,p23,200)288 If M_00#=0 Or cmd%=0 Or m10%=0 And m11%=0 And m12%=0 Then Return289 If cmd%=1 Then p40=p21290 If cmd%=2 Then p40=p22291 If cmd%=2 Then p24=(+0.00,-50.00)292 If cmd%=3 Then p40=p23293 p50=p40*(+0

23、.00,+0.00,-20.00)294 p51=p40*(+0.00,+120.00,-20.00)295 p52=p40*(+0.00,+120.00,-80.00)296 If m10%=1 And m11%=1 And m12%=1 Then Mvs p40297 If m10%=0 And m11%=1 And m12%=1 Then298 Mvs p50299 Mvs p40300 EndIf3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】301 If m10%=0 And m11%=0 And m12%=1 Then302 Mvs p51303 Mvs p50304 Mvs p4030

24、5 EndIf306 Dly 0.1307 out11=1308 Dly 0.1309 Mvs p50*(+0.00,+0.00,-20.00)310 M_00#=0311 Return312-吸取按键复位-313*outkey314 If cmd%1 Then Return315 If m1%4 Then p4=Plt 1,m1%+4 Else p4=Plt 1,m1%316 If m3%=1 Then Mov p5317 If m1%=7 Then318 p4=Plt 1,8319 If m2%=1 Or m2%=3 Then p4.Y=p4.Y+12320 If m2%=2 Or m2%

25、=3 Then p4.X=p4.X+12321 Mvs p4*Pm322 Mvs p4323 Dly 0.2324 out13=0325 Dly 0.23、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】326 Mvs p4*Pm327 p4=Plt 1,11328 If m2%=1 Or m2%=3 Then p4.Y=p4.Y+12329 If m2%=2 Or m2%=3 Then p4.X=p4.X+12330 EndIf331 If m2%=1 Or m2%=3 Then p4.Y=p4.Y+12332 If m2%=2 Or m2%=3 Then p4.X=p4.X+12333 Mov p4

26、*Pm334 Mvs p4335 Dly 0.2336 out12=0337 out13=0338 Dly 0.2339 Mvs p4*Pm340 Return341*NG342 Error 9000343 Hlt3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】p1=(+308.98,-138.26,+304.44,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p2=(+398.86,-140.07,+305.49,-179.33,-0.71,-88.49)(7,0)p3=(+308.72,-78.13,+304.18,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p0=(+0.00,+

27、0.00,-22.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)Pm=(+0.00,+0.00,-16.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p99=(+231.44,+18.68,+330.46,-179.36,-1.74,-53.24,+0.00,+0.00)(7,0)p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p101=(+385.38,-28.61,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48,+0.00,+0.00)(7,0)p100=(+385

28、.38,-46.49,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p4=(+266.66,+221.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p5=(+231.29,+18.47,+330.42,-179.36,-1.74,-53.32,+0.00,+0.00)(7,0)p6=(+285.23,+197.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p7=(+243.72,+197.54,+317.26,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)

29、(7,0)p8=(+251.80,+183.90,+317.72,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p10=(-172.93,-233.62,+346.75,+180.00,+0.00,-90.00,+0.00,+0.00)(7,15728640)p11=(-169.07,-431.24,+274.92,+179.70,+0.97,-88.73,+0.00,+0.00)(7,15728640)p12=(+253.66,+84.81,+346.75,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p13=(+268.31,+205

30、.51,+274.74,+179.23,+0.51,+90.69,+0.00,+0.00)(7,15728640)p40=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p21=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p22=(-47.43,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p23=(-165.40,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p20=(-2.18,+154.98

31、,+421.67,-180.00,+0.02,+0.80)(7,0)p50=(+76.01,+281.32,+253.62,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】p51=(+78.99,+161.36,+252.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p52=(+78.97,+160.77,+312.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p14=(+34.34,-311.55,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+

32、0.00,+0.00)(7,0)p15=(+34.34,-311.55,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p16=(+34.34,-437.50,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p17=(+34.34,-444.96,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p30=(+288.21,+276.25,+343.05,+180.00,+0.00,+39.58)(7,0)p31=(+288.21,+159.87,+343.05,+1

33、80.00,+0.00,+39.58)(7,15728640)p32=(+288.88,+159.87,+343.05,+180.00,+0.00,+0.00)(7,0)p33=(+237.58,+162.19,+343.05,-180.00,+0.00,-20.54)(7,0)p34=(+246.54,+158.00,+343.05,-180.00,+0.00,-107.57)(7,0)p35=(+246.54,+271.08,+343.05,-180.00,+0.00,-107.57)(7,0)p36=(+246.54,+268.31,+343.05,-180.00,+0.00,-177.

34、81)(7,0)p37=(+301.25,+268.31,+343.05,-180.00,+0.00,-177.81)(7,0)jsafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-90.00,+0.00,+0.00)j1=(+4.96,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-120.90,+0.00,+0.00)3、设计工业机器人程序【任务实施任务实施】4、设计PLC程序【任务实施任务实施】4、设计PLC程序【任务实施任务实施】4、设计PLC程序【任务实施任务实施】微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户4】：图号4、设计PL

35、C程序【任务实施任务实施】4、功能调试4.1验收要点 按下启动按钮后工业机器人开始运行，逐个将托盘中的手机按键搬运到手机底座上并加盖，动作要求连贯，过程中要保证机器人离开其他固定机械结构100mm以上。各组计算装好一个手机所需时间并计算出一天工作10小时的产量4.2验收要点5、常见故障分析【任务评价】各小组分别派代表按技术要求检测其他小组设备并作记录:检测问题记录：教师检测问题记录：【任务评价】填写评价表任务名称：班级小组姓名指导教师：日 期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定 4.组织协作能力 0.3 专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量 0.5 创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施 0.2 合计表8-7-1 工作任务评价表【技能拓展】优化运行轨迹，提高工作效率。