(中职）工业机器人操作与编程项目二教学课件.pptx

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1、正版可修改PPT课件(中职）工业机器人操作与编程项目二教学课件项目二项目二示教器基本操作示教器基本操作任务任务 1使用示教器使用示教器任务任务 2更新转数计数器更新转数计数器任务任务 3配置配置 I/O 板卡及信号板卡及信号任务任务 1使用示教器使用示教器一、手持示教器操作一、手持示教器操作操作操作Flex Pendant 时，通常会手持该设备，如时，通常会手持该设备，如图图2.1 所示。惯用右手所示。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作；而惯用左手者可以轻松者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作；而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转通过将显示器旋转180，使用右手手持设备，轻按使能

2、按钮，保持在，使用右手手持设备，轻按使能按钮，保持在中间挡位，使机器人使能。中间挡位，使机器人使能。二、机器人手动关节动作二、机器人手动关节动作机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人某一个关节轴的转动。具体操作步骤见某一个关节轴的转动。具体操作步骤见表表 2.1。三、机器人手动线性动作三、机器人手动线性动作机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点（TCP）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运

3、动是机器人多轴联动的效果，详细操作步骤见的效果，详细操作步骤见表表 2.2。下一页返回任务任务 1使用示教器使用示教器四、机器人手动重定位动作四、机器人手动重定位动作机器人的重定位运动是指机器人第机器人的重定位运动是指机器人第 6 轴法兰盘上的工具轴法兰盘上的工具TCP 点在空点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点点做姿态调整的运动。做姿态调整的运动。手动重定位操作步骤见手动重定位操作步骤见表表 2.3。五、机器人手动操作增量五、机器人手动操作增量手动操作机器人时，为了避免操作不当而产生意外，可以在手动操作手动

4、操作机器人时，为了避免操作不当而产生意外，可以在手动操作时开启时开启“增量增量”模式。在模式。在“增量增量”模式中，操纵杆每移动一次，机器人就模式中，操纵杆每移动一次，机器人就移动一步。如果移动操纵杆持续移动一步。如果移动操纵杆持续 1 s 以上，机器人将持续运动。手动以上，机器人将持续运动。手动操作操作“增量增量”模式具体步骤见模式具体步骤见表表 2.4。上一页返回任务任务 2更新转数计数器更新转数计数器一、机器人校准的前提条件一、机器人校准的前提条件ABB 机器人机器人 6 个关节轴都有一个机械原点的位置，在以下几种情况个关节轴都有一个机械原点的位置，在以下几种情况下，机器人示教器上会提示

5、下，机器人示教器上会提示“10036 转数计数器未更新转数计数器未更新”。当新机器人第一次使用时，通电之后。当新机器人第一次使用时，通电之后。更换伺服电动机转数计数器电池后。更换伺服电动机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开以后。转数计数器与测量板之间断开以后。断电后，机器人关节发生移动。断电后，机器人关节发生移动。下一页返回任务任务 2更新转数计数器更新转数计数器二、机器人二、机器人 6 个轴零点位置个轴零点位置使用手动操作机器人各关节轴运动到机械原点的顺序是：使用手动操作机器人各关节轴运动到机械原点的顺序是：4 轴轴5 轴

6、轴6 轴轴1 轴轴2 轴轴3 轴。机器人各轴零点位置如轴。机器人各轴零点位置如图图 2.2 所示。所示。三、示教器更新转数计数器校准步骤三、示教器更新转数计数器校准步骤当各个轴的机械原点位置都找到之后，进行转数计数器更新，具体操当各个轴的机械原点位置都找到之后，进行转数计数器更新，具体操作步骤见作步骤见表表 2.5。上一页返回任务任务 3配置配置 I/O 板卡及信号板卡及信号一、熟悉一、熟悉 DSQC 652 板卡硬件信息板卡硬件信息DSQC 652 板卡信息见板卡信息见表表 2.6。机器人机器人 DSQC 652 板卡具体位置如板卡具体位置如图图 2.3 所示。所示。DSQC 652 板卡板

7、卡 X1 输入端子信息见输入端子信息见表表 2.7。DSQC 652 板卡板卡 X2 输入端子信息见输入端子信息见表表 2.8。DSQC 652 板卡板卡 X3 输入端子信息见输入端子信息见表表 2.9。DSQC 652 板卡板卡 X4 输入端子信息见输入端子信息见表表 2.10。DSQC 652 板卡板卡 X5 输入端子信息见输入端子信息见表表 2.11。DSQC 652 板卡板卡 X5 DeviceNet 端子如端子如图图 2.4 所示。所示。下一页返回任务任务 3配置配置 I/O 板卡及信号板卡及信号二、熟练配置二、熟练配置 DSQC 652 板卡板卡ABB 标准标准 I/O 板卡都是下

8、挂在板卡都是下挂在 DeviceNet 总线下的，在设定总线下的，在设定 DSQC 652 板卡内部信号之前，需要将其与板卡内部信号之前，需要将其与 DeviceNet 总线相连，分配必要总线相连，分配必要的名称和地址信息。的名称和地址信息。DSQC 652 板卡配置见板卡配置见表表 2.12。三、熟练配置三、熟练配置 I/O 信号信号标准标准 I/O 板卡的数字量输入和输出信号可以用来和外围设备进行简单板卡的数字量输入和输出信号可以用来和外围设备进行简单的数字逻辑通信，可以外接传感器、电磁阀之类的设备。的数字逻辑通信，可以外接传感器、电磁阀之类的设备。I/O 信号配信号配置操作步骤见置操作步

9、骤见表表 2.13。四、测试四、测试 I/O 信号信号通过示教器可以监控和仿真机器人上板卡输入通过示教器可以监控和仿真机器人上板卡输入/输出信号的值，也可强输出信号的值，也可强制输出信号。制输出信号。I/O 信号测试步骤见信号测试步骤见表表 2.14。上一页返回图2.1 手持示教器返回表2.1 手动操纵单轴运动下一页表2.1 手动操纵单轴运动下一页表2.1 手动操纵单轴运动下一页表2.1 手动操纵单轴运动返回表2.2 手动操纵线性运动下一页表2.2 手动操纵线性运动下一页表2.2 手动操纵线性运动下一页表2.2 手动操纵线性运动返回表2.3 手动重定位操作步骤下一页表2.3 手动重定位操作步骤

10、下一页表2.3 手动重定位操作步骤返回表2.4 手动操作“增量”模式下一页表2.4 手动操作“增量”模式返回图2.2 机器人各轴零点位置下一页图2.2 机器人各轴零点位置（续）返回表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图下一页表2.5 示教器更新转数计数器校准图返回表2.6 DSQC 652 板卡信息返回图2.3 机器人DSQC 652 板卡返回表2.7 DSQC 652 板卡X1 输入端子

11、返回表2.8 DSQC 652 板卡X2 输出端子返回表2.9 DSQC 652 板卡X3 输入端子返回表2.10 DSQC 652 板卡X4 输出端子返回表2.11 DSQC 652 板卡X5 Devicenet 端子返回图2.4 DSQC 652 板卡X5 DeviceNet 端子图返回表2.12 DSQC 652 板卡配置下一页表2.12 DSQC 652 板卡配置下一页表2.12 DSQC 652 板卡配置返回表2.13 I/O 信号配置图表下一页表2.13 I/O 信号配置图表下一页表2.13 I/O 信号配置图表下一页表2.13 I/O 信号配置图表返回表2.14 I/O 信号测试下一页表2.14 I/O 信号测试下一页表2.14 I/O 信号测试返回