工信版(中职）工业机器人操作与编程项目四教学课件.pptx

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1、YCF(中职）工业机器人操作与编程项目四教学课件项目四项目四仓储工位的操作与编程仓储工位的操作与编程任务任务 1识读仓储工位识读仓储工位任务任务 2建立仓储工位坐标系建立仓储工位坐标系任务任务 3编写仓储工位程序编写仓储工位程序任务任务 4调试仓储工位调试仓储工位任务任务 1识读仓储工位识读仓储工位一、机器人工装一、机器人工装工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他 3 种工装进行作业，也种工装进行作业，也可以直接抓取可以直接抓取方形工件，进行搬运入库工作。工装夹爪如方形工件，进行搬运入库工作。工装夹爪如图图 4.1 所示，主要由气爪、所示，主要由气爪、

2、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。工辅助。二、仓储平台二、仓储平台仓储平台如仓储平台如图图 4.2 所示，由电动机、传输带、主动轴、张紧轴、工件、所示，由电动机、传输带、主动轴、张紧轴、工件、工件放置板等组成。工件放置在传输带上，传输带感应到工件后，将工件放置板等组成。工件放置在传输带上，传输带感应到工件后，将工件带到后端，机器人夹起工件，将工件放置在库位上。工件带到后端，机器人夹起

3、工件，将工件放置在库位上。返回任务任务 2建立仓储工位坐标系建立仓储工位坐标系学生在使用仓储实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打仓储单学生在使用仓储实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打仓储单元建立工件坐标系。建立仓储工位工件坐标系的步骤见元建立工件坐标系。建立仓储工位工件坐标系的步骤见表表 4.1。返回任务任务 3编写仓储工位程序编写仓储工位程序一、常用的功能指令一、常用的功能指令1.WaitDI 数字信号判定数字信号判定WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断输入信号的值是否与目标一致。数字输入信号判断指令用于判断输入信号的值是否与目标一致。具体使用方法见具体使用方法见表表4.2。

4、2.PROCALL 调用子程序指令调用子程序指令PROCALL 指令用于主程序窗口调用子程序，具体使用方法见指令用于主程序窗口调用子程序，具体使用方法见表表4.3。3.IF 逻辑判断指令逻辑判断指令判断判断IF 后面的条件是否满足，如果满足，则执行里面的程序。具体使后面的条件是否满足，如果满足，则执行里面的程序。具体使用说明见用说明见表表4.4。4.AccSet 降低加速度指令降低加速度指令主要用于设置加速度降低多少，指令说明见主要用于设置加速度降低多少，指令说明见表表4.5。AccSet 降低加速降低加速度指令使用说明见度指令使用说明见表表4.6。下一页返回任务任务 3编写仓储工位程序编写仓

5、储工位程序5.VelSet 改变编程速率改变编程速率VelSet 用于增加或降低所有后续定位指令的编程速率。指令说明见用于增加或降低所有后续定位指令的编程速率。指令说明见表表4.7，VelSet 改变编程速率指令使用说明见改变编程速率指令使用说明见表表4.8。二、二、I/O 信号分配表信号分配表机器人的外部机器人的外部I/O 信号与信号与PLC 的的I/O 信号进行连接，机器人的输出信信号进行连接，机器人的输出信号为号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。机器的输出信号。机器人与人与PLC I/O 信号分配情况见信号分配情况见表表4.9。三、

6、参考程序三、参考程序1.主程序主程序主程序见主程序见表表4.10。2.rPallet 子程序子程序子程序见子程序见表表4.11。上一页 下一页返回任务任务 3编写仓储工位程序编写仓储工位程序其中其中rPickplace1，rPickplace2，rPickplace3，rPickplace4 为放为放料的料的4 个库位的子程序。个库位的子程序。3.rPickplace1 子程序子程序rPickplace1 子程序见子程序见表表4.12。仓位仓位1（左上）点位信息见（左上）点位信息见表表4.13。4.rPickplace2 子程序子程序rPickplace2 子程序见子程序见表表4.14。仓位仓

7、位2（左下）点位信息见（左下）点位信息见表表4.15。5.rPickplace3 子程序子程序rPickplace3 子程序见子程序见表表4.16。仓位仓位3（右上）点位信息见（右上）点位信息见表表4.17。上一页 下一页返回任务任务 3编写仓储工位程序编写仓储工位程序6.rPickplace4 子程序子程序rPickplace4 子程序见子程序见表表4.18。仓位仓位4（右下）点位信息见（右下）点位信息见表表4.19。7.tooljz1 子程序子程序tooljz1 子程序见子程序见表表4.20。8.tooljz2 子程序子程序tooljz2 子程序见子程序见表表4.21。上一页返回任务任务4

8、 调试仓储工位调试仓储工位一、手动调试一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，来验证机器人走的路当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，来验证机器人走的路径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试操作说明见径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试操作说明见表表 4.22。二、自动调试二、自动调试在手动状态下，确认机器人轨迹正常，能进行仓储动作，最后能把工在手动状态下，确认机器人轨迹正常，能进行仓储动作，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过最好不要超过

9、250 mm/s。自动调试操作说明见自动调试操作说明见表表 4.23。下一页返回图4.1 工装夹爪返回图4.2 仓储平台返回表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表下一页表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表下一页表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表返回表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说明下一页表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说明返回表4.3 PROCALL 调用子程序指令使用说明下一页表4.3 PROCALL 调用子程序指令使用说明返回表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明下一页表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明下一页表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明返回表4

10、.5 AccSet 指令说明返回表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明下一页表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明下一页表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明返回表4.7 VelSet 指令说明返回表4.8 VelSet 改变编程速率指令使用说明下一页表4.8 VelSet 改变编程速率指令使用说明下一页表4.8 VelSet 改变编程速率指令使用说明返回表4.9 机器人I/O 表返回表4.10 主程序对照表返回表4.11 子程序对照表返回表4.12 rPickplace1 子程序对照表返回表4.13 仓位1（左上）点位信息对照表返回表4.14 rPickplace2 子程序对照表返回表4.15 仓位2（左下）点位信息对照表返回表4.16 rPickplace3 子程序对照表返回表4.17 仓位3（右上）点位信息对照表返回表4.18 rPickplace4 子程序对照表返回表4.19 仓位4（右下）点位信息表返回表4.20 tooljz1 子程序对照表返回表4.21 tooljz2 子程序对照表返回表4.22 手动调试操作说明下一页表4.22 手动调试操作说明下一页表4.22 手动调试操作说明返回表4.23 自动调试说明下一页表4.23 自动调试说明返回