（中职） 工业机器人任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试教学课件（）.pptx

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1、（中职）工业机器人任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试教学课件（工信版）【目 录】1、学习目标3、任务准备5、任务评价2、任务描述4、任务实施6、技能拓展【学习目标】1.能够使用三菱RT ToolBox2编程软件进行编程；4.能够理解三菱六轴工业机器人在实际应用中的使用与技巧；2.能够进行三菱六轴工业机器人复杂程序编写；5.能完成轮胎码垛入仓程序的编写与调试；3.能够正确使用三菱六轴工业机器人示教器进行多点示教；6.能正确表达和交流；7.能自觉遵守6S管理要求 有一立体轮胎码垛仓库及一台三菱6轴机器人，由机器人实施轮胎码垛入仓,现需要编写机器人程序并示教。电工班接受此任务，要求在规定期限

2、完成程序设计、调试，并交有关人员验收。编写工业机器人轮胎码垛入仓程序并示教各点,使机器人按要求运行。AMET【任务描述】其中左边1*3仓库（PLT1）共3个仓位，由下至上分别记为PLT1.1、PLT1.2、PLT1.3；左边2*3仓库（PLT2）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT2.1PLT2.6；右边1*3仓库（PLT3）共3个仓位，由下至上分别记为PLT3.1、PLT3.2、PLT3.3；右边2*3仓库（PLT4，PLT2背面）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT4.1PLT4.6。【任务准备】理论知识准备1.立体码垛单元轮胎仓库立体码垛单元轮胎仓库分布图

3、，如图8-3-1所示:图8-3-1 立体码垛单元轮胎仓库分布图理论知识准备2.左边1*3仓库（PLT1）入仓机器人进行车胎作业左边1*3仓库（PLT1）入仓时，点的位置如图8-3-2所示：图8-3-2 左边1*3仓库（PLT1）入仓位置【任务准备】理论知识准备3.左边2*3仓库（PLT2）入仓机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示：图8-3-3 左边2*3仓库（PLT2）入仓位置【任务准备】理论知识准备4.右边1*3仓库（PLT3）入仓机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示：图8-3-4 右边1*3仓库（PLT3）

4、入仓位置【任务准备】理论知识准备5.右边2*3仓库（PLT4）入仓机器人进行车胎作业右边2*3仓库（PLT4）入仓时，点的位置如图8-3-5所示：图8-3-5 右边2*3仓库（PLT4）入仓位置【任务准备】1.制定工作计划 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人程序的编写。表8-4-1 工作计划表序号 实施过程内容 备注第一步 工具和材料准备 第二步 机器人程序的编写 第三步 机器人各点的示教 第四步 程序调试与运行【任务实施】2.准备工具为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单。表8-4-2 工具

5、借用清单序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注【任务实施】3.准备材料为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单。表8-4-3 材料借用清单序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注【任务实施】4.机器人程序编写请按照以下步骤编写机器人程序,并将本小组所编写程序记录下来：(1)按照图8-3-2所示编写左边1*3仓库（PLT1）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(2)按照图8-3-3所示编写左边2*3仓库（PLT2）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(3)按照图8-3-4所示编写右边1*3仓库（PLT

6、3）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(4)按照图8-3-5所示编写右边2*3仓库（PLT4）入仓程序：【任务实施】5.机器人程序示教示教程序中所涉及的点，并运行程序，观察机器人运动情况。表8-4-1 机器人测试示教调试记录表设备名称 日期 设备型号 示教人员 示教点 注释 实际运动点 偏差值JSafe 机器人初始位置 程序中定义P0 取夹具偏移量 程序中定义P2 轮胎夹具 P4 夹具取出及放回中转点 P5 工位一轮胎取料点 P6 工位二轮胎取料点 P7 左边轮胎入仓借助点 P8 右边轮胎入仓借助点 P9 右边轮胎入仓借助点 P10 放右车窗偏移量 程序中定义P11 Plt1.1 P12

7、 Plt1.2 P13 Plt1.3 P17 左边2*3入仓借助点 P18 左边2*3入仓借助点 P19 左边2*3入仓借助点 P21 Plt2.1 P22 Plt2.2 P23 Plt2.3 P31 Plt3.1 P32 Plt3.2 P33 Plt3.3 P37 右边2*3入仓借助点 P38 右边2*3入仓借助点 P39 右边2*3入仓借助点 P41 Plt4.1 P42 Plt4.2 P43 Plt4.3 P44 P5上方接近点 P45 P6上方接近点 P200 立体码垛1*3仓库偏移量 程序中定义P201 立体码垛2*3仓库偏移量 程序中定义结论【任务实施】6.程序调试 将所编写的程序

8、下载并示教后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。请将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来：问题记录：解决方案：【任务实施】各小组分别派代表按技术要求检测其他小组设备并作记录:检测问题记录：教师检测问题记录：【任务评价】填写评价表表8-5-1 工作任务评价表任务名称：班级小组姓名指导教师：日 期：评价项目 评价标准评价方式权重 小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养 1.遵守实训规章制度 2.严格执行6S管理 3遵守安全生产规定 4.组织协作能力 0.3 专业能力 1.掌握三菱六轴工业机器人示教器的使用方法 2.能够使用示教器通过关节JOG方式手动操作机器人 3.能够使用示教器通过直交JOG方式手动操作机器人 4.分析判断准确5.任务完成质量 0.5 创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施 0.2 合计【任务评价】Skills development对本次任务所提出的机器人运行路径及程序进行改进，提高机器人工作效率。技 能【技能拓展】THANKS