工业机器人技术应用操作职业技能竞赛决赛公开赛题题库.pdf

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1、2018年深圳技能大赛一利元亨杯”深圳市工业机器人技术应用操作职业技能竞赛学生组个人赛（C卷）选手须知：工位号：1、任务书共2页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2、本场比赛包含任务一、任务二、任务三和任务四，选手应在90分钟内完成任务项规定内容。3、在实施任务过程中，请及时保存程序及数据。编程的机器人程序文件放在示教器“SZ”文件夹下。4.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消竞赛资格。5、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。6、选手根据提供的物料清单核查物料，确认后签字交裁判保留，如有疑问及时与裁

2、判联系。一、竞赛设备描述“H S R-6 0 5-J C G N Y Y-J A 机器人应用平台”该平台主要由六轴工业机器H S R-J R 6 0 5.视觉检测模块、模拟喷涂模块、码垛模块、立体仓库模块、总控系统模块等组成。平台如图1所示：图 1 平台展示图该平台主要工作流程是：在总控的H M I触摸屏选择要进行的工序，P L C把指令发送给机器人，机器人把料仓模块的工件搬运至喷涂工位，通喷涂结束后，机器人将工件搬运至视觉识别工位，经过传送带输送至视觉检测位置，通过视觉系统对工件进行识别，视觉系统将工件信息（颜色）传 给 总 控P L C后，转发给机器人，然后由工业机器人搬运到码垛台分类摆放

3、，再进行拼装。二、竞赛任务根据任务流程，选手须完成任务一至任务四的赛场工作任务。本竞赛任务书的后附内容（附 件1）为完成竞赛任务所需的相关信息列表，供选手查阅。任务一：工业机器人夹具安装与气动系统的连接（2 0 分）（一）机 器 人 夹 具 安 装 及 调 试（1 0分）将 机 器 人 夹 具（装 配 图 如 图1）正确安装到机器人本体上。1）末端安装板与机器人法兰的固连；2）轨迹笔夹爪及气缸与对应固定板的安装；3）喷嘴与对应固定板的安装；4）物料夹爪与对应固定板的安装；正确安装的效果如图2所示。图1装配图图2硬件安装完成外观效果图（二）气路连接（1 0 分）根据任务书图3电气原理图，按照模块

4、化思想（每个机器人所需夹具，采用其自身I/O 模块控制电磁阀动作），按照任务附图中气动原理图部分（电磁阀代号说明见表2）补齐未连接的气动回路。1）轨迹笔气缸气管连接，气缸位置磁传感器安装；2）物料气缸气管连接，气缸位置磁传感器安装；3）喷嘴气管连接；4）完成后将工作气压调整到0.5M p a。图3气动原理图表2电磁阀名称说明序号名称控制信号作用1轨迹笔夹爪D_0UT17夹持轨迹笔进行标定、轨迹运动2物料夹爪D_0UT18搬运物料、码垛3喷嘴D_0UT19模拟喷涂完成任务一中（一）后,举手示意裁判进行评判!任务二：工业机器人的编程与调试（70分）注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正

5、常机器人最大倍率修调不得超过50%o根据任务要求编写相应的程序，实现对应的工艺流程。编写相应程序中所需的工件物料的编码定义、寄存器、夹具10地址等信息见附件lo任务要求：（-）轨迹运动模式1）机器人轨迹笔手爪到码垛工作台，把轨迹笔夹住取出。2）机器人按照设计的轨迹运动，进行圆形轨迹运动。3）自动运行轨迹完成后，反馈完成信号。完成任务二中 一）后,举手示意裁判进行评判!（二）模拟喷涂模式1）工业机器人将料架上（1.1）仓位、（2.1）仓位、（2.2）仓位、（2.4）仓位、（3.4）仓 位（从上往下，从左往右数），完成料仓的工件的出库。2）物料出库后，机器人将其放置到喷涂工位，并控制工位台旋转9

6、0 o3）旋转到位后，机器人使用喷嘴模拟喷涂的动作（路径自定）。4）喷涂结束后，工位台复位到初始位置，反馈完成信号。完成任务二中 二）后,举手示意裁判进行评判!（三）视觉检测模式1）机器人将喷涂完成的工件，从喷涂工位台搬运到视觉检测工位台，反馈放置到位信号，控制视觉工位台到达相机镜头正下方。2）等待相机拍照处理图像（相机部分技术人员已调试好），处理完成后，相机将处理结果发送给P L C,同时工件会从相机正下方，归位到视觉工位台初始位置。3）机器人根据P L C发来的工件颜色，将视觉工位台上的工件分类摆放在，码垛工作台物料暂存区（选手自定），完成后反馈完成信号。完成任务二中 三）后,举手示意裁判

7、进行评判!(四)搬运码垛模式1)根据P L C 的指令，机器人把码垛工作台暂存位置的工件一一搬运到码垛区(选手自定)。2)码垛分三层，第一层摆放绿色工件，第二层摆放红色工件,第三层摆放黄色工件。摆放完成后，反馈搬运码垛模式完成信号。完成任务二中(四)后,举手示意裁判进行评判!注意事项：(1)工作流程的起点为机器人零点位置。(2)工作流程的结束点为机器人零点位置。(3)整个过程中不得发生碰撞干涉，工件不可掉落。(4)轨迹点要求准确，不允许出现卡顿与碰撞现象。任务三：职业素养与安全意识(10分)(1)现场操作安全保护符合安全操作规程，正确佩戴安全防护用具，符合安全操作工业机器人要求。(2)工具摆放

8、整齐、示教器放置在正确位置。(3)台面无残留线头、螺丝、接线端子等物品，爱惜赛场设备和器材，保持工位的整洁。(4)工业机器人停止位置为零点位置，不超出台面(5)遵守赛场纪律，尊重赛场工作人员任务五职业素养与安全意识。附 件1:机器人输入数值说明I R 1 1 料库12料库23 料库34 料库45料库56 料库67 料库78 料库89 料库91 0 料库1 01 1 料库1 11 2料库1 2I R 0 喷涂工位允许喷涂1 喷涂工位允许取放料I R 1 视觉检测允许取放料I R W1 视觉检测为红色2视觉检测为绿色3 视觉检测为黄色4 视觉检测为无色或者失败机器人输出数值说明I R 1 0 1 喷涂工位物料放置完成2喷涂工位物料喷涂完成3 视觉检测物料放置完成I R t l l 1 轨迹运动模式完成反馈2模拟喷涂和视觉检测搬运模式完成反馈3 码垛搬运模式完成反馈D _ 0 U T 1 7 气爪1D _ 0 U T 1 8 气爪2D _ 0 U T 1 9 喷嘴机器人输入数值说明I R 1 1 料库12料库23 料库3