T_CESA 1240.2-2023 人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真 测试场景定义和要求 第2部分：封闭园区.docx

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1、T/CESA1240.22023目次前言.III引言.1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14场景描述要求.25自动驾驶仿真测试场景要求.36仿真测试场景数字格式要求.4附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例.7IIT/CESA1240.22023人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第2部分:封闭园区1范围本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（封闭园区范围内）描述要求、场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。注：附录A提供了仿真测试场景（封闭园区范围内）示例。本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，

2、商品零售车等可参考执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动配送车autonomousdeliveryvehicle具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送车辆。注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T40429的3.3相应的内容。3.2仿真测试simulationtest以数学建模或实景

3、建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。3.3场景scenario在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。3.4测试场景testscenario用以检测或评价目标车辆的场景。3.5封闭园区restrictedpark行政集中统一规划的指定封闭区域。注：封闭园区设施不包含道路交通标志和标线，区域内实施统一管理，如居民小区、校园、科技园、工业园等。3.6运行设计域operationaldesigndoma

4、in;ODD自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。注：只有当全部条件都满足时该自动驾驶系统才能正常运作、保证安全。若欠缺任何一个前提条件或超出适用范围，该系统就有可能出现故障。1T/CESA1240.220234场景描述要求4.1通则测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。测试场景包含的其他场景参与者类型，

5、应符合GB/T918.2-1989。4.2主车状态4.2.1纵向状态4.2.1.1巡航巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。4.2.1.2加/减速加/减速度状态描述应包含初始速度、加/减速度值和持续时间。4.2.1.3起步起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。4.2.1.4驻车驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。4.2.1.5制动制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。4.2.1.6倒车倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。4.2.2横向状态4.2.2.1转向保持转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。4.2.2.2左右转向左右转向状态描述应包

6、含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。4.2.2.3变道变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.4绕行绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。4.2.2.5掉头掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.6转向灯转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。2序号场景细分场景1障碍物识别及响应锥形桶识别及响应2升降杆识别及响应3减速带识别及响应4井盖识别及响应5路沿识别及响应6隔离护栏识别及响应7行人和非机动车的识别及响应行人横穿道路识别及响应8非机动车横穿道路识别及响应9行人静

7、止识别及响应10多辆非机动车静止识别及响应11密集行人通行识别及响应12密集非机动车通行识别及响应13非机动车静止识别及响应T/CESA1240.220234.3道路表面特征道路表面特征描述应包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材质（沥青路、砂石路、土路等）。4.4静态元素4.4.1道路基础设施道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。4.4.2天气条件天气条件描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。4.5动态元素4.5.1目标物目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。4.5.2光照光照条件描述应包含光源中心和光照强度。4

8、.6数字环境数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。5自动驾驶仿真测试场景要求5.1测试场景设计要求测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设计，并尽可能多地覆盖整个场景的参数取值空间。5.2自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求5.2.1基本要求根据自动配送车设计运行范围，对封闭园区范围内道路路网以外可行驶区域的场景进行分类。自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的类别。表1自动驾驶测试场景基本要求3序号场景细分场景14紧急制动自动紧急制动15遥控紧急制动16起步检测正常

9、起步17坡道停车和起步18障碍物阻挡停车和起步19靠边停车靠路边停车20识别用户定点停车21按指令定点停车22指令停车点被占用自动停车23跟车行驶跟车行驶24交叉路口通行直行通行25环岛通行26右转通行27掉头通行28左转通行29窄路行驶窄路通行30窄路避让31窄路倒车序号场景细分场景1人工接管紧急刹车接管2人工主动现场接管3远程接管远程紧急刹车接管4远程无缝接管及远程驾驶5动物识别及响应小动物识别及响应6飞行动物识别及响应7异常情况检测及响应货物翻转检测及响应8交通违规检测及响应9碰撞检测与响应T/CESA1240.22023表1（续）自动驾驶测试场景基本要求5.2.2扩展要求自动配送车自动

10、驾驶能力宜包括但不限于表2列出的类别。表2自动驾驶测试场景扩展要求6仿真测试场景数字格式要求6.1概述自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内容。6.2场景基本字段要求4字段定义类型参考取值范围Name场景名称stringID场景编号intVersion场景版本stringType场景类型enumLogsim、WorldsimMapName地图名称stringMapForm地图格式stringMapVersion地图版本stringCarName车辆名称stringTag标签string无Level级别enumCritical、Major、Minor

11、Creator制作人stringDescription描述string字段定义类型参考取值范围RoadInfo路面信息enum干燥路面、湿滑路面、坑洼路面等Roadgrade道路坡度enum平缓、缓坡，陡坡PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼PavementMaterials路面材质enum柏油路、水泥路、石子路等LaneNum车道数int0LaneType车道类型enum机动车道、非机动车道字段定义类型参考取值范围Weather天气类型enum晴天、雨天、雪天、雾天、风天等LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,),z0Illuminati

12、onIntensity光照强度double0WindDirection风向double0WindSpeed风速double0T/CESA1240.22023场景基本信息应包括场景名称、场景编号、场景版本、场景类型、地图名称、地图格式、地图版本、车辆名称、标签、级别、制作人、描述等字段，具体信息见表3。表3场景基本字段6.3静态要素字段要求6.3.1天气信息天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表4。表4天气信息基本字段6.3.2路面信息路面信息应包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材质、车道数、车道类型等字段，具体信息见表5。表5路面信息基本字段5字段定义类型参考取值

13、范围Version版本stringComment备注stringPlanningOffset初始位置struct(x,y,z,),z0Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（长宽高）CarPose车辆形态enum自行车、电动车、三轮车、机动车等Velocity速度double通过速度正负区分其速度方向Acceleration加速度double字段定义类型参考取值范围Type类型enumSize尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list字段定义类型

14、参考取值范围Type类型enum货物、锥桶、路障等Size尺寸structTrigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list字段定义类型参考取值范围Type类型enumSize尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list表9动物信息基本字段6T/CESA1240.220236.4动态要素字段要求6.4.1车辆信息车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信

15、息见表6。表6车辆信息基本字段6.4.2行人信息行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表7。表7行人信息基本字段6.4.3障碍物信息障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表8。表8障碍物信息基本字段6.4.4动物信息动物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表9。T/CESA1240.22023附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例A.1障碍物识别及响应场景描述：选取长直道路在路面设置障碍物，可更改障碍物尺寸和形状。自动配送车应准确识别障碍物并进行响应，躲避通行。障碍物识别及响应示意见图A.1。图

16、A.1障碍物识别及响应A.2行人或非机动车识别及响应场景描述：选取长直道路在路面设置行人或非机动车，行人或非机动车可以处于静止或通行状态，自动配送车应准确识别行人和非机动车并采取对应策略。行人和非机动车识别及响应示意见图A.2。图A.2行人或非机动车识别及响应A.3自动紧急制动场景描述：选取长直道路，自动配送车应自动紧急制动。自动紧急制动示意见图A.3。图A.3自动紧急制动7T/CESA1240.22023A.4起步检测场景描述：自动配送车位于固定停车点，近场或者远程启动车辆，车辆识别周围环境并准确判定路线。起步检测示意见图A.4。图A.4起步检测A.5人工接管场景描述：在长直的道路上设置锥形桶，将道路封堵。自动配送车无法处理场景时应发出接管请求。人工接管示意见图A.5。图A.5人工接管8T/CESA1240.22023参考文献1GB/T40429汽车驾驶自动化分级9