数控技术第4章43节20910.pptx

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1、数数 控控 技技 术术 华中科技大学机械科学与工程学院华中科技大学机械科学与工程学院14.1 概述概述4.2 位置检测装置位置检测装置4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动4.4 进给伺服系统的控制原理和方法进给伺服系统的控制原理和方法第4章 进给伺服驱动系统 24.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 CNC装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机和机械传动机构，驱动机床的的转换和放大后，经伺服电机和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动工作台等执行部件实现工作进给或快速运动.进给驱动系统的组成：进给

2、驱动系统的组成：驱动器和电机。驱动器和电机。进给电机的类型：进给电机的类型：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和直线电机。步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和直线电机。34.3.1 步进电机及驱动步进电机及驱动 驱动驱动器每向步器每向步进电进电机机输输入一个入一个电电脉冲信号，步脉冲信号，步进电进电机机转动转动一个角度，称一个角度，称为为步距角步距角，通，通过齿轮过齿轮和和丝丝杠杠带动带动工作台工作台移移动动。步步进进式式进给进给伺服伺服驱动驱动系系统统属于属于开开环环控制系控制系统统。步步进电进电机机转过转过的角度的角度与与电电脉冲信号个数成正比，脉冲信号个数成正比，转动转动速速度与度与

3、电电脉冲信号的脉冲信号的频频率成正比。率成正比。优优点：点：电电机具有自机具有自锁锁能力；能力；控制控制简单简单。缺点：缺点：在大在大负载负载和速度和速度较较高的情况下容易失步，能耗高的情况下容易失步，能耗较较大。大。应应用：用：步步进电进电机的速度不高，在脉冲当量机的速度不高，在脉冲当量为为1m/脉冲脉冲时时，最高移最高移动动速度速度为为2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的，主要用于速度和精度要求不太高的经济经济型数控机床和旧机床改造。型数控机床和旧机床改造。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 41.步进电机分类：步进电机分类：常见的分类方式有按相数、按产生力矩的常见的分类方式有按

4、相数、按产生力矩的原理、按输出力矩的大小和结构进行分类原理、按输出力矩的大小和结构进行分类u 按相数分：按相数分：有三相、四相、五相、六相等。相数越多，步有三相、四相、五相、六相等。相数越多，步距角越小，输出转矩越大，但结构也越复杂。通电方式采用距角越小，输出转矩越大，但结构也越复杂。通电方式采用m相相m拍、双拍、双m拍和拍和m相相2m拍等。拍等。u 按力矩产生的原理分：按力矩产生的原理分：有反应式、永磁反应式和混合式三有反应式、永磁反应式和混合式三类。类。u 按输出力矩的大小分：按输出力矩的大小分：快速步进电机（快速步进电机（0.07Nm4Nm）和）和功率步进电机（功率步进电机（5 Nm50

5、 Nm）两类。）两类。u 按结构分类：按结构分类：有轴向分相式（即多段式）和径向分相式有轴向分相式（即多段式）和径向分相式（即单段式）。（即单段式）。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 52.步进电机工作原理步进电机工作原理 反反应应式式步步进进电电机机的的定定子子上上有有磁磁极极，每每个个磁磁极极上上有有激激磁磁绕绕组组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。定子定子转子转子定子绕组定子绕组4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 6AB定子定子转子转子IAIBIC两个相对的磁极组成两个相对的磁极组成一相一相。注意：注意：这里的

6、这里的“相相”和三相交流电中的和三相交流电中的“相相”的概念不同。步的概念不同。步进电机通的是电脉冲，进电机通的是电脉冲，主要是指线图的联接主要是指线图的联接和组数的区别。和组数的区别。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 7步进电机的工作方式步进电机的工作方式(通电顺序通电顺序)可分为：可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。1）三相单三拍：）三相单三拍：三相绕组联接方式：三相绕组联接方式：Y 型型三相绕组中的通电顺序为三相绕组中的通电顺序为A 相相 B 相相 C 相相通电顺序也可以为：通电顺序也可以为：A 相相 C 相相 B 相相 4.3 进

7、给电机及驱动进给电机及驱动 84.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 9BACCBA3412A 相通电相通电B相通电相通电C相通电相通电BBACCA3412B ACCBA3412CA4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 10三相单三拍的工作特点：三相单三拍的工作特点：每来一个电脉冲，转子转过每来一个电脉冲，转子转过 30；转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序；转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序；每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易产生失步；锁转矩，容易产生失步；只有一相绕组产生力矩吸引转子，在平衡位置易只有一相绕组产生力矩吸引转子

8、，在平衡位置易产生振荡产生振荡。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 112）双三拍工作方式）双三拍工作方式定子定子绕组绕组通通电顺电顺序：序：ABBCCAAB（转转子逆子逆时针时针旋旋转转）ACBCCA（转转子子顺时针顺时针旋旋转转）有两有两对对磁极同磁极同时对转时对转子的两子的两对齿进对齿进行吸引，每步仍旋行吸引，每步仍旋转转30。双三拍工作特点双三拍工作特点：始：始终终有一相定子有一相定子绕组绕组通通电电，工作比，工作比较较平平稳稳。避免了避免了单单三拍通三拍通电电方式的缺点。方式的缺点。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 3）三相六拍工作方式）三相六拍工作方式 通电顺序为：通电顺序为

9、：AABBBCCCAA（逆时针）（逆时针）AACCBCBCAA（顺时针）（顺时针）124.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 三相六拍工作特点：三相六拍工作特点：每步转过每步转过15，步距角是三相三拍工作方式的一半，步距角是三相三拍工作方式的一半，电机运转中始终有一相定子绕组通电，运转比较平稳。电机运转中始终有一相定子绕组通电，运转比较平稳。133.步进电机实际结构：步进电机实际结构：转子齿数很多，转子齿数很多，齿数越多，齿数越多，步距角越小。定子磁极上的齿的步距角越小。定子磁极上的齿的齿距与转子的齿距相同，但各极齿距与转子的齿距相同，但各极的齿依次与转子的齿错开齿距的的齿依次与转子的齿错开齿距

10、的1m（m电机相数）。电机相数）。每次定子绕组通电状态改变时，转子只转过齿距的每次定子绕组通电状态改变时，转子只转过齿距的1m（如三相三拍）或（如三相三拍）或12m（如三相六拍）达到新的平衡位置。（如三相六拍）达到新的平衡位置。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 14 若转子若转子40个齿，通电为三相三拍方式。当转子齿与个齿，通电为三相三拍方式。当转子齿与A相定相定子齿对齐时，转子齿与子齿对齐时，转子齿与B相定子齿相差（相定子齿相差（3），与），与C相定子齿相定子齿相差（相差（6）。）。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 15每给一个脉冲信号，电机转子转过角度的理论值。每给一个脉冲信号，电

11、机转子转过角度的理论值。4.步进电机的主要特性步进电机的主要特性 1）步距角）步距角 m定子相数；定子相数；z转转子子齿齿数；数；k通通电电系数，系数，m相相m拍，拍，k1；m相相2m拍，拍，k2。一一般般很很小小，如如：31.5，1.50.75，0.720.36等等4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 16静态：静态：步进电机处于通电状态，转子处在不动状态。步进电机处于通电状态，转子处在不动状态。静静态态转转矩矩Mj：在在电电机机轴轴上上施施加加一一个个负负载载转转矩矩M，转转子子会会在在载载荷荷方方向向上上转转过过一一个个角角度度（失失调调角角），转转子子因因而而受受到到一个电磁转矩一个电

12、磁转矩Mj的作用与负载平衡。的作用与负载平衡。2）静）静态态矩角特性矩角特性矩矩角角特特性性：步步进进电电机机单单相相通通电电的的静静态态转转矩矩Mj随随失调角失调角的变化曲线。的变化曲线。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动*17步步进进电电机机驱驱动动控控制制器器主主要要由由加加减减速速控控制制器器、环环形形分分配配器器和功率放大器组成和功率放大器组成 4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 5.步进电机的驱动控制器步进电机的驱动控制器 加减加减 速控速控 制器制器 环形环形 分配分配 器器 功率功率 放大放大 器器 进进给给脉脉冲冲 步进步进电机电机绕组绕组*18环形分配器软件算法环形分配

13、器软件算法:将将将将“输输输输出出出出字字字字”以以以以表表表表格格格格形形形形式式式式存存存存放放放放在在在在指指指指定的定的定的定的RAMRAMRAMRAM或或或或EPROMEPROMEPROMEPROM；当当当当加加加加减减减减速速速速控控控控制制制制器器器器送送送送来来来来正正正正向向向向进进进进给给给给脉脉脉脉冲冲冲冲指指指指令令令令时时时时，环环环环形形形形分分分分配配配配器器器器软软软软件件件件正正正正序序序序依依依依次次次次取取取取出出出出表表表表格格格格中中中中的的的的数数数数据据据据输输输输出出出出，控控控控制制制制步步步步进进进进电机逆时针方向转动；电机逆时针方向转动；电

14、机逆时针方向转动；电机逆时针方向转动；当当当当加加加加减减减减速速速速控控控控制制制制器器器器送送送送来来来来负负负负向向向向脉脉脉脉冲冲冲冲时时时时，环环环环形形形形分分分分配配配配器器器器反反反反序序序序依依依依次次次次取取取取出出出出表表表表格格格格中中中中的的的的数数数数据据据据输输输输出出出出，控控控控制制制制步步步步进进进进电电电电机机机机顺顺顺顺时时时时针针针针方方方方向转动。向转动。向转动。向转动。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 194.3.2 交流伺服电机及驱动交流伺服电机及驱动 伺服驱动的发展历程：伺服驱动的发展历程：步进电机步进电机直流伺服电机直流伺服电机交流伺服电

15、机交流伺服电机 旋转式电机旋转式电机直线电机直线电机 理由：理由：闭环提高精度。闭环提高精度。直流伺服电机调速方便，直流伺服电机调速方便，90年代以前大量使用（交流在年代以前大量使用（交流在性能成本方面不占优）。但直流伺服电机的容量小、结构复性能成本方面不占优）。但直流伺服电机的容量小、结构复杂、有电刷、体积大和重量重，因此，其应用受到限制。随杂、有电刷、体积大和重量重，因此，其应用受到限制。随着交流伺服驱动性价比提高，交流伺服驱动电机已渐渐取代着交流伺服驱动性价比提高，交流伺服驱动电机已渐渐取代了直流伺服电机。了直流伺服电机。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 201.交流伺服电机的种类、

16、结构及工作原理交流伺服电机的种类、结构及工作原理（1）交流伺服电机的种类及特点交流伺服电机的种类及特点 交交流流伺伺服服电电机机有有同同步步型型和和异异步步型型两两大大类类。异异步步型型交交流流电电机机指指的的是是交交流流感感应应电电机机。同同步步型型交交流流电电机机按按转转子子结结构构不不同同可可分分电电磁磁式式及及非非电电磁磁式式两两大大类类。非非电电磁磁式式又又分分为为磁磁滞滞式式、永永磁磁式式和和反反应应式式多多种种。数数控控机机床床中中多多用用永永磁磁式式同步电机同步电机。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 21永磁式同步电机：永磁式同步电机：优优点点：比比直直流流电电机机结结构构

17、简简单单、运运行行可可靠靠、体体积积约约小小1/2，质质量量减轻减轻60，转子惯量可减小到，转子惯量可减小到1/5、效率高。效率高。缺点缺点：启动特性欠佳、控制复杂：启动特性欠佳、控制复杂应用应用：进给驱动：进给驱动异步型交流伺服电机异步型交流伺服电机：优点优点：与同容量的直流电机相比重量轻（：与同容量的直流电机相比重量轻（1/2），价格便），价格便宜宜(1/3)；缺点缺点：转速受负载的变化影响较大，不能经济地实现范围：转速受负载的变化影响较大，不能经济地实现范围较广的平滑调速，效率较低、功率因数低较广的平滑调速，效率较低、功率因数低应用应用：主轴驱动系统。：主轴驱动系统。4.3 进给电机及驱

18、动进给电机及驱动 22VSVS脉冲编码器脉冲编码器转子转子定子定子接线盒接线盒定子三相绕组定子三相绕组（2）交流永磁同步交流永磁同步电电机的工作原理与特性机的工作原理与特性 结构：电机由定子、转子和检测元件组成。结构：电机由定子、转子和检测元件组成。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 23nrns60f1p ns同步同步转转速，速，转转子磁极的子磁极的轴线轴线与定子磁与定子磁极的极的轴线夹轴线夹角，角，nr转转子旋子旋转转转转速，速，f1交流交流电电源源频频率（定子供率（定子供电电频频率），率），p定子和定子和转转子的极子的极对对数数 nSNns nr S通过调节频率和极对数实现调速。通过调

19、节频率和极对数实现调速。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 24U1 定子每相相电压；定子每相相电压；E1 定子每相绕组感应电动势；定子每相绕组感应电动势；N1 定子每相绕组匝数；定子每相绕组匝数；K1 定子每相绕组匝数系数；定子每相绕组匝数系数；每极气隙磁通量；每极气隙磁通量；Tm电机电磁转矩；电机电磁转矩；Ia 转子电枢电流；转子电枢电流；转子电枢电流的相位角。转子电枢电流的相位角。2.交流同步电机的变频调速原理交流同步电机的变频调速原理 交流电机的电动势方程、转矩方程：交流电机的电动势方程、转矩方程：4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 25在变频调速的同时，要求供电电压也随之变化，即

20、满足在变频调速的同时，要求供电电压也随之变化，即满足U1/f1为定值，以确保磁通量不变为定值，以确保磁通量不变。因为变频调速时，当因为变频调速时，当U1不变，增加频率不变，增加频率f1，则磁通量减，则磁通量减小，导致电机输出转矩小，导致电机输出转矩Tm下降，电机负载能力降低；若减下降，电机负载能力降低；若减小频率小频率f1，磁通量增加，定子电流上升，导致铁损增加。，磁通量增加，定子电流上升，导致铁损增加。变频调速控制方式：变频调速控制方式：基频以下调速基频以下调速当电机在当电机在f1的额定参数下运行时，供的额定参数下运行时，供电频率低于额定值。电频率低于额定值。基频以上调速基频以上调速当电机在

21、当电机在f1的额定参数上运行时，供的额定参数上运行时，供电频率高于额定值。电频率高于额定值。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 263交流同步伺服电机的变频器交流同步伺服电机的变频器 变频器将交流恒压恒频的供电电源转变为变压变频的供变频器将交流恒压恒频的供电电源转变为变压变频的供电电源。电电源。（1）变频器类型）变频器类型 变频器可分为变频器可分为交交交变频器交变频器（直接变频器）和（直接变频器）和交交直直交变频器交变频器（间接变频器）两种。（间接变频器）两种。应用最多的是交应用最多的是交直直交交变频器。变频器。根据变频电源的性质，又可分为根据变频电源的性质，又可分为电压源变频器电压源变频器

22、和和电流源电流源变频器。变频器。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 27交交交变频：交变频：利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波就是所需的变频电压。出负脉冲，脉动交流电的基波就是所需的变频电压。该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。变频器输入的工频电压频率。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 28交交直直交变频：交变频：先将交流电整流成直流电，然

23、后将直流电压变成矩先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。调节线性度好。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 29（2）正弦波脉冲调制（）正弦波脉冲调制（SPWM）逆变器）逆变器 脉宽调制（脉宽调制（PWM）变频）变频是通过脉冲信号控制逆变器开是通过脉冲信号控制逆变器开关元件的导通和关断时间比（即调节脉冲的宽度）来控制关元件的导通和关断时间比（即调节脉冲的宽度）来控制输出电压的大小和频率，从

24、而实现调速。输出电压的大小和频率，从而实现调速。uUUutttt4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 30正弦脉宽调制（正弦脉宽调制（SPWM）是利用有正弦波特性的脉是利用有正弦波特性的脉冲信号去控制逆变器开关元件的通、断时间比。此时，冲信号去控制逆变器开关元件的通、断时间比。此时，变频器输出近似于正弦波的电流，使得电机电源近似变频器输出近似于正弦波的电流，使得电机电源近似为正弦交流电。为正弦交流电。SPWM变频器是目前数控机床应用最广泛的变频器。变频器是目前数控机床应用最广泛的变频器。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 31SPWM原理原理单相调制原理单相调制原理正正弦弦脉脉宽宽调调制制（

25、SPWM）波波形形:与与正正弦弦波波等等效效的的一一系系列列等等幅幅不不等宽的矩形脉冲波。等宽的矩形脉冲波。等等效效原原理理：把把正正弦弦波波分分成成n等等分分，每每一一区区间间面面积积用用与与其其相相等等的等幅不等宽的矩形面积代替。的等幅不等宽的矩形面积代替。正弦波的正负半周均如此处理。正弦波的正负半周均如此处理。uttuOOa)b)4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 32整流器：整流器：将三相工频交流电变成直流电将三相工频交流电变成直流电逆变器：逆变器：将整流输出的直流电压变成三相交流电将整流输出的直流电压变成三相交流电 三相三相SPWM变频器的主回路结构图变频器的主回路结构图4.3 进

26、给电机及驱动进给电机及驱动 334.3.3 直线电机及驱动直线电机及驱动 直直线线电电机机直直接接驱驱动动工工件件台台直直线线运运动动。取取消消了了从从电电机机到到工工作作台台（拖拖板板）之之间间的的机机械械中中间间传传动动环环节节，即即把把机机床床进进给给传传动动链链的的长长度度缩缩短短为为零零，故故这这种种传传动动方方式式又又称称为为“直直接接驱驱动动”，也也称称“零零传传动动”。适适用用于于进进给给驱驱动动速速度度高高于于60m/min以上，加速度以上，加速度1g以上的高速数控机床。以上的高速数控机床。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 34优点：优点：l电机惯量小，系统响应快、速度高

27、，速度和加速度都可提电机惯量小，系统响应快、速度高，速度和加速度都可提高高10倍以上（倍以上（700m/min，40G）。）。l运动更加平稳、噪声低、传动效率高，动态刚度高。运动更加平稳、噪声低、传动效率高，动态刚度高。l可设计成均布对称，工作台运动时受力均匀分布，运动推可设计成均布对称，工作台运动时受力均匀分布，运动推力平衡力平衡l可无限延长定子的行程，运动的行程不受限制可无限延长定子的行程，运动的行程不受限制缺点缺点：l没有机械联接或啮合，垂直轴传动需要外加一个平衡块或没有机械联接或啮合，垂直轴传动需要外加一个平衡块或制动器制动器l磁铁对电机部件的吸力很大，需解决防护、隔磁问题磁铁对电机部

28、件的吸力很大，需解决防护、隔磁问题4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 35 如果将旋转电机沿过轴线的平面剖开，并将定子、转子如果将旋转电机沿过轴线的平面剖开，并将定子、转子圆周展开成平面，便形成了扁平形直线电机。固定不动的部圆周展开成平面，便形成了扁平形直线电机。固定不动的部分称为分称为定子定子，动作部分称为，动作部分称为动子动子。由感应式旋转电机演变的直线电机称由感应式旋转电机演变的直线电机称感应式直线电机。感应式直线电机。由永磁式旋转电机演变的直线电机称由永磁式旋转电机演变的直线电机称永磁式直线电机。永磁式直线电机。1.直线电机的类型和结构直线电机的类型和结构4.3 进给电机及驱动进给电

29、机及驱动 36 感应式直线电机的演变：感应式直线电机的演变：4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 37 永磁式直线电机的演变：永磁式直线电机的演变：4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 38旋旋转转电电机机演演变变为为圆圆筒筒型型直线电机的过程直线电机的过程 4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 39弧型直线电机弧型直线电机 圆盘型直线电机圆盘型直线电机 4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 402.直线电机的基本工作原理直线电机的基本工作原理 直线电机不仅在结构上相当于是从旋转电机演变而直线电机不仅在结构上相当于是从旋转电机演变而来的，而且其工作原理也与旋转电机相似。来的，而且其工作原理也与

30、旋转电机相似。定子定子动动子子4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 动动子子定子定子光光栅栅411-初级 2-次级 3-行波磁场直直线电线电机的机的电电磁推力公式：磁推力公式：同步同步线线速度速度vs：动动子的运子的运动动速度：速度：S滑差率初级的极距；f 电源频率 4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 423.直线电机伺服系统直线电机伺服系统 原理与旋转型电机相同，只是在端部由于磁场不均原理与旋转型电机相同，只是在端部由于磁场不均匀，推力与电流呈非线性、且有波动，控制难度增加。匀，推力与电流呈非线性、且有波动，控制难度增加。4.3 进给电机及驱动进给电机及驱动 43课后思考课后思考课后思考课

31、后思考:1.步进伺服驱动系统、交流伺服驱动系统的组成，及步进伺服驱动系统、交流伺服驱动系统的组成，及各单元的功能；各单元的功能；2.步进电机与交流同步电机调速方法；步进电机与交流同步电机调速方法；3.查阅关于直流电机相关资料，了解与掌握直线电机查阅关于直流电机相关资料，了解与掌握直线电机的特性及应用。的特性及应用。结束结束谢谢观看/欢迎下载BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES.BY FAITH I BY FAITH