理论力学刚体的平面运动优秀课件.ppt

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1、理论力学刚体的平面运动第1页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 1 1 例题例题例题例题 椭圆规尺的椭圆规尺的椭圆规尺的椭圆规尺的A A端以速度端以速度端以速度端以速度v vA A沿沿沿沿 x x 轴的负向运动，如图所示，轴的负向运动，如图所示，轴的负向运动，如图所示，轴的负向运动，如图所示，ABAB=l l。试求。试求。试求。试求B B端的速度以及规尺端的速度以及规尺端的速度以及规尺端的速度以及规尺ABAB的角速度。的角速度。的角速度。的角速度。O OB BA Ax xy y 刚体的平面运动刚体的平面运动第2页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 1 1 例题例题 刚体的平面运动刚体的平面运动

2、运运运运 动动动动 演演演演 示示示示第3页，本讲稿共35页O OB BA Ax xy y 例例例例 题题题题 1 1 例题例题v vA Av vBABAv vB B 解解：规尺规尺规尺规尺ABAB作平面运动作平面运动作平面运动作平面运动 。以。以。以。以A A点为基点，应用速度合成定点为基点，应用速度合成定点为基点，应用速度合成定点为基点，应用速度合成定理，理，理，理，B B点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为基点法基点法基点法基点法其中，其中，其中，其中，v vA A的大小已知。由速度合成矢量图可得的大小已知。由速度合成矢量图可得的大小已知。由速度合成矢量图可得

3、的大小已知。由速度合成矢量图可得故规尺故规尺故规尺故规尺ABAB的角速度的角速度的角速度的角速度 v vA A（顺时针）（顺时针）（顺时针）（顺时针）刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第4页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 例题例题例题例题 如如如如图图图图所所所所示示示示平平平平面面面面机机机机构构构构中中中中，ABAB=BDBD=DEDE=l l=300=300 mmmm。在在在在图图图图示示示示位位位位置置置置时时时时，BDBDAEAE杆杆杆杆ABAB的的的的角角角角速速速速度度度度为为为为=5=5 radrad s s1 1。试试试试求求求求此此此此瞬瞬

4、瞬瞬时时时时杆杆杆杆DEDE的的的的角角角角速速速速度度度度和和和和杆杆杆杆BDBD中中中中点点点点C C 的速度的速度的速度的速度。A AB BC CD DE E 刚体的平面运动刚体的平面运动第5页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 例题例题 刚体的平面运动刚体的平面运动运运运运 动动动动 演演演演 示示示示第6页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 例题例题例题例题v vB B 解：解：1.1.求杆求杆求杆求杆DEDE的角速度。的角速度。的角速度。的角速度。其中，其中，其中，其中，D D 点绕点绕点绕点绕 B B 的转动速度的转动速度的转动速度的转动速度 v vD DB B

5、的方向与的方向与的方向与的方向与BDBD垂直，垂直，垂直，垂直，D D点的速度点的速度点的速度点的速度 v vD D与与与与DE DE 垂直。垂直。垂直。垂直。基点法基点法基点法基点法以以以以B B点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，D D点的点的点的点的速度可表示为速度可表示为速度可表示为速度可表示为 杆杆杆杆BDBD作平面运动，作平面运动，作平面运动，作平面运动，v vB B大小为大小为大小为大小为 方向与方向与方向与方向与ABAB垂直。垂直。垂直。垂直。刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动 A

6、 AB BC CD DE Ev vD Dv vDBDBv vB B第7页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 例题例题由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得于是可得此瞬时杆于是可得此瞬时杆于是可得此瞬时杆于是可得此瞬时杆BDBD的角速度为的角速度为的角速度为的角速度为 v vD DB B 为为为为D D点绕点绕点绕点绕B B的转动速度，应有的转动速度，应有的转动速度，应有的转动速度，应有 转向为逆时针转向为逆时针转向为逆时针转向为逆时针 刚体的平面运动刚体的平面运动v vB B A AB BC CD DE Ev vD Dv vD DB Bv vB

7、 B BDBD第8页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 例题例题例题例题2.2.求杆求杆求杆求杆BDBD中点中点中点中点C C的速度。的速度。的速度。的速度。仍以仍以仍以仍以B B点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，点为基点，应用速度合成定理，C C点的速度点的速度点的速度点的速度可表示为可表示为可表示为可表示为v vB B A AB BC CD DE Ev vB Bv vC Cv vCBCB其中其中其中其中v vB B大小和方向均为已知，大小和方向均为已知，大小和方向均为已知，大小和方向均为已知，v vCB CB 方向与方向与方向与方向

8、与BDBD杆垂直，杆垂直，杆垂直，杆垂直，大小为大小为大小为大小为由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时v vC C的方向恰的方向恰的方向恰的方向恰好沿杆好沿杆好沿杆好沿杆BDBD，大小为，大小为，大小为，大小为 刚体的平面运动刚体的平面运动第9页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 3 3 例题例题 曲曲曲曲柄柄柄柄滑滑滑滑块块块块机机机机构构构构如如如如图图图图所所所所示示示示，曲曲曲曲柄柄柄柄OAOA以以以以匀匀匀匀角角角角速速速速度度度度 转转转转动动动动。已已已已知知知知曲曲曲曲柄柄柄柄O

9、AOA长长长长为为为为R R，连连连连杆杆杆杆ABAB长长长长为为为为l l。当当当当曲曲曲曲柄柄柄柄在在在在任任任任意意意意位置位置位置位置 =tt时，求滑块时，求滑块时，求滑块时，求滑块B B的速度。的速度。的速度。的速度。B B A AO Ox xy y 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第10页，本讲稿共35页B B A AO Ox xy y例例例例 题题题题 3 3 例题例题解：解：v vA Av vA Av vB Bv vBABA因为因为因为因为A A点速度点速度点速度点速度 v vA A已知，故选已知，故选已知，故选已知，故选A A为基点。为基点。为基点。为

10、基点。应用速度合成定理，应用速度合成定理，应用速度合成定理，应用速度合成定理，B B点的速度可点的速度可点的速度可点的速度可表示为表示为表示为表示为 其中其中其中其中v vA A的大小的大小的大小的大小 v vA A=R R 。v vB B=v vA A+v vBABA基点法基点法基点法基点法 刚体的平面运动刚体的平面运动第11页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 3 3 例题例题所以所以所以所以 其中其中其中其中 可求得连杆可求得连杆可求得连杆可求得连杆AB AB 的角速度的角速度的角速度的角速度顺时针转向。顺时针转向。顺时针转向。顺时针转向。v vA Av vB Bv vBABAB Bx

11、xy y由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动B B A AO Ox xy yv vA Av vA Av vB Bv vBABA第12页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 3 3 例题例题例题例题v vA AB B A AO Ox xy yv vB B应用速度投影定理，有应用速度投影定理，有应用速度投影定理，有应用速度投影定理，有将将将将v vA A=r r ，9090o o-，代入上式有代入上式有代入上式有代入上式有90o-速度投影法速度投影法速度投影法速度投影法求得求得求得求得 刚体的平面运

12、动刚体的平面运动第13页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 4 4 例题例题 在在在在图图图图中中中中，杆杆杆杆ABAB长长长长l l，滑滑滑滑倒倒倒倒时时时时B B 端端端端靠靠靠靠着着着着铅铅铅铅垂垂垂垂墙墙墙墙壁壁壁壁。已已已已知知知知A A点点点点以以以以速速速速度度度度u u沿沿沿沿水水水水平平平平轴轴轴轴线线线线运运运运动动动动，试试试试求求求求图图图图示示示示位位位位置置置置杆杆杆杆端端端端B B点的速度及杆的角速度。点的速度及杆的角速度。点的速度及杆的角速度。点的速度及杆的角速度。A AB B u uO O 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第14页，本讲

13、稿共35页例例例例 题题题题 4 4 例题例题 刚体的平面运动刚体的平面运动运运运运 动动动动 演演演演 示示示示第15页，本讲稿共35页A AB B u uO O例例例例 题题题题 4 4 例题例题 解：解：解法一、解法一、解法一、解法一、选选选选A A点为基点，点为基点，点为基点，点为基点，A A点的速度点的速度点的速度点的速度v vA A=u=u，则则则则B B点的速度点的速度点的速度点的速度可表示为可表示为可表示为可表示为 v vA A=u uv vB Bv vBABA式式式式中中中中v vB B方方方方向向向向沿沿沿沿OBOB向向向向下下下下，v vBABA方方方方向向向向垂垂垂垂直

14、直直直于于于于杆杆杆杆ABAB，由由由由速速速速度度度度合合合合成成成成矢矢矢矢量图可得量图可得量图可得量图可得AB基点法基点法基点法基点法 所以所以所以所以(逆时针逆时针逆时针逆时针 )刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第16页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 4 4 例题例题A AB BO O解法二、解法二、解法二、解法二、也可以选也可以选也可以选也可以选B B点为基点，则点为基点，则点为基点，则点为基点，则A A点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为 v vA A=u=uv vB Bv vA AB B式式式式中中中中v vB B方方方方向

15、向向向沿沿沿沿BOBO向向向向 下下下下，v vABAB方方方方向向向向垂垂垂垂直直直直杆杆杆杆ABAB，且且且且v vBABA=ABABABAB，但但但但 ABAB未未未未知知知知，而而而而v vA A=u=u。由由由由速速速速度度度度合合合合成成成成矢量图可得矢量图可得矢量图可得矢量图可得 ABABv vB B所以所以所以所以(逆时针逆时针逆时针逆时针 )刚体的平面运动刚体的平面运动第17页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 5 5 例题例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄曲柄滑块机构如图所示，曲柄曲柄滑块机构如图所示，曲柄曲柄滑块机构如图所示，曲柄OAOA长长长长R R，连杆连杆连杆连杆AB

16、AB长长长长l l。设曲柄以匀角速度设曲柄以匀角速度设曲柄以匀角速度设曲柄以匀角速度 沿逆沿逆沿逆沿逆钟向绕定轴钟向绕定轴钟向绕定轴钟向绕定轴 O O 转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为 时滑块时滑块时滑块时滑块B B的加速度和连杆的加速度和连杆的加速度和连杆的加速度和连杆ABAB的角加的角加的角加的角加速度。速度。速度。速度。刚体的平面运动刚体的平面运动O OA AB B 第18页，本讲稿共35页O OA AB B 例例例例 题题题题 5 5 例题例题例题例题选点选点选点选点A A为基点，则滑块为基点，则滑块为基点，则滑块为基点，则滑块B

17、 B的加速度为的加速度为的加速度为的加速度为 其中，基点其中，基点其中，基点其中，基点A A 加速度的大小为加速度的大小为加速度的大小为加速度的大小为方向沿方向沿方向沿方向沿AOAO；动点；动点；动点；动点 B B 绕基点绕基点绕基点绕基点 A A 相对转动相对转动相对转动相对转动的切向加速度的的切向加速度的的切向加速度的的切向加速度的 大小为大小为大小为大小为a aA A解解：连杆的角加速度连杆的角加速度连杆的角加速度连杆的角加速度 AB AB 尚属未知。暂时尚属未知。暂时尚属未知。暂时尚属未知。暂时假定假定假定假定 AB AB 沿逆钟向，故沿逆钟向，故沿逆钟向，故沿逆钟向，故 如图所示。如

18、图所示。如图所示。如图所示。1.1.求滑块求滑块求滑块求滑块B B的加速度。的加速度。的加速度。的加速度。a aA Aa at tBABA 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第19页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 5 5 例题例题 求求求求 的大小时，为了消去未知量的大小时，为了消去未知量的大小时，为了消去未知量的大小时，为了消去未知量 ，把式把式把式把式 投影到与投影到与投影到与投影到与 相垂直相垂直相垂直相垂直的方向的方向的方向的方向BA BA 上得上得上得上得从而求得滑块从而求得滑块从而求得滑块从而求得滑块B B的加速度的加速度的加速度的加速度相对转动法向加速度

19、相对转动法向加速度相对转动法向加速度相对转动法向加速度 的大小为的大小为的大小为的大小为 滑块滑块滑块滑块B B 的加速度的加速度的加速度的加速度a aB B的方向为水平并假定向左，的方向为水平并假定向左，的方向为水平并假定向左，的方向为水平并假定向左，大小待求。大小待求。大小待求。大小待求。刚体的平面运动刚体的平面运动O OA AB B a aA Aa aA Aa at tBABAa aB Ba an nBABA第20页，本讲稿共35页 作作 业业第第9章章 刚体的平面运动刚体的平面运动9-1,9-2,9-3.第21页，本讲稿共35页作业作业作业作业 9-19-1 曲曲曲曲柄柄柄柄连连连连杆

20、杆杆杆机机机机构构构构如如如如图图图图所所所所示示示示，OAOA=r r ，。如如如如曲曲曲曲柄柄柄柄OAOA以以以以 匀匀匀匀 角角角角 速速速速 度度度度 转转转转 动动动动，求求求求 当当当当 ，和和和和 时点时点时点时点B B的速度。的速度。的速度。的速度。A AB B 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动第22页，本讲稿共35页 如图所示，半径为如图所示，半径为如图所示，半径为如图所示，半径为R R的车轮，的车轮，的车轮，的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，沿直线轨道作无滑动的滚动，沿直线轨道作无滑动的滚动，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心已知轮心已知轮心已知轮心

21、O O以匀速以匀速以匀速以匀速v vO O前进。求轮前进。求轮前进。求轮前进。求轮缘上缘上缘上缘上A A，B B，C C和和和和D D各点的速度。各点的速度。各点的速度。各点的速度。C CA AB BD DO Ov vO O 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-29-2第23页，本讲稿共35页 曲曲曲曲柄柄柄柄滑滑滑滑块块块块机机机机构构构构如如如如图图图图所所所所示示示示，曲曲曲曲柄柄柄柄OAOA长长长长R R，连连连连杆杆杆杆ABAB长长长长l l。设设设设曲曲曲曲柄柄柄柄以以以以匀匀匀匀角角角角速速速速度度度度 沿沿沿沿逆逆逆逆钟钟钟钟向向向向绕绕绕绕定定定定轴轴轴轴 O

22、O 转转转转动动动动。试试试试求求求求当当当当曲曲曲曲柄柄柄柄转转转转角角角角为为为为 时时时时滑滑滑滑块块块块B B的的的的速速速速度度度度和和和和连连连连杆杆杆杆ABAB的的的的角角角角速度。速度。速度。速度。O OA AB B 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-39-3第24页，本讲稿共35页 参考答案参考答案第第第第9章章章章 刚体的平面运动刚体的平面运动9-1,9-2,9-3.第25页，本讲稿共35页作业作业作业作业 9-19-1 曲曲曲曲柄柄柄柄连连连连杆杆杆杆机机机机构构构构如如如如图图图图所所所所示示示示，OAOA=r r ，。如如如如曲曲曲曲柄柄柄柄OAOA以

23、以以以 匀匀匀匀 角角角角 速速速速 度度度度 转转转转 动动动动，求求求求 当当当当 ，和和和和 时点时点时点时点B B的速度。的速度。的速度。的速度。A AB B 刚体的平面运动刚体的平面运动第26页，本讲稿共35页 A AB Bv vA A 连杆连杆连杆连杆ABAB作平面运动，以作平面运动，以作平面运动，以作平面运动，以A A为基点，为基点，为基点，为基点，B B点的速度点的速度点的速度点的速度为为为为 v vA Av vB Bv vBABA其中，其中，其中，其中，v vA A方向与方向与方向与方向与OAOA垂直，垂直，垂直，垂直，v vB B沿沿沿沿BOBO方向，方向，方向，方向，v

24、vBABA与与与与ABAB垂直。垂直。垂直。垂直。此时此时此时此时OAOA恰与恰与恰与恰与ABAB垂直，由速度合成矢量图可得垂直，由速度合成矢量图可得垂直，由速度合成矢量图可得垂直，由速度合成矢量图可得 解：解：当当当当 时时时时，基点法基点法基点法基点法v vB B=v vA A+v vBABA 刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-19-1第27页，本讲稿共35页A A B BO Ov vA Av vBABAv vA A 当当当当 时，时，时，时，v vA A与与与与v vBABA均垂均垂均垂均垂 直直直直OBOB，vB=0当当当当 时，时，时，时，

25、v vA A与与与与v vB B彼此平行，方向一致，彼此平行，方向一致，彼此平行，方向一致，彼此平行，方向一致，从而可知杆从而可知杆从而可知杆从而可知杆ABAB处于瞬时平动状态。处于瞬时平动状态。处于瞬时平动状态。处于瞬时平动状态。A A B BO Ov vA Av vB Bv vA A此时杆此时杆此时杆此时杆AB AB 的角速度为零。的角速度为零。的角速度为零。的角速度为零。A A，B B两点的速度大小两点的速度大小两点的速度大小两点的速度大小与方向都相同。与方向都相同。与方向都相同。与方向都相同。由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得故有故有故有故

26、有 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-19-1第28页，本讲稿共35页 如图所示，半径为如图所示，半径为如图所示，半径为如图所示，半径为R R的车的车的车的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心已知轮心已知轮心已知轮心O O以匀速以匀速以匀速以匀速v vO O前进。求轮缘前进。求轮缘前进。求轮缘前进。求轮缘上上上上A A，B B，C C和和和和D D各点的速度。各点的速度。各点的速度。各点的速度。C CA AB BD DO Ov vO O 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9

27、-29-2第29页，本讲稿共35页C CA AB BD DO Ov vO O解：解：注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑动的滚动的条件，它与地面的接触点动的滚动的条件，它与地面的接触点动的滚动的条件，它与地面的接触点动的滚动的条件，它与地面的接触点C C 的速度为零，的速度为零，的速度为零，的速度为零，即即即即因为轮心因为轮心因为轮心因为轮心O O点速度已知，故选点速度已知，故选点速度已知，故选点速度已知，故选O O为基点。为基点。为基点。为基点。v vO Ov vCOC

28、Ov vC C=0 0其中其中其中其中 v vCO CO 的方向已知，其大小的方向已知，其大小的方向已知，其大小的方向已知，其大小v vCO CO=R R 。基点法基点法基点法基点法应用速度合成定理，轮缘上应用速度合成定理，轮缘上应用速度合成定理，轮缘上应用速度合成定理，轮缘上C C点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为点的速度可表示为 因此因此因此因此（顺时针）（顺时针）（顺时针）（顺时针）刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-29-2第30页，本讲稿共35页C CA AB BD DO Ov vO Ov vO Ov vCOCOv vC C=0

29、 0求得求得求得求得 之之后，应用基点法各点的速度就很容易求得后，应用基点法各点的速度就很容易求得后，应用基点法各点的速度就很容易求得后，应用基点法各点的速度就很容易求得如下：如下：如下：如下：v vO Ov vAOAOv vA Av vO Ov vBOBOv vB Bv vO Ov vDODOv vD DA A点点点点：B B点点点点：D D点点点点：其中，其中，其中，其中，i i ，j j 为为为为x x，y y 轴的单位矢量。轴的单位矢量。轴的单位矢量。轴的单位矢量。刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-29-2第31页，本讲稿共35页C CA AB BD DO Ox xy

30、yv vO O 车车车车轮轮轮轮上上上上与与与与地地地地面面面面相相相相接接接接触触触触的的的的C C点点点点的的的的速速速速度度度度为为为为零零零零即即即即为为为为车车车车轮轮轮轮的的的的瞬瞬瞬瞬心心心心。利利利利用用用用已已已已知知知知速速速速度度度度v vO O，可可可可求求求求得得得得车车车车轮轮轮轮的的的的角角角角速速速速度度度度为为为为此此此此 与以与以与以与以O O点为基点求出的角速度点为基点求出的角速度点为基点求出的角速度点为基点求出的角速度 完全相同，完全相同，完全相同，完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。说明图形的角速度与基点选择无关。说明图形的角速度与基点选择无关。

31、说明图形的角速度与基点选择无关。车轮上点车轮上点车轮上点车轮上点B B的速度方向垂直于连线的速度方向垂直于连线的速度方向垂直于连线的速度方向垂直于连线CBCB，大小，大小，大小，大小为为为为v vB B同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。瞬心法瞬心法瞬心法瞬心法（顺时针）（顺时针）（顺时针）（顺时针）刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-29-2第32页，本讲稿共35页 曲曲曲曲柄柄柄柄滑滑滑滑块块块块机机机机构构构

32、构如如如如图图图图所所所所示示示示，曲曲曲曲柄柄柄柄OAOA长长长长R R，连连连连杆杆杆杆ABAB长长长长l l。设设设设曲曲曲曲柄柄柄柄以以以以匀匀匀匀角角角角速速速速度度度度 沿沿沿沿逆逆逆逆钟向绕定轴钟向绕定轴钟向绕定轴钟向绕定轴 O O 转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为转动。试求当曲柄转角为 时滑块时滑块时滑块时滑块B B的速度和连杆的速度和连杆的速度和连杆的速度和连杆ABAB的角速度。的角速度。的角速度。的角速度。O OA AB B 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-39-3第33页，本讲稿共35页O OA AB B 解：解：v v

33、A A因为因为因为因为A A点速度点速度点速度点速度 v vA A已知，故选已知，故选已知，故选已知，故选A A为基点。为基点。为基点。为基点。应用速度合成定理，应用速度合成定理，应用速度合成定理，应用速度合成定理，B B点的速度可点的速度可点的速度可点的速度可表示为表示为表示为表示为 其中其中其中其中v vA A的大小的大小的大小的大小 v vA A=R R 。v vB B=v vA A+v vBABA基点法基点法基点法基点法v vA Av vB Bv vBABA 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-39-3第34页，本讲稿共35页O OA AB B v vA A所以所以所以所以 其中其中其中其中 可求得连杆可求得连杆可求得连杆可求得连杆AB AB 的角速度的角速度的角速度的角速度顺时针转向。顺时针转向。顺时针转向。顺时针转向。v vA Av vB Bv vBABAB Bx xy y由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得由速度合成矢量图可得v vA Av vB Bv vBABA 刚体的平面运动刚体的平面运动作业作业作业作业 9-39-3第35页，本讲稿共35页