2023年运控习题超详细解析超详细解析答案.pdf

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1、 习题三 3.1 双闭环调速系统的 ASR和 ACR均为 PI调节器，设系统最大给定电压*nmU=15V，转速调节器限幅值为*imU=15V，nN1500r/min，NI=20A，电流过载倍数为 2，电枢回路总电阻R=2，sK=20，eC=0.127Vmin/r，求：（1）当系统稳定运行在*nU=5V，dLI=10A时，系统的n、nU、*iU、iU和cU各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时，*iU和cU各为多少？解：（1）150.01 min/1500/minnmNUVVrnr 5500/min0.01 min/nUVnrVr*150.375/40imdmUVVAIA*0.375 103.

2、75idUIV 0.375 103.75idUIV 0.1275001024.17520edcsC nI RUVK （2）堵转时，VIUdmi15*，0.1270402420edcsC nI RUVK 3.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器 ASR，ACR均采用 PI调节器。已知参数：电动机：NP=3.7kW，NU=220V，NI=20A，Nn=1000 r/min,电枢回路总电阻R=1.5,设cmimnmUUU*=8V，电枢回路最大电流dmI=40A,电力电子变换器的放大系数sK=40。试求：（1）电流反馈系数和转速反馈系数。（2）当电动机在最高转速发生堵转时的,0dUciiUUU

3、,*值。解:1）*80.32/40imdmUVVAIA 80.008min/1000/minnmNUVVrnr 2)040 1.560dddmUEIRIRV 这时：*8,0nnUV U，ASR处于饱和，输出最大电流给定。*8,8,iiUV UV 0601.540dCSUUVK 3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器 ASR，ACR均采用 PI调节器。当 ASR输出达到*imU=8V时，主电路电流达到最大电流 80A。当负载电流由 40A增加到 70A时，试问：（1）*iU 应如何变化？（2）cU应如何变化？（3）cU值由哪些条件决定？解:1)*80.1/80imdmUVVAIA *iU

4、就是电流的给定，因此当电流从 40A到 70A时，*iU 应从 4V到 7V变化。2)CU要有所增加。3)CU取决于电机速度和负载大小。因为0ddedmUEI RC nIR 0dCSUUK 3.5 某反馈控制系统已校正成典型 I 型系统。已知时间常数 T=0.1s,要求阶跃响应超调量10。（1）系统的开环增益。（2）计算过渡过程时间st 和上升时间rt；（3）绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间rt 0.25s,则K=?，=?（3）绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间0.25rts，求 K,.解：取0.69,0.6,%9.5%KT(1)系统开环增益：0.69/0.69/0.16.9(1/)

5、KTs 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上(2)上升时间3.30.33rtTS 过度过程时间：366 0.10.6sntTs （3）如要求0.25rts，则应取1,0.5KT这样1/10KT,超调量=16.3%。3.8 在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60NPkW,220

6、NUV,308NIA,1000Nnr/min,电动势系数eC=0.196 Vmin/r,主回路总电阻R=0.18,触发整流环节的放大倍数sK=35。电磁时间常数lT=0.012s,机电时间常数mT=0.12s,电流反馈滤波时间常数iT0=0.0025s,转速反馈滤波时间常数nT0=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N=10V,调节器 ASR，ACR饱和输出电压 Uim*=8V,Ucm=6.5V。系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围 D=10,电流超调量i5%,空载起动到额定转速时的转速超调量n10%。试求：（1）确定电流反馈系数(假设起动电流限制在1.1NI以内)和转速反馈系数

7、。（2）试设计电流调节器 ACR,计算其参数 Ri,、Ci、COi。画出其电路图,调节器输入回路电阻 R0=40k。（3）设计转速调节器 ASR,计算其参数 Rn、Cn、COn。(R0=40k)（4）计算电动机带 40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量n。（5）计算空载起动到额定转速的时间。解：（1）*80.0236/1.1imdmNUVVAII 100.01 min/1000/minnmNUVVrnr 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时

8、试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上（2）电流调节器设计 确定时间常数：)0.00333sa Ts)0.0025oib Ts)0.00583ic Ts 电流调节器结构确定：因为5%i，可按典型 I型系统设计，选用 PI调节器，(1)()iiACRiKSWSS,电流调节器参数确定:10.012,0.5,0.5/85.76ilIiIiTs K TKTs /85.760.0120.18/35 0.02360.2243iIlsKK T R K。校验等效条件：185.76ciIKs 11)101.0133 0.00333c

9、iSaT满足近似条件 111)3379.060.120.012cimIbST T 满足近似条件 11111)115.35330.00330.0025cisoicsTT 满足近似条件 可见满足近似等效条件，电流调节器的实现：选040RK,则：00.2243408.97iiRK RK,取 9K.30.0121.339 10iiiCFR 003044 0.00250.2540 10iiTCFR（3）电流环等效时间常数1IK 0.5IiK T则122 0.005830.01166iITsK 0.015onTs 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大

10、系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 10.011660.0150.02666nonITTsK 速度调节器结构确定：按照无静差的要求，应选用 PI调节器，()(1)/ASRnnnWSKSS 速度调节器参数确定：,5,0.1333nnnnhThhTs 转速环开环增益 222216168.3222 25 0.02666NnhKsh T ASR的比例系数(1)6 0.02360.1960.126.9422 5 0.010.1

11、80.02666emnnhC TKh RT 校验等效条件：转速环截止频率11168.830.133322.5NcnNnKKs 11185.76)40.43330.00583IcniKasT满足简化条件 11185.76)=25.2330.015IcnonKbsT满足简化条件 转速超调量的校验(空载 Z=0）2 81.2%1.1(3080.18/0.196 1000)(0.02666/0.12)11.23%10%n 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的 h，选 h=3 进行设计。按 h=3，速度调节器参数确定如下：0.07998nnhTs 222214

12、312.65622 9 0.02666NnhKsh T (1)4 0.02360.1960.127.7122 3 0.010.180.02666emnnhC TKh RT 校验等效条件：21312.6560.0799825NcnNnKKs 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 11185.76)40.43330.00583Icn

13、iKasT满足简化条件 11185.76)=25.2330.015IcnonKbsT满足简化条件 转速超调量的校验：272.2%1.1(3080.18/0.196 1000)(0.02666/0.12)9.98%10%n 转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现：选040RK,则07.7140308nnRKRK,取 310K。30.07998=0.258310 10nnnTCFR 3044 0.015=1.540 10ononTCFR 4)40%额定负载起动到最低转速时(最低转速为 1000/10=100r/min)%2 72.2%(1.10.4)(3080.18/0.19

14、6 100)(0.02666/0.12)63.5%n 5)空载起动到额定转速的时间是：(书上无此公式）*(2/(1)0.3854nnnimdlhhK U TtUI 3.10 有一转速、电流双闭环调速系统,主电路采用三相桥式整流电路。已知电动机参数为：PN=500kW，UN=750V，IN=760A，nN=375 r/min，电动势系数 Ce =1.82Vmin/r,电枢回路总电阻 R=0.14,允许电流过载倍数=1.5,触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数lT=0.031s,机电时间常数mT=0.112s,电流反馈滤波时间常数iT0=0.002s,转速反馈滤波时间常数nT0=0.02

15、s。设调节器输入输出电压Unm*=Uim*=Unm=10V,调节器输入电阻 R0=40k。设计指标:稳态无静差，电流超调量i5%，空载起动到额定转速时的转速超调量n10%。电流调节器已按典型 I型系统设计,并取参数 KT=0.5。（1）选择转速调节器结构,并计算其参数。（2）计算电流环的截止频率ci和转速环的截止频率cn，并考虑它们是否合理?解：（1）*100.00877/1.5imdmNUVVAII 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应

16、如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 100.0267min/375/minnmNUVVrnr 电流调节器已按典型 I型系统设计如下：确定时间常数：)0.00176Sa Ts)0.002oib Ts)0.00367ic Ts 电流调节器结构确定：因为%5%，可按典型 I型系统设计，选用 PI调节器，(1)()iiACRiKSWSS l0.0318.25100.00367iTT 电流调节器参数确定：l0.031iTs，0.5IiK T 10.5136.24IiKsT 136.240.031 0.140.89975 0.0

17、0877IIisKRKK 校验等效条件：1136.24ciIKs 111)199.633 0.00167ciSasT 111)3350.90.112 0.031cimIbsT T 11111)182.39330.001670.002cisoicsTT 可见满足近似等效条件。电流调节器的实现：选 R0=40K，则 00.8994035.96iiRKR 取 36K 300300.0310.8636 1044 0.0020.240 10iiiiiCFRTCfR 速度调节器设计 速度调节器结构确定：0.5IiK T 则电流环时间常数122 0.003670.00734iITsK 0.02onTs10.

18、007340.020.02734nonITTsK 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 按照无静差的要求，应选用 PI调节器，()(1)/ASRnnnWSKSS 速度调节器参数确定：,5,0.1367nnnnhThhTs 转速环开环增益 222216160.5422 25 0.02734NnhKsh T ASR的比例系数(1)6

19、 0.00877 1.82 0.11210.522 5 0.02670.14 0.02734emnnhC TKh RT 校验等效条件：转速环截止频率11160.540.136721.946NcnNnKKs 111136.24)64.22330.00367IcniKasT满足简化条件 111136.24)=27.51s330.02IcnonKbT满足简化条件 速度调节器的实现：选 R0=40K，则 010.540420nnRKRK 30.1367=0.325420 10nnnTCFR 3044 0.02=240 10ononTCFR 2)电流环的截止频率是：1136.24ciIKs 速度环的截止

20、频率是：221.964cns 从电流环和速度环的截止频率可以看出，电流环比速度环要快，在保证每个环都稳定的情况下，再求系统的快速性，充分体现了多环控制系统的设计特点。统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 3.11 在一个转速、电流双闭环 V-M系统中，转速调节器 ASR，电流调节器ACR均采用 PI调节器。（1）在此系统中,当转

21、速给定信号最大值 Unm*=15V时,n=nN=1500 r/min;电流给定信号最大值 Uim*=10V时,允许最大电流 Idm=30A,电枢回路总电阻 R=2,晶闸管装置的放大倍数 Ks=30,电动机额定电流 IN=20A,电动势系数Ce =0.128Vmin/r。现系统在 Un*=5V,Idl=20A时稳定运行。求此时的稳态转速 n=?ACR的输出电压 Uc=?（2）当系统在上述情况下运行时,电动机突然失磁(=0),系统将会发生什么现象?试分析并说明之。若系统能够稳定下来,则稳定后 n=?Un=?Ui*=?Ui=?Id=?Uc=?（3）该系统转速环按典型型系统设计,且按 Mrmin准则选

22、择参数,取中频宽h=5,已知转速环小时间常数 Tn=0.05s,求转速环在跟随给定作用下的开环传递函数,并计算出放大系数及各时间常数。（4）该系统由空载(dLI=0)突加额定负载时,电流dI和转速n的动态过程波形是怎样的?已知机电时间常数mT=0.05s,计算其最大动态速降maxn和恢复时间vt。1)VKRICKRIEKUUrUnVUAVAVIrVmrVnsdlensdlsdcnndmimim467.330220500128.0min/50001.05,5/33.03010Umin/01.0/150015U0*2)在上述稳定运行情况下，电动机突然失磁（=0）则电动机无电动转矩，转速迅速下降到零

23、，转速调节器很快达到饱和，要求整流装置输出最大电流 Idm。因此，系统稳定后，0,0nnU 10iimUUV 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 30ddmIIA VKRIEKUUsdlsdc23023000 3)在跟随给定作用下，转速环处于线性状态，此时系统的开环传递函数是：211nnnnKsWssT s 5 0.050.2

24、5nnhTs 0.05nT 22248052.0252621+hsThKnN 4)空载突加额定负载时，转速有动态降落。2maxmax2(-z)2(10)20 2625/min0.128(0.050.05)22 20 2 0.052625/min0.128 0.0581.2%625507.5/min8.8 0.050.44(76)NnbmdNnbembbvn TnrTIRTCFK TrC TCnnrCtP 最大动态速降：恢复时间：表 习题五 5.8 两电平 PWM 逆变器主回路，采用双极性调制时，用“1”表示上桥臂开通，“0”表示上桥臂关断，共有几种开关状态，写出其开关函数。根据开关状态写出其电

25、压空间矢量表达式，画出空间电压矢量图。解：两电平 PWM 逆变器主回路：统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 2dU2dUACBO 采用双极性调制时，忽略死区时间影响，用“1”表示上桥臂开通，“0”表示下桥臂开通，逆变器输出端电压：1202dxxdxUSuUS，(21)2dxxUuS，以直流电源中点O为参考点 2()jjABCu

26、u eu esu AS BS CS Au Bu Cu su 0u 0 0 0 2dU 2dU 2dU 0 1u 1 0 0 2dU 2dU 2dU 23dU 2u 1 1 0 2dU 2dU 2dU 323jdU e 3u 0 1 0 2dU 2dU 2dU 2323jdU e 4u 0 1 1 2dU 2dU 2dU 23jdU e 5u 0 0 1 2dU 2dU 2dU 4323jdU e 6u 1 0 1 2dU 2dU 2dU 5323jdU e 7u1 1 1 2dU2dU 2dU 0 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数

27、试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 空间电压矢量图：1u2u3u70,uu6u5u4u 5.9 当三相电压分别为AOu、BOu、COu，如何定义三相定子电压空间矢量AOu、BOu、COu和合成矢量su，写出他们的表达式。解：A,B,C为定子三相绕组的轴线，定义三相电压空间矢量：2AOjBOjCOuueueAOBOCOuuu 合成矢量：2jjAOBOCOuueuesAOBOCOuuuu)(0jeA)(jeB)(2jeCAO

28、uBOuCOusuBOuCOu 5.10 忽略定子电阻的影响，讨论定子电压空间矢量su与定子磁链s的关系，统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 当三相电压AOu、BOu、COu为正弦对称时，写出电压空间矢量su与定子磁链s的表达式，画出各自的运动轨迹。解：用合成空间矢量表示的定子电压方程式：dtdRssssiu 忽略定子电阻的影

29、响，：dtdssu dtssu，即电压空间矢量的积分为定子磁链的增量。（图示）当三相电压为正弦对称时，定子磁链旋转矢量)(1tjses 电压空间矢量：1()21jtse su 1s2s3s1su2su3su14s4su1su2su3su14su 5.11 采用电压空间矢量 PWM 调制方法，若直流电压du恒定，如何协调输出电压与输出频率的关系。解：直流电压恒定则六个基本电压空间矢量的幅值一定。011121212312000000,3,jssddTNwwttttttuUU eTTTTTTQ开关周期输出频率uuu1212,ttTtt ，零矢量作用时间增加，所以插入零矢量可以协调输出电压与输出频率的

30、关系。统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 1u2usu202Ttu101Ttu3 5.12 两电平 PWM 逆变器主回路的输出电压矢量是有限的，若期望输出电压矢量su的幅值小于直流电压du，空间角度任意，如何用有限的 PWM 逆变器输出电压矢量来逼近期望的输出电压矢量。解：两电平 PWM 逆变器有六个基本空间电压矢量，这六个基

31、本空间电压矢量将电压空间矢量分成六个扇区，根据空间角度确定所在的扇区，然后用扇区所在的两个基本空间电压矢量分别作用一段时间等效合成期望的输出电压矢量。习题六 61 按磁动势等效、功率相等的原则，三相坐标系变换到两相静止坐标系的变换矩阵为 2323021211322/3C 现有三相正弦对称电流s()AmiI cot，2s()3BmiI cot，2cos()3CmiIt，求变换后两相静止坐标系中的电流si和si，分析两相电流的基本特征与三相电流的关系。解：两相静止坐标系中的电流 1111122222233333300222230022333022AABCsBsCBCABCiiiiiiiiiiiii

32、 其中，0ABCiii 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 2222()()()()33332333s()0022223332233s()s()0233223cos()22332223s()22332AsmsBCmjtjtjtjtmjcotiiIicotcotiitIeeeecotIee 2223332233223s()223

33、3()223s()s()2322sin()323sin()sin()3jjjj tj tmj tj tjjmmeeeecotIeeeecotcotIItt 两相电流与三相电流的的频率相同，两相电流的幅值是三相电流的的32倍，两相电流的相位差2。62 两相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换阵为 cossinsincos2/2rsC 将上题中的两相静止坐标系中的电流si和si变换到两相旋转坐标系中的电流sdi和sqi，坐标系旋转速度1dtd。分析当1时，sdi和sqi的基本特征，电流矢量幅值22sqsdsiii与三相电流幅值mI的关系，其中是三相电源角频率。解：两相静止坐标系中的电流 s()3sin

34、()2smsicotIit 两相旋转坐标系中的电流 cossincossins()3sincossincossin()2coss()sinsin()cos()33cossin()sins()sin()22sdsmsqsmmiicotIiitcotttIItcott 统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 当1dtd时，1t，两相旋

35、转坐标系中的电流 3cos()32sin()20sdmmsqitIIit 电流矢量幅值 32ssdmiiI 6 4 笼型异步电动机铭牌数据为：额定功率kWPN3，额定电压VUN380，额定电流AIN9.6，额定转速min/1400 rnN，额定频率HzfN50，定子绕组Y联接。由实验测得定子电阻 1.85sR，转子电阻 2.658rR，定子自感HLs0.294，转子自感HLr0.2898，定、转子互感HLm0.2838，转子参数已折合到定子侧，系统的转动惯量2m0.1284kgJ，电机稳定运行在额定工作状态，试求：转子磁链r和按转子磁链定向的定子电流两个分量smi、sti。解：由异步电动机稳态

36、模型得额定转差率 11150014001150015NNnnsn 额定转差 11002/15sNNNNssfrads 电流矢量幅值 22336.92ssmstmiiiIA 由按转子磁链定向的动态模型得 1mrrsmrrm stsrrLdidtTTL iTyywy=-+=稳定运行时，0rddty=，故rm smL iy=，1000.28982.2835152.658srrstsr smsmsmmTiT iiiLwypw=?统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电

37、流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上 22212.28352.49336.9ssmstsmsmiiiii 解得 36.94.79A2.493smi 2.28352.28354.79=10.937Astsmii=?转子磁链 0.28384.79=1.359Wbrm smL iy=?统中两个调节器均采用调节器已知参数电动机电枢回路总电阻设电枢回路最大电流电力电子变换器的放大系数试求电闭环调速系统中调节器均采用调节器当输出达到时主电路电流达到最大电流当负载电流由增加到时试问应如何变化应小因为某反馈控制系统已校正成典型型系统已知时间常数要求阶跃响应超调量系统的开环增益计算过渡过程时间和上