本科毕业设计论文--基于plc对立体仓库的控制的.doc

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1、1绪论 1.1本课题设计的背景立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 自动化仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。1.2 本课题设计的内容课题的主要任务是基于三菱FX2N系列PLC的立体仓库控制系统的设计。仓位的主体框架除包括十二个库位外，还配有一个物品入口位和一个出口位，并在这十二个库位的底部均设置有检测开关，若库内有物品，则压制相应

2、的检测开关使之闭合，若无物品，则相应的检测开关断开。1.3本课题设计的目的和意义传统条件下的库房管理作业，主要依据人工装卸，特别是对于一些大型物资，不仅工作效率低，浪费大量的人力、物力，存在较大的安全隐患，同时还占据大量的库房面积。立体库的投入使用，彻底解决了这一难题.自动化立体仓库可以产生巨大的社会效益和经济效益。它通过高层货架存储，使存储区大幅度地向高空发展，提高了空间利用率；自动化立体仓库采用层积式存放，结合计算机管理，可以很容易实现先入先出，防止货物的自然老化、变质和损坏；通过自动存取系统(AS/RS),加快了运行和处理速度，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度。自动化仓库的信息系

3、统可以与企业的生产信息系统集成，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理。2 系统控制方案的确定2.1自动化立体仓库的概述自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础,是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用PLC控制的自动化立体仓库达到仓储技术的全面自动化。自动化立体库基本由以下部分组成: 高层货架:用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 托盘（货箱）：用于

4、承载货物的器具，亦称工位器具。 巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机机，皮带机等。 AGV系统:即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。 2.2采用PLC控制立体仓库的优点（1）低成本 利用电力线上网，最大的优点就是成本低。由于利用电力线上

5、网，直接使用现有电力网就可以实现通信，而不需要另外铺设电话线、光电缆等，大大地减少了在基础网络上的投资。（2）范围广 无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。电力线是最基础的网络，它的规模之大，是其他任何网络无法比拟的。因为家家都有电力线，由此，运营商就可以轻松地把这种网络接入服务渗透到每一个家庭.因此，这一技术一旦进入商业化阶段，将会促进电信市场的变革，并给互联网普及带来极大的发展空间。 （3）高 速 利用电力线上网能够提供高速传输。德国最大的电力设备生产商RWE承诺，运用他们的电力线上网技术，其速度要比ISDN拔号上网快30多倍, 比ADSL更快！足以支持现有网络上的各种应用。更高速率的P

6、LC产品正在研制之中。 （4）便 捷 不管在家里的哪个角落,只要连接到房间内的任何电源插座上，就可立即拥有PLC带来的高速网络享受!（5）永远在线 PLC属于即插即用，不用烦琐的拨号过程，接入电源就等于接入网络！（6）结构灵活 通过PLC技术实现Internet接入，可以灵活扩展接入端口数量，使资源保持较高的利用率。目前还未有效解决电力线信号通过变压器的技术，因此，电力线通信设备都是集中在220V线路变压器的用户端。2.3系统设计的基本步骤立体仓库系统设计与调试的主要步骤：（1）深入了解和分析立体仓库的工艺条件和控制要求。（2）确定I/O设备。根据立体仓库控制系统的功能要求，确定系统所需的用户

7、输入、输出设备。（3）根据I/O点数选择合适的PLC类型。（4）分配I/O点，分配PLC的输入输出点，编制出输入输出分配表或者输入输出端子的接线图。（5）立体仓库整体调试，在PLC软硬件设计和现场施工完成后，就可以进行整个系统的联机调试，调试中发现的问题要逐一排除，直至调试成功。2.4 系统控制方案德马物流公司需要装一立体仓库十二个仓库位、有物品出入口位与输出口位，各仓位能自检，其动作示意图(2)所示。立体仓库的结构示意图见下图2-2所示:自动堆垛机堆垛机伸叉称重仪供步进机驱动模块行走步进电机驱动模块升降步进电机驱动模块堆垛机电源直流开头电源直流开头电源四层三列立体库紧停按钮 紧停 叉中 联动

8、 单动 手动 复位 功能 伸叉 升降 行走 线位 联动 自动堆垛机动作指示灯堆垛机控制PLC:Fx-2n-80mr反射式传感器图2-2立体仓库结构示意图根据某一物流公司对立体仓库的具体要求，本课题所设计的立体仓库具有以下功能：（1）堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右；（2）堆垛机的运动由步进电机驱动；（3）堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行；（4）堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护；（5）每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号；（6）当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作。（7）整个电气控制系统

9、必须设置急停按钮，以防发生意外。2.5立体仓库技术参数的确定立体仓表2-1立体仓库具体参数出/入货柜台最重物品20Kg每个仓位的高度45CM仓位的上下距离05CM仓位的平行距05CM仓位的体积4M3可编程控制器（PLC）电源24V DC堆垛机电源220V AC,50Hz3.系统硬件设计3.1 控制系统结构设计本设计是运用PLC控制系统来控制立体仓库的运动的方式。能快速的对输入信号做出反应控制立体仓库，便于检修。控制系统结构图如图3-1所示。启 动手动/自动取 出送 进取 消急 停1号 仓 库 键12号仓 库 键检 验0号 仓 库检 验12号仓 库前进限制后退限制后退超过向上限制向下限制向下超过

10、前时限制取出限制取出超过前 进后 退向 上向 下送 进取 出显 示 取 出显 示 送 进显 示 操 作 错 误显 示1号仓 库显 示12号仓 库PLC图3-1 控制系统结构图3.2可编程控制器(PLC)的选型3.2.1 PLC概述可编程控制器，英文称Programmable Controller，简称PLC，本课题中用PLC作为它的简称。PLC是用于工业现场的电控制器。它源于继电器控制技术，但基于电子计算机。它通过运行存储在其内存中的程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而再通过输出电路的物理过程去实现对负载的控制。PLC基于电子计算机，但并不等同于普通计算机。

11、普通计算机进行入出信息变换时，大多只考虑信息本身，信息入出的物理过程一般不考虑的。而PLC则要考虑信息入出的可靠性、实时性，以及信息的实际使用。特别要考虑怎么适应于工业环境，如便于安装，便于维修及抗干扰等问题,入出信息变换及可靠的物理实现，可以说是PLC实现控制的两个基本要点。PLC可以通过它的外设或通信接口与外界交换信息。其功能要比继电控制装置多的多、强的多。PLC有丰富的指令系统，有各种各样的I/O接口、通信接口，有大容量的内存，有可靠的自身监控系统，因而具有以下基本的功能：（1）逻辑处理功能；（2）数据运算功能；（3）准确定时功能；（4）高速计数功能；（5）中断处理（可以实现各种内外中断

12、）功能；可以说，凡普通小型计算机能实现的功能，PLC几乎也都可以做到。像PLC这样。集丰富功能于一身，是别的电控器所没有的，更是传统的继电控制电路所无法比拟的。丰富的功能为PLC的广泛应用提供了可能，同时，也为自动门行业的远程化、信息化及智能化创造了条件。3.2.2 PLC的选型在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有

13、较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。（1）输入输出（I/O）点数的估算I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%20%的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的I/O点数为输入40点，输出21点。（2）存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能

14、对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。因此本课题的PLC内存容量选择应能存储5000条梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。（3）控制功能的选择该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。3.3步进电机的选择3.3.1 步进电机的原理步进电机是数字控制系统中的执行电动机，当系统将一个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转一

15、步，当电脉冲按某一相序加到电动机时，转子沿某一方向转动的步数等于电脉冲个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。当电脉冲按某一相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿某一方向旋转。因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。步进电动机可分为磁阻式、永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为：单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种。增加相数能提高步进电动机的性能，但

16、电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。3.3.2 步进电机的选择（1）步进电动机的特点（a）步进电动机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是没有积累误差(精度为100)，所以广泛应用于各种开环控制。（b）步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比（c）步距值不容易因为电气、负载、环境条件的变化而改变,使用开环控制(或半闭环控制)就能进行良好的定位控制。（d）起制动、正反转、变速等控制方便。（e）价格便宜,可靠性高。（f）步进电动机的主要缺点是效率较低,并且需要配上适当的驱动电源。（2）步进电机驱动系统的基本组成与交直流电

17、动机不同，仅仅接上供电电源，步进电机不会运行的。为了驱动步进电动机，必须由一个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器（在该立体仓库控制系统中采用PLC作脉冲发生器进行位置控制）、一个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器、一个保证电动机正常运行的功率放大器，以及一个直流功率电源等组成一个驱动系统，如图3-2所示。图3-2 步进电机驱动系统的组成3.4步进电机驱动器的选择 (1) 步进电机驱动器的选择步进电机的运行要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进

18、电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE(此端为低电平有效，这时电机处于无？力矩状态；此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行)。它们在驱动器内部的接口电路都相同，见下图。OPTO端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以OPTO端须接外部系统的VCC，如果VCC是+5V则可直接接入；如果VCC不是+5V则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光耦提供8-1 5mA的驱动电流，参见图3-4和图3-5。在该立体仓库中由于FP0提供的电平为24V，而输入部分的电平

19、为5V，所以须外部另加1.8K的限流电阻R。 图3-4 输入信号接口电路 图3-5 外接限流电阻R此步进电机驱动器的电气技术数据为：表3-2步进电机驱动器的电气技术数据驱动器型号相数类别细分数通过拨位开关设定 最大 相电流 开关设定工作电源SH-2H057二相或四相混合式二相八拍3.0A一组直流DC(24V-40V) (2) 步进电机驱动器接线示意图见图3-8 图3-8 步进电机驱动器接线示意图3.5传感器的选择在该立体仓库中采用欧姆龙EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作货物检测，它是日本欧姆龙公司的产品，采用能抗周围外来光干扰的变调光式；采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干

20、扰的影响；电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型反射式传感器的时间图和输出回路图如图3-9所示。图3-9 反射式传感器的时间图和输出回路图此传感器的电气技术数据为:表3-3传感器的电气技术数据型 号EE-SPY402形 状立式检测方式反射型检测距离5mm(反射率90 1515mm)应差距离0.2mm(检测距离3mm,横方向)光源(发光波长)GaAs红外发光二级管(940nm)显示灯入光时灯亮(红)电源电压DC524V10 脉动(p-p)5以下 消耗电流平均值15mA以上50mA以下控制输出NPN电压输出负载电源电压DC524V负载电流80mA以下残留电压1.0以下(负载电流80mA时)残留

21、电压0.4以下(负载电流10mA时) 应答频率100HZ使用环境照度受光面照度 白炽灯 太阳光：各3，000x以下环境温度动作时：-10+55C 保存时-25+65C(不结冰)环境湿度动作时：585RH 保存时-595RH (不结露) 耐久振动1055HZ 上下振幅1.5mm XYZ各方向2h耐久冲击500m/ X、Y、Z各方向三次 保护构造IEC规格 IP50 连接方式接插件式 (不可进行软钎焊) 质量约2.6 g 外壳材质聚碳酸酯(PC)3.6微动开关的选择在该立体仓库控制系统中共有13个仓位（四层十二个仓位加0号仓位）分别采用13只微动开关作为货物检测，当有货物时相应开关动作，其信号对应

22、PLC的输入点是X22-X36；另外为保险起见，在X轴的左限位和Y轴的下限位处还分别加装了1只微动开关作限位保护，以确保立体仓库在程序出错时不损坏。3.7 PLC输入输出分配表根据本课题PLC输入输出的控制要求，得出PLC输入输出I/O分配，如表3-4所示。表3-4 PLC输入输出I/O分配X0启 动X24检验2号仓库Y0前 进X1手动/自动X25检验3号仓库Y1后 退X2取 出X26检验4号仓库Y2向 上X3送 进X27检验5号仓库Y3向 下X4取 消X30检验6号仓库Y4送 进X5急 停X31检验7号仓库Y5取 出X61号仓库的键X32检验8号仓库Y6显示取出X72号仓库的键X33检验9号

23、仓库Y7显示送进X103号仓库的键X34检验10号仓库Y10显示操作错误X114号仓库的键X35检验11号仓库Y11显示1号仓库X125号仓库的键X36检验12号仓库Y12显示2号仓库X136号仓库的键X37前进限制Y13显示3号仓库X147号仓库的键X40后退限制Y14显示4号仓库X158号仓库的键X41后退超过Y15显示5号仓库X169号仓库的键X42向上限制Y16显示6号仓库X1710号仓库的键X43向下限制Y17显示7号仓库X2011号仓库的键X44向下超过Y20显示8号仓库X2112号仓库的键X45前时限制Y21显示9号仓库X22检验0号仓库X46取出限制Y22显示10号仓库X23检

24、验1号仓库X47取出超过Y23显示11号仓库Y24显示12号仓库 3.8 电气原理图的设计根据立体仓库的课题设计要求，得出如下图3-11电气原理图。图3-11电气原理图指示灯Dc24vCP步进脉冲DIR方向电平OPTO公共阳端PLC FX2N-80MRX0 X5 X.2 X.3X4 X37 X40X41 X42 X43 X44X45 X46 X47 X6X21 X22X36 X1 COM COM Y6 Y7 Y10 Y11Y24 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5SB1SB3SB2SB4SB5限制开关微动开关SB6SB21急停SB0启动手动/自动步进电机驱动器4系统控制软件设计4.1 PLC梯

25、形图概述梯形图是使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。如果该存储单元

26、为“0”状态，对应软继电器的线圈和触点的状态与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程元件。开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按其精度可分为12bit、14bit、16bit等；按信号类型可分为电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等。除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Bus bar)，。在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右

27、两侧母线（左母线和右母线）之间有一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。右母线可以不画出。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。解算的结果，马上可以被后面的逻辑解算所利用。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/

28、O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按其精度可分为12bit、14bit、16bit等；按信号类型可分为电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等。除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。4.2 三菱编程软件的特点本设计的梯形图编程是运用三菱公司的GX Developer 7.0编程软件完成的。(1) 制作程序(2) 对可编程控制器CPU的写入/读出(3

29、) 监视功能，监视功能包括回路监视，软元件同时监视，软元件登陆监视机能。此功能对于自动门的控制系统在查找故障的时候是非常重要的。(4) 模拟调试功能，把制作好的可编程控制器程序模拟写入可编程控制器的CPU内，测试此程序能否正常运转。次功能对于在完成自动门程序的时候进行程序的检查是很重要的。(5) PC诊断功能，因为会见现在的错误状态或是故障履历表示出来，可以在短时间内恢复作业。对于自动门系统以后的故障查找是很重要的一项功能。4.3 系统流程图根据系统工作过程的分析得出，示意图4-1所示堆垛机初始化(各轴向复位)询问是否有要货单有货单发送货单(货物仓位号)堆垛机得到货单确定货物仓位号开始执行货单

30、货物送到顶层 蹭层顶层仓内有无货物伸叉到取放货物完成货单记录序号结束NYYY图4-1 系统流程图4.4梯形图的设计本系统运用SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件进行梯形图顺控程序编写，在编写梯形图的过程中遵循以下编程规则：(1) 每个继电器的线圈和它的触点均用同一编号，每个元件的触点使用时没有数量限制。(2) 梯形图每一行都是从左边开始，线圈接在最右边（线圈右边不允许再有触点）。(3) 线圈不能直接接在左边母线上。(4) 在一个程序中，同一编号的线圈如果使用两次，称为双线圈输出，它很容易引起误操作，应避免。(5) 在梯形图中没有真实的电流流动，为了便于分析PLC的周期扫描原理和逻辑上的因果

31、关系，假定在梯形图中有“电流”流动，这个“电流”只能在梯形图中单方向流动即从左向右流动，层次的改变只能从上向下。具体梯形图见附录A。5.系统的调试5.1梯形图程序的下载（传送）(1) 传输设置 要将GX Developer7.0中已编制好的程序下载到PLC，必须先进行网络传输设置。先将PLC与计算机的串口互连，然后单击在线-传输设置，可以进入传输设置对话框，进行FX2n PLC设备与网络传输参数设定，可以进行PLC和计算机的串口通信口及通信方式的设定，可以进行其他网络站点的设定，还可以实现通信测试。(2) 梯形图写入PLC单击在线-PLC写入，就可以打开“PLC写入”对话框，进行相关设置并执行

32、，就可将GX Developer中已编好的程序写入PLC。5.2程序运行过程记录待程序全部写入PLC之后，首先运用PLC的编程软件进行模拟调试，模拟调试成功以后，接上外部接线进行现场调试，现场调试的具体情况如下表所示：表5-1程序运行过程记录PLC元件状态运行结果X0ON启 动X1ON手动/自动X2ON取 出X3ON送 进X4ON取 消X5ON急 停X6ON1号仓库的键X7ON2号仓库的键X10ON3号仓库的键X11ON4号仓库的键X12ON5号仓库的键X13ON6号仓库的键X14ON7号仓库的键X15ON8号仓库的键X16ON9号仓库的键X17ON10号仓库的键X20ON11号仓库的键X21

33、ON12号仓库的键X22ON检验0号仓库X23ON检验1号仓库X24ON检验2号仓库X25ON检验3号仓库X26ON检验4号仓库X27ON检验5号仓库X30ON检验6号仓库X31ON检验7号仓库X32ON检验8号仓库X33ON检验9号仓库X34ON检验10号仓库X35ON检验11号仓库X36ON检验12号仓库X37ON前进限制X40ON后退限制X41ON后退超过X42ON向上限制X43ON向下限制X44ON向下超过X45ON前时限制X46ON取出限制X47ON取出超过结论本系统主要以PLC为核心，利用PLC的强大的控制功能，实现了利用可编程控制器控制立体仓库的功能，具有接线简单、编程直观、扩展

34、容易等特点。当机械手的功能增加时，硬件接线上只需增加行程开关输入信号。原来的接线不需改变，软件上只需增加相应程序以及输出的功能，要改动的地方也较少。调试结果表明，在适应性、精确性和可靠性方面，到达到了设计的要求，表明该设计方案是可行的。通过本设计，我学习到了很多东西，在工作的细心上也得到了提高。并且，更了解了有关可编程控制器的功能。我选择这个设计，也是为了弥补以前学习上的不足。这次设计，使我了解到老师的用心良苦，并且从老师那学到了很多宝贵的东西。致谢 本文是王赛老师的精心指导下完成的。在此，向他表示衷心的感谢。在我撰写论文的过程中，老师倾注了大量的心血和汗水，无论是在论文的选题、构想和资料的收

35、集方面，我都的到了老师悉心细致的教诲和无私的帮助，特别是他广博的学识、深厚的学术素养和严谨的治学经神使我终身受益。 在此还要感谢大学三年来所有老师，是你们教导我PLC方面的知识，让我能完成这个设计。感谢自动控制系给予我们的关心和帮助，感谢其他同学在设计中提供大量的支持和帮助。即将毕业之际，再一次向三年中在学习和生活中所有关心、支持、帮助过我的良师益友致谢参考文献1王福成主编.电气控制与PLC应用.冶金工业出版社20062于彤主编.传感器原理及应用(项目式教学).机械工业出版社20063贾德胜等编著. PLC应用开发实用自程序M. 人民邮电出版社, 2006 4严盈富主编. PLC入门M. 人民邮电出版社, 20055孙政顺、曹京生主编. PLC技术M. 高等教育出版社, 20056郭洪红主编.工业机器人技术.西安电子科技大学出版社,20067龚振帮编主编.机器人机械设计M.电子工业出版社，1995.8张强华 编著计算机文化基础(第二版).人民邮电出版社20069马振福主编.液压与气动传动M 机械工业出版社，200610朱绍祥编著.可编程控制器原理及应用.上海：上海交通大学出版社，1988 附录A PLC设计的梯形图34