基于PID的STM恒温控制系统设计【实用文档】doc.doc

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1、基于PID的STM恒温控制系统设计【实用文档】doc文档可直接使用可编辑，欢迎下载成绩评定序号成绩评审项目指 标评分1学习态度遵守纪律,学习认真;作风严谨，踏实肯干；善于与他人合作。202设计作品所设计作品能够运行，功能完整，设计指标符合要求,作品能体现学生对所学单片机知识的综合运用,有一定的创新.43设计报告系统设计方案科学、合理；数据采集、计算、处理方法正确。1系统硬件、软件设计正确,分析合理，且与描述相一致，程序可靠运行，结论正确。20设计报告文本质量符合要求,格式规范,文理通顺.1成绩基于D的M2恒温控制系统设计摘 要研究基于STM2单片机和温湿度传感器的恒温智能控制系统。温度具有时变

2、性、非线性和多变量耦合的特点。在温度控制过程中，温度的检测往往滞后于温度的调控,从而会引起温度控制系统的温度出现超调、温度振荡的现象。在设计中提出了基于增量式PID算法控制温度的模型，系统采用低功耗的TM3作为主控芯片、DHT1数字式温度传感器和半导体温度调节器。实验结果表明,该系统能够有效地维持系统地恒温状态.通过将数字PI算法和STM32单片机结合使用，整个控制系统的溫度控制精度也提高了,不仅仅满足了对温度控制的要求,而且还可以应用到对其他变量的控制过程中。所以，在该温度控制系统的设计中，运用单片机ST32进行数字PID运算能充分发挥软件系统的灵活性,具有控制方便、简单和灵活性大等优点。关

3、键词：T，PID算法,恒温控制，D1绪论温度控制系统具有滞后性,时变性和非线性的特点.无法建立精准的数学模型,因此使用常规的线性控制理论无法达到满意的控制效果。在嵌入式温度控制系统中的关键是温度的测量、温度的控制和温度的保持，温度是工业控制对象中主要的被控参数之一。因此，嵌入式要对温度的测量则是对温度进行有效及准确的测量,并且能够在工业生产中得广泛的应用,尤其在机械制造、电力工程化工生产、冶金工业等重要工业领域中,担负着重要的测量任务。在日常工作和生活中,也被广泛应用于空调器、电加热器等各种室温测量及工业设备的温度测量。但温度是一个模拟量，需要采用适当的技术和元件,将模拟的温度量转化为数字量，

4、才生使用计算机进行相应的处理。2 设计方案为了对于交流负载做到温度精确,升温采用控制双向可控硅导通角度进行升温控制。降温采用PWM电压控制,因为当前降温采用制冷片，风扇等降温手段，采用直流电压供电方式，选用PWM控制使降温更加精确.温度采集选用温度传感器DT1，好处为可做到高精度，整体框图如图1所示。图1系统框图3硬件设计3.1 DHT1温度传感器DHT11数字温湿度传感器是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感器。它应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术，确保产品具有枀高的可靠性与卓越的长期稳定性。传感器包括一个电阻式感湿元件和一个NTC测温元件,并与一个高性能位单片机相连接。DHT

5、11电路图如图2所示。图 HT11电路图DH11是通过单总线与微处理器通讯,只需要一根线，一次传送40位数据，高位先出。数据格式:8it湿度整数数据+ 8bit湿度小数数据+bint温度整数数据 +8it温度小数数据 + bi校验位校验算法:将湿度、温度的整数小数累加，只保留低位。微处理器（M)与HT通信约定:主从结构，D11为从机，作为主机， 只有主机呼叫从机，从机才能应答。详细流程:M0发送起始信号 DH响应信号 - H通知M准备接受信号 DH发送准备好的数据 DHT结束信号- D内部重测环境温湿度数据并记录数据等待下一次M的起始信号。由流程可知，每一次M0获取的数据总是DT上一次采集的数

6、据，要想得到实时的数据,连续两次获取即可,官方不建议连续多次读取H，每次读取的间隔时间大于5秒就足够获取到准确的数据，上电时DT需要1S的时间稳定.2CD屏幕显示TLCD 又叫做薄膜晶体管液晶显示器，其管脚图如图3所示，其管脚在STM3203中有相应的管脚对应。常用的液晶屏接口很多种，8 位、 位、16位、18位都有。而常用的通信模式呢,主要有 800模式和 80 模式两种,今天呢，我们来讲的是 080模式。如果大家接触过LCD12或者 LD124 等,那么就会发现 8080 模式的时序呢，其实跟 CD160或者 LC128的读写时序是差不多的。0 接口有 条基本的控制线和多条数据线，数据线的

7、数量主要看液晶屏使用的是几位模式,有 8 根、9根、1 根、8 根四种类型。图3 LCD引脚图。3 SM32单片机在2F105和STM3F107互连型系列微控制器之前，意法半导体已经推出STM基本型系列、增强型系列、US基本型系列、互补型系列；新系列产品沿用增强型系列的72Mz处理频率.内存包括4KB到256K闪存和 20到4KB嵌入式SRM。新系列采用LQF6、LQFP100和LFBGA100三种封装，不同的封装保持引脚排列一致性，结合STM32平台的设计理念,开发人员通过选择产品可重新优化功能、存储器、性能和引脚数量,以最小的硬件变化来满足个性化的应用需求。内核：AR位CotexM PU,

8、最高工作频率72Mz,。25MIP/Hz。单周期乘法和硬件除法。存储器：片上集成32-2KB的Fas存储器.6-4KB的SRM存储器.时钟、复位和电源管理：0。6的电源供电和I/O接口的驱动电压。上电复位（PO）、掉电复位（DR）和可编程的电压探测器(PVD）。41MHz的晶振。内嵌出厂前调校的8HzRC振荡电路。内部4 Hz的RC振荡电路。用于CP时钟的PLL。带校准用于T的32kH的晶振。低功耗：3种低功耗模式：休眠，停止,待机模式.为T和备份寄存器供电的VB。调试模式:串行调试（WD)和TAG接口。DM:12通道DM控制器.支持的外设：定时器，ADC,DC，SPI，II和UART。个1位

9、的us级的AD转换器（16通道）:/D测量范围：06V。双采样和保持能力。片上集成一个温度传感器。2通道12位/A转换器：STM2F103，S32F103xD,M32F03xE独有。最多高达11个的快速I/O端口：根据型号的不同，有6，37,1，和1的I/端口,所有的端口都可以映射到16个外部中断向量。除了模拟输入，所有的都可以接受V以内的输入。最多多达11个定时器:4个16位定时器，每个定时器有4个IC/OC/W或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器:最多6个通道可用于PWM输出。个看门狗定时器(独立看门狗和窗口看门狗）。Stik定时器：24位倒计数器。2个6位基本定时器用于驱动D

10、AC。最多多达13个通信接口：2个IIC接口（MusPMBus）。5个UART接口(SO781接口,LN，IDA兼容，调试控制）.3个SPI接口（ Mits)，两个和IS复用.CAN接口（.0B)。UB 2。0全速接口。IO接口.COPA封装：ST2F1x系列微控制器采用COACK封装形式。4软件设计.1软件流程图写出软件流程图，并附加文字说明。本次软件的编写是在ki5上进行，界面如图X，并在编写后生成x文件，然后用烧写软件yM（界面如图）将He文件烧写在开发版上,流程如图X。图 keil5软件界面图X 烧写流程图图X 烧写软件本程序软件功能是使用D1温湿度检测模块检测温湿度,将检测到的温湿度

11、送到STM2单片机,和单片机的摄入设定值进行比较，当检测温度高于设定值时,风扇开启，同时可以用按键去查看LCD屏幕上的温湿度值及风扇转速，程序结构如图X.图X 程序功能框架图4.2 软件程序主程序如下：inclue mai。hincludlchiekey.h#ncudedela.”includez。hexterncosnigedcha Img1153600；nman（vod）sti u8ke;u y；Delay_nit();/嘀嗒时钟延时初始化Ld_Init()； /LD灯初始化Bep_It(）;/蜂鸣器初始化Ke_Int(）; 按键初始化UartIit(1500）；/串口初始化/定时器3 P

12、WM模式1初始化-周期1ms，占空比50%TI3_PMCnig（,2，500)；LDit();/LCD初始化/定时器4初始化定时时间为秒IM4_Config(000，72）;/LCD显示raw_Tex_816_St（50，50，WHTE，BLAC，”姓名 学号）；Draw_Tex_8_1_Str（50，70，WHIE,BLACK,”李燕辉15010)；Dw_Text_8_1_Str（50,90，HIT，BLC,孟舒展 1501190047）；Dw_Text_8_1_Str(5,110,ITE,BACK，王义涛 15119004”)；whle(1）ke= Get_Key_Val（）;if(ky)

13、y = ky;swtch （y)case：Paint_Bp（0，4，32，gImg_11)； brek;as2：PID_Ctl（DH1ShwAnH()）;break；ase3：drawpidlin(x11）; Daw_Txt_8_16_Str(50，50，,LC，”温湿度机转速）; reak; / rapidline（0111)；as 4：LCDCar（WHITE)； brek；default： ；5 实物调试与结果在调试时我们也是遇到了很多问题，在刚开始没有缓存按键导致数据无法传递，在显示温度时发现温度稳定在某一数值保持不变，经程序检查发现将按键的值缓存到寄存器中进行连续发送,此问题解决。在

14、显示图片和文字时发现显示效果不理想，图片模糊、字体乱码，排除问题时发现是字体取模方式以及图片格式不对,将文字横向取模调整成纵向取模和图片格式改成.jpg后再次显示，效果良好。最终调试结果如图X，图X,图X，图X，图X，图 上电初始图图X 清屏图温湿度显示及转速波形温度低于设定值时风扇停止转动总结本次实训持续两周左右,在这期间我们对更高一级的单片机STM3的认知从无到有,学习了这种单片机的编程思路,不同于我们以前学的51单片机，这种单片机功能更强大，编程也更繁琐，应用也更广泛，每使用一个模块，都要对其进行时钟和寄存器的配置，这样的设计更符合低功耗的要求，更适合社会的发展趋势,这次实训也让我们学到

15、很多关于项目的东西，在此次实训期间,我们学会了如何把所学的知识应用在实践中，让实践与理论相结合，真正做到学以致用。这次实训对于我们以后的工作、学习真是受益匪浅。离我们步入社会也没多少时间了，不管面临的是继续深造，还是就业的压力，我想我们都应该充分利用好这一段时间，充实、完善自我。摘要:随着微机测量和控制技术的迅速发展与广泛应用，以单片机为核心的温度采集与控制系统的研发与应用在很大程度上提高了生产生活中对温度的控制水平.温度是工业控制中主要的被控参数之一，特别是在冶金、化工、建材、食品、机械等工业中，具有举足重轻的作用，因此，温度控制系统是典型的控制系统。本文介绍了基于单片机A89C51 的温度

16、控制系统的设计方案与软硬件实现，论述了一种以SC8952单片机为主控制单元，以DS18B2为温度传感器的温度自动控制系统。该控制系统可以根据设定的温度，通过PID算法调节和控制p波的输出，控制晶闸管导通时间从而控制水温的自动调节，系统设计了相关的硬件电路和相关应用程序.硬件电路主要包括TC95单片机最小系统,DS180测温电路、键盘电路.LCD液晶显示电路，加热功率电路等。系统程序主要包括主程序,温度处理子程序、按键处理程序、LCD显示程序等，pwm波输出程序.给出了系统总体框架、程序流程图和rte 仿真结果,并在硬件平台上实现了所设计的功能。关关键词单片机；温度控制系统；温度传感器；PI控制

17、算法。目 录1。选题背景-22.设计要求-22.1设计任务-22设计要求-23。方案论证比-33.1 温度检测电路方案选择-332显示电路方案选择-3。3加热方案选择 -334控制方法方案选择-34。总体方案及工作原理-5.系统硬件设计-5。1温度传感器电路单元-55。2 输入电压单元-65。液晶显示单元-5.温度上下限模块单元-755主控制单元设计-76。系统软件设计-96PID控制程序算法 -96。2PM脉宽调制技术-163控制系统程序-37。设计结论及总结-1参考文献资料-211.选题背景对于不同场所、不同工艺、所需温度高低范围不同、精度不同,则采用的测温元件、测温方法以及对温度的控制方

18、法也将不同;产品工艺不同、控制温度的精度不同、时效不同，则对数据采集的精度和采用的控制算法也不同，因而，对温度的测控方法多种多样. 技术和微型计算机的迅速发展，微机测量和控制技术也得到了迅速的发展和广泛的应用。利用微机对温度进行测控的技术，也便随之而生,并得到日益发展和完善,越来越显示出其优越性。目前, 单片微机已普遍地作用于生产过程的自动控制领域中。单片机以其体积小、价格低廉、可用其构成计算机控制系统中的智能控制单元和可靠性高等特点, 受到广大工程技术人员的重视。温度是生产过程中最常见的物理量，许多生产过程是以温度作为其被控参数的。因此，温度控制系统是典型的控制系统2.课题设计要求:2.1设

19、计任务设计并制作一个水温自动控制系统，控制对象为或W电阻炉，容器为薄壁不锈钢可以加温的器皿。2.2设计要求2.2基本要求（)调温功能，水温可以在0100范围内由人工设定，人工设定温度后系统自动控制加热或降温,最小区分度为1，所测温度和实际温度偏差1。(2）恒温功能,在环境温度变化时（例如用电风扇降温，电压波动）实现自动控制,以保持容器内根据设定的温度保持基本不变。(3）用CD或LD显示：水的设定温度、实际温度、工作时间等参数信息。2.2。2发挥部分（1）采用适当的控制方法，当设定温度突变（由70提高到90）时，减小系统的调节时间和超调量.（2)采用适当的控制方法，当突加凉水扰动时，减小系统的调

20、节时间和超调量。（）温度控制的静态误差0。5.3。方案论证比较3.温度检测电路的方案选择：方案一：用普通半导体温度传感器作为敏感元件,再结合电压放大器和AD转换器将感应到的温度数值转换为数字量存储在某一单元内。但由于该方案所需元件较多，且电路较繁，调试起来较复杂，所以舍之不用.方案二:使用数字温度传感器18B2检测温度，内含转换器,因此线路连接十分简单,它无需其他外加电路,直接输出数字量,可直接与单片机通信,读取测温数据，电路十分简单，它能够达到0。5的固有分辨率,使用读取温度暂存寄存器的方法还能达到0。2以上精度，应用方便，这样的电路主要工作量就集中到了单片机软件编程上，故我们选用该方案。3

21、.2显示电路的方案选择:方案一：使用数码管显示，通过数码管显示被测温度和设定温度。该方案程序简单，但硬件占用单片机/口较多,对于尽量节约端口，让线路简单来说不是好方法，而且显示也不够直观灵活,只能显示数字，不能显示汉字显示功能提示,故不适合本次设计应用。方案二：使用液晶屏lc2864,可以显示字母,数字及汉字,而且一次可以显示4行，显示很直观,通过字幕显示模式、温度、曲线。该方案程序较复杂,而且ld1284的价格昂贵,对于节约成本的角度来说，我们选择放弃选择方案二。方案三：使用液晶屏160显示,可以显示设定温度及测量温度，但显示时602能显示两行能显示字符及数字，不能显示汉字及曲线，完全满足本

22、次设计的要求，而且成本低廉,设计简单可靠，故选择方案三。.加热方案的选择：方案一：使用电热炉进行加热，控制电炉的功率即可控制加热速度,当水温过高时，关掉电炉即可,但考虑到电炉成本较高，且精度不好控制，故不选用.方案二：固态继电器控制加热器工作,固态继电器使用非常简单，而且没有触点,无需外加光耦，自身就可以实现电气隔离,还可以频繁动作。可以使用类似的方式，通过控制固态继电器的开，断时间比来达到控制加热器功率的目的，适合功率不大精度不高,简易水温控制系统。方式三：是使用可控硅控制加热器的工作。可控硅是一种半控器件，通过控制导通角的方式来控制，对每个周期的交流电进行控制，因为导通角连续可调,故控制精

23、度较高，且元件便宜，易于制作，我们选择方案三。34控制方法选择方案:方案一:采用普通的控制方法，即随着水温的变化调节温度，但局限性太小，由于水温变化快,且惯性大，不易控制精度，故采用普通控制方法显得力不从心。方案二：采用PW控制加PID算法，通过采用PM可以产生一个WM波形,而PWM波形的占空比是通过PID算法调节，这样就可以调节加热棒的功率进而控制温度的变化，从而使精度提高，我们选择方案二。总体方案及工作原理温度传感器 DS18B20 从设备环境的不同位置采集温度,单片机 AT89S51 获取采集的温度值，经处理后得到当前环境中一个比较稳定的温度值,再根据当前设定的温度上下限值，通过加热和降

24、温对当前温度进行调整。当采集的温度经处理后超过设定温度的上限时，当采集的温度经处理后低于设定温度的下时 , 单片机通过控制晶闸管开启升温设备 (加热器） .系统总体的原理框图如下;PC机MAX232电平转换芯片键盘电路AT89S518BIT CPU数据显示DS18B20 温度芯片数据传输输入电源加热器双向可控硅系统工作原理框图5.系统硬件设计对题目进行深入的分析和思考,可以将整个系统硬件总体分为以下几个方面:5.1 温度传感器电路单元测温电路是使用DSb20数字式温度传感器,它无需其他的外加电路,直接输出数字量，可直接与单片机通信，读取测温数据，电路十分简单.它能够达到05的固有分辨率,使用读

25、取温度的暂存寄存器的方法还能达到.2以上的精度。DS8B20温度传感器只有三根外引线:单线数据传输总线端口Q ，外供电源线D，共用地线ND.外部供电方式(VDD接+5V，且数据传输总线接4.7的上拉电阻.综上,在本系统中我采用温度芯片DSB0测量温度。该芯片的物理化学性很稳定,它能用做工业测温元件，且此元件线形较好。在000摄氏度时,最大线形偏差小于1摄氏度。该芯片直接向单片机传输数字信号,便于单片机处理及控制。DS18B20接口电路 DS182实物图。 输入电压单元控制系统主控制部分电源需要用V直流电源供电，其电路所示，把频率为0Hz、有效值为20V的单相交流电压转换为幅值稳定的5V直流电压

26、。其主要原理是把单相交流电经过电源变压器、整流电路、滤波电路、稳压电路转换成稳定的直流电压。 由于输入电压为电网电压,一般情况下所需直流电压的数值和电网电压的有效值相差较大，因而电源变压器的作用显现出来起到降压作用.降压后还是交流电压,所以需要整流电路把交流电压转换成直流电压。由于经整流电路整流后的电压含有较大的交流分量，会影响到负载电路的正常工作。需通过低通滤波电路滤波,使输出电压平滑。稳压电路的功能是使输出直流电压基本不受电网电压波动和负载电阻变化的影响,从而获得稳定性足够高的直流电压。本电路使用集成稳压芯片785解决了电源稳压问题.5.3 液晶显示单元M1602 是2 行16 个字符的字

27、符型LCD 显示器,它由32 个字符点阵块组成，每个字符点阵块由57 或50 个点阵组成，可以显示ASCII 码表中的所有可视的字符。它内置了字符产生器RO （hracer GenetorOM，COM）、字符产生器RAM （ChaacterGrarRM， CGRA）和显示数据M（DaDiply A, DRAM）。GROM 中内置了192个常用字符的字模，CGRA 包含8 个字节的,可存放用户自定义的字符，DRAM 就是用来寄存待显示的字符代码。P3。0、P.1、P3.2接LD160的三个控制引脚，P4口作为CD160的数据接口。通过对控制引脚的控制，从而实现温度显示的功能。5. 温度上下限键盘

28、设置模块温度上下限设置模块包括四个按键：（1）模式切换键：进行模式之间的切换,模式包括设置温度上限模式、设置温度下限模式，每次按下该键就在这两种模式之间切换。（2)温度上下限增加键:增加温度上下限的值。（3)温度上下限减少键:减少温度上下限的值。（4）温控开关键:是温控与非温控之间的切换键。它用于设置是否进行温度控制即是否让越界的温度值触发加热器的启动5。5 主控制单元设计：T89S51 是一个低功耗,高性能CMS8位单片机,片内含8k Byte ISP(Insystem prgrammabe)的可反复擦写100次的Flash只读程序存储器,器件采用TMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，

29、兼容标准MCS5指令系统及051引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flsh存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。AT89S51具有如下特点：40个引脚,4k Bytlash片内程序存储器,2 byes的随机存取数据存储器(R)，2个外部双向输入/输出(I/O）口，5个中断优先级2层中断嵌套中断，2个16位可编程定时计数器，2个全双工串行通信口,看门狗（WDT)电路,片内时钟振荡器。此外，T8S51设计和配置了振荡频率可为0Hz并可通过软件设置省电模式。空闲模式下，PU暂停工作,而RM定时计数器，串行口，外中断系统可继续工

30、作，掉电模式冻结振荡器而保存RM的数据，停止芯片其它功能直至外中断激活或硬件复位。同时该芯片还具有DP、QFP和PLCC等三种封装形式,以适应不同产品的需求。由于系统控制方案简单 ,数据量也不大 ,考虑到电路的简单和成本等因素，因此在本设计中选用 A TML公司的 A 89S5单片机作为主控芯片。主控模块采用单片机最小系统是由于 T89S51芯片内含有4k的 2PO ，无需外扩存储器 ，电路简单可靠，其时钟频率为02 Hz ,并且价格低廉 ,批量价在10元以内。其主要功能特性:兼容MCS51指令系统可反复擦写（00次）ISP Flash M32个双向/O口4.55V工作电压2个16位可编程定时

31、/计数器时钟频率33MHz全双工URT串行中断口线2x bit内部RA个外部中断源低功耗空闲和省电模式中断唤醒省电模式3级加密位看门狗（WT）电路软件设置空闲和省电功能灵活的ISP字节和分页编程双数据寄存器指针可以看出ATS5提供以下标准功能：4字节Flash闪速存储器，12字节内部RAM,32个I/O口线,看门狗（WDT）,两个数据指针,两个16位定时器计数器,一个5向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟。同时, AT8S51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止PU的工作,但允许RAM,定时/计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电方

32、式何在RM中的内容,但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直接到一个硬件复位。AT8S5单片机引脚图 6。系统软件设计61 PID控制程序算法 6.1PID算法简介PID控制算法是控制理论中应用很广泛的一种算法,对于一般控制系统来说，PID算法从某种意义来说具有通用性，对各种系统具有广泛的适用性，通过现场的参数调试,可以达到很好的控制效果。对于我们这次水温控制系统的设计，我们同样也可以使用PID控制算法,具体算法如下: e（i）=t测t设 E (2）算法中，u（i)为当时的功率输出。T为采样时间，E为误差积累，P为比例常数,Ti为积分常数，d为微分常数。根据实际系统，调节这三个常数，可以达到很

33、好的效果。大多数的温度控制系统可以看作一阶纯滞后环节，由于本系统纯滞后时间较小，故可采用D（比例、积分、微分）控制算法实施控制。6。.2 ID控制作用PID是比例（）、积分（I）和微分()3个控制作用的组合。连续系统PI控制器的微分方程为：y()= KPe（t)+ (4-1)式中y(t)为控制器的输出；(）为控制器的输入；K比例放大系数;TI为控制器的积分时间常数；TD为控制器的微分时间常数。显然，KP越大，控制器的控制作用越强；只要e(t)不为0,积分项会因积分而使控制器的输出变化；只要e（t)有变化的趋势，控制器就会在微分作用下，在偏差出现且偏差不大时提前给输出一个较强的控制作用。6.1。

34、ID算法的微机实现由于微机控制系统是一种时间离散控制系统,故必须把微分方程离散化为差分方程，最终写出递推公式才能直接应用。显然： （42) （4-）于是,e（）+e（n）e(n-1) （44）式中T，为采样周期；e（t)为第n次采样的偏差值;e（n1）为第(n-1）次采样时的偏差值;n为采样序列，n=0,2,。由式(44）可以看出：计算一次(n），不仅需要的存储器空间大,而且计算量也很大,于是进一步写出递推公式：由 （n1）= KP e(n）+（n-1)e（2） (4-5)由式(）减去式(5)得: Y（n）=Y(n）-Y（n-1) K e(n）-e(n1)e（n)-2e(n-1）e（n2） KPe（n)-e(n1)+ K e()e（n）e(）+e（n-2） (4）或 (）=Y（n-） Ke(n）(n1） KI e（n)+De(n)-2e(n1)+e（2)(47)式中 I=KP，称为积分常数;KD=KP，称为微分常数。6.1。4数字PD控制的参数选择一、数字PD参数的原则要求和整定方法、原则要求：被控过程是稳定的,能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小,在不同干下系统输出应能保持在给定值,操作变量不宜过大,在系统与环境参数发生变化控制应保持稳定。显然,要同时满足上述各项要求是困难的,必须根据具体过程的要求,满足主要方面，并兼顾其它方面。2、PID参数整定方法：