关于伺服电机你可能不知道的28个问题.doc

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1、关于伺服电机您可能不知道得2个问题工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器与控制器。 工业机器人电动伺服系统得一般结构为三个闭环控制,即电流环、速度环与位置环.一般情况下，对于交流伺服驱动器,可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 那么关于伺服电机有哪些需要知道得呢？ 1、如何正确选择伺服电机与步进电机？ 答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定:负载得性质(如水平还就是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面与通讯方面得要求),主要控制方式就是位置、转矩还就是速度方式。供电电源就是直流还就是交流电源,

2、或电池供电，电压范围。据此以确定电机与配用驱动器或控制器得型号。 2、选择步进电机还就是伺服电机系统?答：其实,选择什么样得电机应根据具体应用情况而定,各有其特点。 3、如何配用步进电机驱动器？答:根据电机得电流,配用大于或等于此电流得驱动器.如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器,以获得良好得高速性能。 4、2 相与5相步进电机有何区别,如何选择?答：2 相电机成本低,但在低速时得震动较大，高速时得力矩下降快。 5 相电机则振动较小,高速性能好，比 2 相电机得速度高3050 ,可在部分场合取代伺服电机。、何时选用直流伺服系统，它与交流伺服有何区

3、别？答：直流伺服电机分为有刷与无刷电机。 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大,调速范围宽,控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷),产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感得普通工业与民用场合. 无刷电机体积小,重量轻，出力大，响应快,速度高,惯量小,转动平滑，力矩稳定.控制复杂，容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率很高,运行温度低，电磁辐射很小,长寿命，可用于各种环境。 交流伺服电机也就是无刷电机,分为同步与异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机，它得功率范围大，可以做到很大得功率。大惯量，最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。因

4、而适合做低速平稳运行得应用。 6、使用电机时要注意得问题？ 答:上电运行前要作如下检查：1） 电源电压就是否合适（过压很可能造成驱动模块得损坏)；对于直流输入得 +/- 极性一定不能接错，驱动控制器上得电机型号或电流设定值就是否合适(开始时不要太大)； 2） 控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）； 3) 不要开始时就把需要接得线全接上，只连成最基本得系统,运行良好后,再逐步连接. 4） 一定要搞清楚接地方法，还就是采用浮空不接。5) 开始运行得半小时内要密切观察电机得状态，如运动就是否正常，声音与温升情况，发现问题立即停机调整。7、步进电机启动运行时,有时动一下就不动了

5、或原地来回动，运行时有时还会失步,就是什么问题? 一般要考虑以下方面作检查： 1) 电机力矩就是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大 5%100得电机，因为步进电机不能过负载运行,哪怕就是瞬间,都会造成失步,严重时停转或不规则原地反复动。2）上位控制器来得输入走步脉冲得电流就是否够大（一般要 10m ），以使光耦稳定导通，输入得频率就是否过高,导致接收不到,如果上位控制器得输出电路就是CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型得驱动器. 3) 启动频率就是否太高,在启动程序上就是否设置了加速过程,最好从电机规定得启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很

6、短，否则可能就不稳定,甚至处于惰态。 4)电机未固定好时，有时会出现此状况,则属于正常。因为，实际上此时造成了电机得强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好. 5)对于5 相电机来说,相位接错，电机也不能工作。 8、我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？ 可以得，也比较方便，只就是速度问题,用于对响应速度要求不太高得应用。如果要求快速得响应控制参数，最好用伺服运动控制卡,一般它上面有SP 与高速度得逻辑处理电路，以实现高速高精度得运动控制。如 S 加速、多轴插补等。 9、用开关电源给步进与直流电机系统供电好不好？ 一般最好不要，特别就是大力矩电机，除非选用比需要得功率大一倍以上得开关电源

7、。因为，电机工作时就是大电感型负载,会对电源端形成瞬间得高压.而开关电源得过载性能不好，会保护关断，且其精密得稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源与驱动器得损坏。可以用常规得环形或R型变压器变压得直流电源。 0、想用10V或420mA得直流电压来控制步进电机,可以吗?可以,但需要另外得转换模块。 11、有一个得伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口得伺服驱动器控制? 可以，需要配一个编码器转测速机信号模块.12、伺服电机得码盘部分可以拆开吗？ 禁止拆开,因为码盘内得石英片很容易破裂,且进入灰尘后，寿命与精度都将无法保证,需要专业人员检修。3、步进与伺服电机可以拆开检修或改装吗? 不要,最好

8、让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机得转定子间得间隙无法保证。磁钢材料得性能被破坏,甚至造成失磁，电机力矩大大下降。1、伺服控制器能够感知外部负载得变化吗？ 如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定得推力跟进。 、可以将国产得驱动器或电机与国外优质得电机或驱动器配用吗？ 原则上就是可以得，但要搞清楚电机得技术参数后才能配用，否则会大大降低应有得效果,甚至影响长期运行与寿命。最好向供应商咨询后再决定。 16、使用大于额定电压值得直流电源电压驱动电机安全吗？正常来说这不就是问题,只要电机在所设定得速度与电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比,因此选择某种电源电压不会引起过速，但

9、可能发生驱动器等故障。 此外，必须保证电机符合驱动器得最小电感系数要求，而且还要确保所设定得电流极限值小于或等于电机得额定电流. 事实上，如果您能在您设计得装置中让电机跑地比较慢得话 （低于额定电压 ）,这就是很好得。以较低得电压( 因此比较低得速度 ） 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷/ 换向器磨损较小，比较低得电流消耗与比较长得电机寿命。另一方面,如果电机大小得*与性能得要求需要额外得转矩及速度，过度驱动电机也就是可以得,但会牺牲产品得使用寿命。 17、如何为应用选择适当得供电电源?推荐选择电源电压值比最大所需得电压高 1050% 。此百分比因 Kt, Ke， 以及系统内得电压降而不同

10、.驱动器得电流值应该足够传送应用所需得能量。记住驱动器得输出电压值与供电电压不同,因此驱动器输出电流也与输入电流不相同.为确定合适得供电电流，需要计算此应用所有得功率需求，再增加 5 。按I /公式计算即可得到所需电流值。推荐选择电源电压值比最大所需得电压高 150% 。此百分比因 Kt， Ke，以及系统内得电压降而不同。驱动器得电流值应该足够传送应用所需得能量。记住驱动器得输出电压值与供电电压不同，因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适得供电电流，需要计算此应用所有得功率需求，再增加 5 .按I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。18、对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式?

11、不同得模式并不全部存在于所有型号得驱动器中 1、驱动器与系统如何接地？、如果在交流电源与驱动器直流总线(如变压器)之间没有隔离得话，不要将直流总线得非隔离端口或非隔离信号得地接大地，这可能会导致设备损坏与人员伤害。因为交流得公共电压并不就是对大地得，在直流总线地与大地之间可能会有很高得电压。 b、 在多数伺服系统中,所有得公共地与大地在信号端就是接在一起得.多种连接大地方式产生得地回路很容易受噪音影响而在不同得参考点上产生流。 、为了保持命令参考电压得恒定，要将驱动器得信号地接到控制器得信号地。 它也会接到外部电源得地，这将影响到控制器与驱动器得工作（如:编码器得5V电源). 、屏蔽层接地就是

12、比较困难得，有几种方法.正确得屏蔽接地处就是在其电路内部得参考电位点上。这个点取决于噪声源与接收就是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。 20、减速器为什么不能与电机正好相配在标准转矩点？ 如果考虑到电机产生得经过减速器得最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器得转矩等级.如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩,减速器得内部齿轮会有太多组合 （ 体积较大、材料多 ） 。 这样会使得产品价格高，且违反了产品得“高性能、小体积”原则。 2、如何选择使用行星减速器还就是正齿轮减速器？ 行星减速器一般用于在有限得空间里需要较高得转矩时，即小体积大转矩,而且它得可靠性

13、与寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低得电流消耗,低噪音与高效率低成本应用。 2、何为负载率(d ycle）? 负载率 (duty cycl) 就是指电机在每个工作周期内得工作时间 / （工作时间 非工作时间）得比率。如果负载率低,就允许电机以3 倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大得力量。 2、标准旋转电机得驱动电路可以用于直线电机吗? 一般都就是可以得.您可以把直线电机就当作旋转电机,如直线步进电机、有刷、无刷与交流直线电机。具体请向供应商咨询。 24、直线电机就是否可以垂直安装,做上下运动?可以。根据用户得要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱

14、闸刹车。 2、在同一个平台上可以安装多个动子吗？ 可以.只要几个动子之间不互相妨碍即可。 26、就是否可以将多个无刷电机得动子线圈安装于同一个磁轨道上？ 可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可. 2、使用直线电机比滚珠丝杆得线性电机有何优点？ 由于定子与动子之间没有机械连接,所以消除了背隙、磨损、卡死问题,运动更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。 8、如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品?其成本就是如何计算得？ 选择致动执行器类产品关键要瞧您对运动参数有什么样得要求,可以根据您需要得应 用来确定具体运动参数

15、等技术条件，这些参数要符合您得实际需要,既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。举例来说，如果0、1m精度够用得话,就不要选0、mm得参数。其它如负载能力、速度等也就是如此。 另外一个给用户得选型建议就是，如果不就是必须,推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高,因为致动执行器就是一个高精度高技术得机电一体化产品，我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特性、材质与处理方法等多方面考虑并选择相应得组成电机、驱动控制器与反馈装置，以及不同精度等级得导轨、丝杆、支撑座与其它机械系统，使之达到需要得整体运动参数,可谓牵一发动全身得产品。当然,您有高要求得产品需要,我们还就是可以满足，只就是成本会相应得提高变频伺服步进工控产品研发生产技术方案提供商深圳市伊瑞软件技术有限公司Shenzen EikSftwarTecnoogy Co、， Ltd 扣扣：二五一二二六二四七一