[精选]PCI-1245S_SCARA.pptx

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1、PCI-1245S PCI-1245S SCARA ControlSCARA Control報 告 人：鄧兆翠報告日期：2023年11月1日PCI-1245S開發目的及4軸Robot功能介紹PCI-1245S支持的功能介紹PCI-1245S驅動結構PCI-1245S的API和屬性介紹目錄目錄PCI-1245S開發目的PCI-1245S是为实现4轴SCARA Robot而写的。4轴的SCARARobot是基于PCI-1245板卡实现Robot控制功能的，除了保存有monMotionPCI-1245大局部的单轴功能外，还添加了专门用于Robot控制的功能。注意：没有了原来的Group功能PCI-1

2、245大局部的大局部的单轴功能功能专门用于用于Robot控制的功能控制的功能PCI-1245S4軸Robot功能介紹4軸Robot功能介紹u4個軸關節關聯運動u1、2、4軸負責XY平面內運動，3軸負責Z向運動u支持3維空間內運動，支持Line、Direct、Helix支持2維空間Line、Direct、Arc和角度運動支持複合Path運動u任意一點的座標用XYZ空間座標+表示姿態的值R描述u受自身硬件的約束，有些點不能走到，并有手臂相撞的危險PCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能運動功能Single-axis motionRobot Path motionRobot Func

3、tion GroupJog MoveMPG MoveT&S-curve speed profileProg.Acc and DecPTP MotionPosition/Speed overrideVelocity MotionHome 16 modes1 table:600 end pointsDirect MotionLine MotionArc MotionSpeed OverrideAdd DirectAdd LineAdd ArcStart/StopAngel MotionPause&ResumePCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能Application Funct

4、ionGantryVelocity look aheadVelocity look ahead Refer to function call,acm_gpmovepathTangential FollowingE-GearE-CAMError checkError status,WatchdogCAM DOPosition LatchSimultaneously Start/StopMotion DAQInterruptAxes stop/Group stopAxis/Group VH startAxis/Group VH endAxis pareAxis errorAxis latchTri

5、gger FunctionSingle pareUp to 4 channelsTable pareUp to 2 channelsLinear pareTable size:?pointsPCI1245S PCI1245S 驱动结构驱动结构PCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventDeviceDevice MethodAcm_DevOpenAcm_DevCloseAcm_DevLoadConfigAcm_GetPropertyAcm_SetPropertyAcm_GetLastErrorAcm_De

6、vReadEEPROM_ExAcm_DevWriteEEPROM_ExAcm_CheckMotionEventAcm_EnableMotionEventAcm_GetDSPFrmWareDwnLoadRateAcm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP1Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP2Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP3Acm_DownLoadCPLD_ST1Acm_DownLoadCPLD_ST2Acm_GetCPLDDownLoadRate 一一 Device 相關的相關的APIPCI-1245SPCI-1245S的的API

7、API和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxisSYSTEMAcm_AxOpenAcm_AxCloseAcm_AxResetErrorMotion I/OAcm_AxSetSvOnAcm_AxGetMotionIOMotion StatusAcm_AxGetMotionStatusAcm_AxGetStateStopAcm_AxStopDecAcm_AxStopEmgVelocity MotionAcm_AxMoveVelAcm_AxChangeVelAcm_AxChangeVelByRate可根据倍率改变正在进行的动作的运行速度。Acm_Ax

8、ChangeVelEx在运动过程中可改变运行速度，加速度和减速度。Acm_AxChangeVelExByRate在运动过程中可根据倍率改变运行速度的同时指定新的加速度和减速度。Acm_AxGetCmdVelocityPoint-to-PointMotionAcm_AxMoveRelAcm_AxMoveAbsAcm_AxChangePosHomeAcm_AxHomePosition/CounterAcm_AxSetCmdPositionAcm_AxGetCmdPositionAcm_AxSetActualPositionAcm_AxGetActualPosition 二二 single Axis

9、 相關的相關的APIPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹 二二 single Axis 相關的相關的API續續TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxis pareAcm_ AxSetCmpDataAcm_AxGetCmpDataLatchAcm_AxGetLatchDataAcm_AxTriggerLatchAcm_AxResetLatch Acm_AxGetLatchFlag Aux/Gen OutputAcm_AxDoSetBit Acm_AxDoGetBitAcm_AxDiGetBitExt-DriveAcm_AxSetE

10、xtDrivePCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹 三三 Robot相關的相關的APITypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotSYSTEMAcm_RbOpen翻开Robot，需先Open AxisAcm_RbClose关闭RobotAcm_RbResetError重置错误Motion StatusAcm_RbGetState获取当前Robot的状态Acm_RbSetActPosition设定各轴初始绝对位置。positionAcm_RbGetCmdPosition取得终点位置在空间坐标系里XYZ理论座標值Acm_RbGetA

11、ctualPosition取得终点位置在空间坐标系里实际座標值Acm_RbGetArmCmdPosition获取某个手臂的终点所在的XYZ理论坐标值。Acm_RbGetArmActualPosition获取某个手臂的终点所在的XYZ实际坐标值。MotionAcm_RbMoveAbs通过各轴给定的角度进行从当前点到指定点的移动。单位：deg。Acm_RbMoveRelAcm_RbMoveDirectAbs通过终点所在空间位置进行从当前点到指定的移动。单位：4轴mm,mm,mm,deg;6轴mm,mm,mm,deg,deg,degAcm_RbMoveDirectRelAcm_RbMoveLineA

12、bs将终点从当前点到指定位置进行直线移动。单位：4轴mm,mm,mm,deg;6轴mm,mm,mm,deg,deg,degAcm_RbMoveLineRelAcm_RbMoveArcAbs将终点从当前点到指定位置通过指定的圆心位置进行圆弧移动。目标点设定：单位：4轴mm,mm,mm,deg;6轴mm,mm,mm,deg,deg,deg;圆心：4轴mm,mm,mm,6轴mm,mm,mmAcm_RbMoveArcRelAcm_RbMoveArcAbs_3P将终点从当前点到指定位置通过指定的参考位置进行圆弧移动。目标点设定：单位：4轴mm,mm,mm,deg;6轴mm,mm,mm,deg,deg,d

13、eg;圆心：4轴mm,mm,mm,6轴mm,mm,mmAcm_RbMoveArcRel_3PPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹 三三 Robot相關的相關的API續續TypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotAcm_RbAddPath可将robot要执行的轨迹添加到pathbuffer中，以使Robot执行连续的移动。Robot PathAcm_RbResetPath重置Robot path的path buffer。Acm_RbGetPathStatus获取robot path buffer 中的状态。Acm_RbMoveP

14、ath开始运动Robot path buffer中的path。Velocity Acm_RbChangeVel改变当前Robot motion的速度Acm_RbChangeVelByRate根据比率改变当前Robot motion的速度Acm_RbGetCmdVel获取当前robot motion的速度Motion Stop Acm_RbStopDec减速停止当前Robot运动Acm_RbStopEmg紧急停止当前Robot运动Acm_RbStopDecExRobot Pause&ResumeAcm_RbPauseMotionAcm_RbResumeMotionPCI-1245SPCI-124

15、5S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹 四四 新增新增Robot相關的屬性相關的屬性CFG_RbLengthArm1数据类型：F64设定Arm1的臂长单位：mmPropertyID：1200CFG_RbLengthArm2数据类型：F64设定Arm2的臂长单位：mmPropertyID：1201CFG_RbLengthArm3数据类型：F64设定Arm3的臂长单位：mmPropertyID：1202PCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹 四四 新增新增Robot相關的屬性相關的屬性PAR_RbVelLow 数据类型：F64PropertyID：1000设定R

16、obot 运动的初始速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbVelHigh 数据类型：F64PropertyID：1001设定Robot 运动的运动速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbAcc 数据类型：F64PropertyID：1002设定Robot 运动的加速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbDec 数据类型：F64PropertyID：1003设定Robot 运动的减速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbJerk 数据类型：F64PropertyID：

17、1004设定Robot 运动是使用T型还是S型加减速曲线。0：T型1：S型PAR_RbRefPlane数据类型：U32PropertyID：1005设定圆弧插补的参考平面0：XY平面1：YZ平面2：XZ平面CFG_RbSFEnable数据类型：U32PropertyID：1204启用/禁用速度前瞻功能。不支持S 形速度曲线。在这种模式中，不使用Acm_GpAddPath 中的速度参数，仅使用群组的速度设置。PCI1245E 不支持此功能。值说明：0：禁用 1：启用U32 Acm_RbOpen HAND DeviceHandle,PHAND pRbHandle 翻开Robot，對Robot進行操

18、作的第一步。Note：Robot會一次打開會一次打開4個軸并自動添加到個軸并自動添加到Robot中。中。不需要像之前的不需要像之前的Group一樣，先一樣，先AxisOpen，然後，然後AddAxis。U32 Acm_RbClose PHAND pRbHandle 关闭RobotNote：RbClose仅关闭了Robot群组，原本Robot群组中的轴并没有关闭。这些轴仍可以进行单轴控制。軸一旦添加到軸一旦添加到Robot中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關閉某個軸。只能在關閉中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關閉某個軸。只能在關閉Robot之後，再控之後，再控制和關閉單軸。制和關閉單軸。N

19、ame TypeIn or Out DescriptionDeviceHandleHANDIN設備句柄pRbHandlePHANDOUT打開Robot，返回值為指向RbHandle的指針Name TypeIn or Out DescriptionpRbHandlePHANDIN关闭Robot，关闭之后不可再进行Robot控制。U32 Acm_RbResetError HAND RbHandle 重置Robot运动过程中因错误停止状态，恢复Ready状态。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄Name Ty

20、peIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PStatesPU16OUT0：STA_RB_DISABLE1：STA_RB_READY2：STA_RB_STOPPING3：STA_RB_ERROR_STOP4：STA_RB_MOTION5：STA_RB_AX_MOTION 不支持6：STA_RB_MOTION_PATH7：STA_RB_PAUSE8：STA_RB_BUSYU32 Acm_RbGetState HAND RbHandle，PU16 PStates 获取当前Robot的运动状态U32 Acm_RbSetActPos

21、ition HAND RbHandle,PF64 PositionArray,U32 ArrayElement 设定各轴初始做在的绝对坐标值須先設定正確脈沖當量PPU。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN绝对坐标值。单位:ppuArrayElementU32IN數組元素個數，與軸數一致。U32 Acm_RbGetActualPosition HAND RbHandle,PF64 PositionArray,U32 ArrayElement 取得终点位置在空间坐标系里

22、XYZ实际座標值和表示姿态的值須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空间坐标系里XYZ座標單位mm,與R弧度数单位：radArrayElementU32IN數組元素個數，與軸數一致。U32 Acm_RbGetCmdPosition HAND RbHandle,PF64 PositionArray,U32 ArrayElement 取得终点位置在空间坐标系里XYZ理论座標值和表示姿态的值須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參

23、數Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空间坐标系里XYZ座標單位mm,與R弧度数单位：radArrayElementU32IN數組元素個數，與軸數一致。U32 Acm_RbGetArmActualPosition HAND RbHandle,U16 ArmID,PF64 CurPosi 获取某个手臂的终点所在的XYZ实际坐标值須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRo

24、botOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1，2：Arm2，3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐标值，单位：mm。U32 Acm_RbGetArmCmdPosition HAND RbHandle,U16 ArmID,PF64 CurPosi 获取某个手臂的终点所在的XYZ理论坐标值須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1，2：Arm2，3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐标值，单位：mm。U

25、32 Acm_RbMoveAbs HAND RbHandle,PF64 PosArray，PU32 ArrayElement U32 Acm_RbMoveRel HAND RbHandle,PF64 PosArray，PU32 ArrayElement 通过各轴给定的需移动的角度进行操作。須先設定正確脈沖當量PPU，需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：ppu/sPar_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayP

26、F64IN各轴移动的角度数单位：ppuArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveDirectAbs HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 ArrayElements U32 Acm_RbMoveDirectRel HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 ArrayElements 在空间XYZ坐标系下，从当前位置移动到指定位置。須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：

27、ppu/s；Par_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位mm,mm,mm,PPUArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveLinearAbs HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements U32 Acm_RbMoveLin

28、earRel HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements 在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位mm,mm,m

29、m,PPUArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveArcAbs HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements,I16 Direction U32 Acm_RbMoveArcRel HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements,I16 Direction 在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置須先設

30、定正確脈沖當量PPU與臂長參數。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位mm,mm,mm,PPUCenPosArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下圆心坐标。数组长度为3，单位分别为：mm,mm,mmArrayElementPU32IN/OUTPosArr

31、ay的数组长度，需为轴数。4-Axis：4DirectionI16IN0:CW,1:CCWU32 Acm_RbMoveArcAbs_3P HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 RefPosArray，PU32 pArrayElements,I16 Direction U32 Acm_RbMoveArcRel_3P HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 RefPosArray，PU32 pArrayElements,I16 Direction 在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置須先設定正確

32、脈沖當量PPU與臂長參數。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位mm,mm,mm,PPURefPosArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下不同于起始点和终点的圆弧上任意一点坐标。数组长度为3，单位分别为：mm,mm,mm.ArrayElementPU3

33、2IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4DirectionI16IN0:CW,1:CCWU32 Acm_RbStopDec HAND RbHandle 使當前運動的Robot減速停止下來。U32 Acm_RbStopEmg HAND RbHandle 使當前運動的Robot立即停止下來。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。U32 Acm_RbAd

34、dPath HAND RbHandle,U16 MoveCmd,U16 MoveMode,F64 FH,F64 FL,PF64 EndPoint_DataArray,PF64 CenPoint_DataArray,PU32 ArrayElements 将所要执行的命令参加到robotpathbuffer中以实现连续轨迹移动。从当前位置沿着直线移动到指定位置須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。MoveCmdU16In0:End path1:AbsMove暂不支持2:

35、RelMove暂不支持3:AbsMoveDirect4:RelMoveDirect5:AbsMoveLine6:RelMoveLine7:AbsMoveArcCW8:RelMoveArcCW9：AbsMoveArcCCW10：AbsMoveArcCCW11：DelayMoveModeU16In0：無減速 1：有減速FHF64In当前轨迹的运行速度，单位：move cmd:1,2,3,4ppu/s，move cmd:5,6,7,8mm/sFLF64In当前轨迹的初始速度，单位：move cmd:1,2,3,4ppu/s，move cmd:5,6,7,8mm/sEndPointPF64IN设定当前

36、path在XYZ空间坐标系下终点坐标。Cmd：1、2终点坐标，单位：PPUCmd：3、4、5、6、7、84-Axis：终点坐标为XYZR，单位mm,mm,mm,PPUCenPointPF64IN如果当前path为圆弧运动，即movecmd为7或8，此数组用来设定圆心在XYZ空间下的坐标位置。数组长度为3，单位分别为：mm,mm,mm.ArrayElementsPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbResetPath PHAND RbHandle 重置Robotsystempathbuffer。U32 Acm_GpRbGetPathStat

37、us HAND RbHandle,PU32 pCurIndex,PU32 pCurCmdFunc,PU32 pRemainCount,PU32 pFreeSpaceCount 獲取當前Path的狀態。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄pCurIndexPU32OUTIndex of current path in path buffer.pCurCmdFuncPU32OUT

38、0:End path1:AbsMove2:RelMove3:AbsMoveDirect4:RelMoveDirect5:AbsMoveLine6:RelMoveLine7:AbsMoveArc8:RelMoveArcpRemainCountPU32OUTRemained path count in path buffer.pFreeSpaceCountPU32OUTFree space count in path bufferU32 Acm_RbMovePath HAND RbHandle,HAND PathHandle 啟動Path運動。Name TypeIn or Out Descript

39、ionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。PathHandleHANDIN没有PathHandle时，该参数为NULLU32 Acm_ RbChangeVel HAND RbHandle，F64 NewVelocity 改变当前Robotmotion的速度。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。NewVelocityF64INNew velocity，单位：角度移动PPU/s,Line/Arcmm/sU32 Acm_ RbChangeVelByRate HAND RbH

40、andle，U32 Rate 依據比例改变当前Robotmotion的速度。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。RateU32IN百分比U32 Acm_ RbGetCmdVel HAND RbHandle，F64 CmdVel 獲取当前Robotmotion的速度。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。CmdVelF64OUT获取当前Robot运动的速度U32 Acm_ RbPauseMotion HAND R

41、bHandle 暫停當前的RobotMotion的动作。U32 Acm_ RbResumeMotion HAND RbHandle 恢复当前RobotMotion的动作。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Thank You9、静夜四无邻，荒居旧业贫。6月-236月-23Thursday,June 1,202310、雨中黄叶树，灯下白头人。08:50:2908:50:290

42、8:506/1/2023 8:50:29 AM11、以我独沈久，愧君相见频。6月-2308:50:2908:50Jun-2301-Jun-2312、故人江海别，几度隔山川。08:50:2908:50:2908:50Thursday,June 1,202313、乍见翻疑梦，相悲各问年。6月-236月-2308:50:3008:50:30June 1,202314、他乡生白发，旧国见青山。01 六月 20238:50:30 上午08:50:306月-2315、比不了得就不比，得不到的就不要。六月 238:50 上午6月-2308:50June 1,202316、行动出成果，工作出财富。2023/6

43、/1 8:50:3008:50:3001 June 202317、做前，能够环视四周；做时，你只能或者最好沿着以脚为起点的射线向前。8:50:30 上午8:50 上午08:50:306月-239、没有失败，只有暂时停止成功！。6月-236月-23Thursday,June 1,202310、很多事情努力了未必有结果，但是不努力却什么改变也没有。08:50:3008:50:3008:506/1/2023 8:50:30 AM11、成功就是日复一日那一点点小小努力的积累。6月-2308:50:3008:50Jun-2301-Jun-2312、世间成事，不求其绝对圆满，留一份缺乏，可得无限完美。08

44、:50:3008:50:3008:50Thursday,June 1,202313、不知香积寺，数里入云峰。6月-236月-2308:50:3008:50:30June 1,202314、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。01 六月 20238:50:30 上午08:50:306月-2315、楚塞三湘接，荆门九派通。六月 238:50 上午6月-2308:50June 1,202316、少年十五二十时，步行夺得胡马骑。2023/6/1 8:50:3008:50:3001 June 202317、空山新雨后，天气晚来秋。8:50:30 上午8:50 上午08:50:306月-239

45、、杨柳散和风，青山澹吾虑。6月-236月-23Thursday,June 1,202310、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。08:50:3008:50:3008:506/1/2023 8:50:30 AM11、越是没有本领的就越加自命非凡。6月-2308:50:3008:50Jun-2301-Jun-2312、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。08:50:3008:50:3008:50Thursday,June 1,202313、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。6月-236月-2308:50:3008:50:30June 1,202314、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一

46、样任意揉捏。01 六月 20238:50:30 上午08:50:306月-2315、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。六月 238:50 上午6月-2308:50June 1,202316、业余生活要有意义，不要越轨。2023/6/1 8:50:3008:50:3001 June 202317、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。8:50:30 上午8:50 上午08:50:306月-23MOMODA POWERPOINTLoremipsumdolorsitamet,consecteturadipiscingelit.Fusceidurnablandit,eleifendnullaac,fringillapurus.Nullaiaculistemporfelisutcursus.感感 谢谢 您您 的的 下下 载载 观观 看看专家告诉