商用配送机器人通用技术规范(T-SZROBOT 0003—2023).pdf

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1、SZROBOT深深 圳圳 市市 机机 器器 人人 协协 会会 团团 体体 标标 准准T/SZROBOT00032023商用配送机器人通用技术规范General technical specification for Commercial distribution robot2023-02-24 发布2023-03-24 实施深深圳圳市市机机器器人人协协会会发发 布布ICS 25.040.30J28T/SZROBOT 00032023I目 录前言.III商用配送机器人通用技术规范.11 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.23.1 点对点导航.23.2 巡航.23.3 续航能力.24

2、技术要求.24.1 使用性能要求.24.2 安全要求.44.3 智能化要求.55 试验方法.55.1 试验一般条件.55.2 功能检查.65.3 性能试验.65.4 安全试验.175.5 智能化能力评估.185.6 外观和结构检查.195.7 环境适应性试验.196 检验规则.196.1 检验分类.19T/SZROBOT 00032023II6.2 型式检验.196.3 出厂检验.197 标志、包装、使用说明书、运输和储存.197.1 标志.197.2 包装.207.3 使用说明书.207.4 运输.207.5 储存.20T/SZROBOT 00032023III前前言言本标准按照 GB/T

3、1.1-2020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本标准由深圳市机器人协会提出并归口。本标准起草单位：深圳市普渡科技有限公司、深圳优地科技有限公司、达闼机器人股份有限公司、易普森智慧健康科技（深圳）有限公司、奥比中光科技集团股份有限公司、北京云迹科技股份有限公司、深圳中智卫安机器人技术有限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、深圳市卓越物业管理有限责任公司、福建永安物业管理有限公司、深圳市罗湖医院集团、格兰云天酒店集团、深圳雅里数字科技集团有限公司、深圳上海宾馆。本标准主要起草人：陈永昌、

4、罗沛、李勃、李小军、钟亮洪、李忠行、王一科、赵广超、陈军、王井春、覃金洲、高开远、孙顺亮、周荃。本标准是首次发布。T/SZROBOT 000320231商用配送机器人通用技术规范1 1 范范围围本标准规定了商用配送机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、使用说明书、运输和贮存。本标准适用于各类室内场景、半室外场景的配送服务机器人。包括但不限于以下 3 类主要场景：（1）餐厅类。环境特点是窄过道，多障碍，高人流密度；（2）楼宇类。环境特点是长走廊，跨楼层。如酒店、写字楼、医院等；（3）大平层类。环境特点是楼层天花板高，面积大且视觉隔断少。如行政大厅、商场一楼、展馆等。注：在有相关的专用

5、产品标准的情况下，产品标准优先于本标准。2 2 规规范范性性引引用用文文件件下列文件中的内容通过文件中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 15706-2012机械安全 设计通则 风险评估与风险减小GB/T 16855.1机械安全 控制系统安全相关部件 第 1 部分：设计通则GB/T 191-2008包装储运图示标志GB 22337-2008社会生活环境噪声排放标准GB/T 2423.1电工电子产品环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 A：低温GB/T 2423.

6、2电工电子产品环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 B：高温GB/T 2423.3环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 Cab：恒定湿热试验GB/T 2423.5环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 Ea 和导则：冲击GB/T 2423.10环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 Fc：振动(正弦)GB/T 2423.17电工电子产品环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 Ka：盐雾GB/T 40013-2021服务机器人 电器安全要求及测试方法GB/T 37283-2019服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值GB/T 37284-2019服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射

7、要求和限值GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法GB/T 39785-2021服务机器人 机械安全评估与测试方法T/SZROBOT 000320232GB/T 4208-2017外壳防护等级（IP 代码）GB/T 4857.23包装 运输包装件基本试验 第 23 部分:随机振动试验方法IEC 60825-1:2014Safety of laser products-Part 1:Equipment classification andrequirementsIEC 62133.2:2017Secondary cells and batteries containing alkalin

8、e or other non-acid electrolytes-Safety requirements for portable sealed secondary cells,and forbatteries made from them,for use in portable applications Part 1:Nickel systemsIEC 62368-1:2018Audio/video,information and communication technology equipmentPart 1:Safety requirementsIEC 62849：2016Perform

9、ance evaluation methods of mobile household robotsISO 13355:2016Information Technology Equipment Safety Part 1:GeneralRequirementsISO 18646-1：2016Robotics Performance criteria and related test methods forservice robots Part 1:Locomotion for wheeled robots3 术语和定义GB/T 38124-2019、GB/T 37395-2019界定的术语和定

10、义，以及下列术语和定义适用于本标准。3.1 点对点导航机器人从当前位置前往明确目的地的运动模式，运动过程中不对运动轨迹作规定，抵达目的地后任务结束。3.2 巡航机器人按照指定的路线进行循环遍历的运动模式，无指定目的地，需要指令控制进行任务结束。3.3 续航能力机器人在充电完成后，可以以额定速度持续工作的时间，不包含静置或待机时间。4 技术要求4.1 使用性能要求4.1.1 额定速度餐厅类场景人流密集，机器人的移动应该参考正常行人的速度，在尽量提升效率的情况下保证安全。因此餐厅类机器人在设定的额定速度档位下，其最大速度应不大于 1.2 m/s;T/SZROBOT 000320233楼宇场景人流密

11、度相对较低，需要提升效率，同时兼顾安全性。楼宇类机器人在设定的额定速度档位下，其最大速度最大应不大于 1.5 m/s;大平层类场景视野开阔，具有足够的反应距离，因此速度可以进一步提高。同时考虑到安全性限制，大平层类机器人在设定的额定速度档位下，其最大速度应不大于 1.8 m/s;按照 5.3.1 进行试验。4.1.2 制动能力机器人以额定巡航速度行驶时，制动距离应不大于 1m，制动时间不大于 1。按照 5.3.2 进行试验。4.1.3 最小通行宽度餐厅场景存在大量狭窄过道和拥挤工况，应用于餐厅类场景的机器人最小通行宽度要求应为机器人宽度+300mm;应用于楼宇类与大平层场景的机器人需要通过电梯

12、和闸机，最小通行宽度要求应为机器人宽度+400mm;按照 5.3.3 进行试验。4.1.4 路面适应性机器人应适应使用场景下常见的各类路面。按对机器人运动影响的差异性总结，路面特征可以抽象为台阶类似障碍物、沟缝、地毯类似障碍物 3 种场景特征。机器人按额定负载与额定速度运行时，应至少满足以下指标：路面特征指标数值要求台阶类似障碍物台阶类似障碍物的最大高度不应小于 5mm沟缝沟缝的最大宽度不应小于 10mm地毯类似障碍物地毯类似障碍物厚度不应小于 5mm按照 5.3.4 进行试验。4.1.5 爬坡能力机器人以额定负载运行时，可以通过和驻停的斜坡角度应不小于 5。按照 5.3.5 进行试验。T/S

13、ZROBOT 0003202344.1.6 定位能力配送业务流程下机器人需要长时间工作于各类场景中，包括对传感器定位不友好的场景，同时会遇到各类干扰，导致机器人定位受到影响。机器人在典型干扰下运行到相同位置的重复定位精度要求应不小于 100mm。按照 5.3.6 进行试验。4.1.7 避障能力机器人的避障能力应符合使用场景的要求，不应低于制造商规定的避障能力要求。按照5.3.7 进行试验。4.1.8 灵活性机器人在动态场景下，实际运行的平均速度应不低于额定速度的 30%。按照 5.3.8 进行试验，试验方法中会采用模拟的典型动态场景进行测试。4.1.9 液体配送能力机器人应根据使用场景的液体配

14、送需求，提供可配送液体的速度档位或平稳模式。其速度和配送液体的液面高度不应低于制造商规定的液体配送能力要求。推荐平稳模式为速度为 0.5 m/s，可配送 80%液面高度的液体。按照 5.3.9 进行试验。4.1.10 续航能力机器人续航能力推荐不小于 6h。按照 5.3.10 进行试验。4.2 安全要求4.2.1 安全保护应满足 GB/T 37395-2019 中 4.3.2 要求。此外还需要满足下文 4.2.1.1 和 4.2.1.2 的要求。4.2.1.1 防跌落功能商用配送机器人应具备防跌落功能。由于各种情况导致商用配送机器人的前进方向的路面存在超过产品设计使用的落差高度时，商用配送机器

15、人会改变前进方向或制动以避免跌落。按照5.4.1 进行试验。4.2.1.2 受阻保护功能商用配送机器人应具备受阻保护功能。由于人为拖拽或路面障碍等原因导致运动电机受到非正常的阻力，机器人无法正常运动时会触发保护功能，停止运动电机。在保护功能未触发之前，阻力如果突然消失，机器人不会加速过度失控。按照 5.4.2 进行试验。4.2.2 机械安全商用配送机器人本体及配件应满足 GB/T 37395-2019 中 4.3.2 要求。4.2.3 电气安全商用配送机器人本体及配件应满足 GB/T 37395-2019 中 4.3.3 要求。4.2.4 电磁安全商用配送机器人本体及配件应满足 GB/T 37

16、395-2019 中 4.3.4 要求。T/SZROBOT 0003202354.2.5 配送安全应满足 GB/T 37395-2019 中 4.3.5 要求。4.2.6 外观和结构商用配送机器人本体及配件应满足 GB/T 37395-2019 中 4.4 要求。4.2.7 环境适应性商用配送机器人本体及配件应满足 GB/T 37395-2019 中 4.5 要求。4.3 智能化要求4.3.1 远程控制管理机器人应具备远程控制管理的数据平台，可查看、统计、分析机器人的运行数据，日志读取、版本升级等功能。按照 5.5.1 进行试验。4.3.2 协调调度能力配送机器人应具有与多台机器人在同一区域共

17、同作业时，发生停靠位置或路权冲突时会通过调度算法进行自动协调确保机器人的任务均可以继续进行：基于路径规划避免机器人的碰撞，同时设计出最合理的线路来避免重复任务，提升机器的配送效率；同一区域可调度机器人数量至少支持 20 台机器。按照 5.5.2 进行试验。5 试验方法5.1 试验一般条件5.1.1 试验样品服务机器人应按照制造商的说明进行组装和操作，所有必要的准备工作（如功能测试等）应在试验前完成。试验前应记录被测样品的条件信息和使用历史。注：条件信息可包括型号/名称、软件版本和附件（如果有的话）。所有的实验应在统一服务机器人及其附件（如果有的话）上进行。为了模拟服务机器人在正常使用过程可能受

18、到的应力而进行的试验，可能对服务机器人造成损害，而需要额外的可更换部件，应对更换部件进行记录。5.1.2 试验用工作条件5.1.2.1 操作条件安装的软件不应在一组测试期间被修改或改变。测试操作等外部因素应在一组测试期间尽量保持一致。试验场地上的安全设施处于正常工作状态。除非另有规定，试验条件下的机器人速度均为额定速度，负载均为额定负载。5.1.2.2 环境条件除非另有规定，试验均在下述条件下进行：T/SZROBOT 000320236 温度：15C 35C 相对湿度：25%75%大气压：86 kPa 106 kPa5.1.2.3 照明条件除另有规定外，试验应在下列照明条件下进行：测试操作区域

19、应提供充分照明，照度应不低于 100 Lux，当某一测试易受照度的影响时（如外观检查），则该测试区域的照度应该大于 250 Lux;色温：3300 K 至 5300K。5.1.2.4 地面条件本标准中所有的试验应在制造商规定的地面条件下进行，若制造商规定多种地面材质，则试验应在不同的条件下进行。若制造商未规定，则试验应在平整的地板上进行，地面应包括光滑的未处理的层压板或相当的板，至少 15mm 厚，且尺寸适合测试。地面或坡道：摩擦因数在 0.751.0，依据 GB/T 18029.13 测量。5.2 功能检查依据产品使用说明书中的操作方法，目测检查 4.1 各项功能。5.3 性能试验5.3.1

20、 额定速度按照 ISO 18646-1:2016 中 5.15.4 规定的方法进行试验。5.3.2 制动能力按照 ISO 18646-1:2016 中 6.16.4 规定的方法进行试验。5.3.3 最小通行宽度5.3.3.1 目的本测试是通过模拟通行场景来评测机器人能通行过道的最小宽度。5.3.3.2 试验设施测试环境宜为两个泡沫板平行摆放模拟的过道。泡沫板的长度不小于 3m。过道放置在机器人运行的路线上，设定路线上的两个目的地 A、B。过道的中线与经过 AB 两点的直线不重合。5.3.3.3试验步骤a)设置过道宽度初始值为机器人宽度+30cm；b)在 A 点启动机器人任务前往 B 点，机器人

21、应顺利通过过道最后抵达 B 点；c)在 B 点启动机器人任务前往 A 点，机器人应顺利通过过道最后抵达 A 点；d)重复 b、c 步骤 3 次。若均较为顺畅且无碰撞，则缩小过道宽度 1cm 重复 b、c 步骤直至发生频繁停顿、剐蹭或碰撞。T/SZROBOT 0003202375.3.3.4 试验结果最终记录结果为可通行的最小过道宽度和最小余量，余量等于过道宽度减去机器人宽度。5.3.4 路面适应性5.3.4.1 目的本测试是通过模拟典型路面场景来评测机器人对于典型路面特征的台阶、沟缝和毛毯的通过能力。5.3.4.2 试验设施试验设施应包含三种特征配置：台阶类似障碍物 沟缝 毛毯类似障碍物台阶类

22、似障碍物图示：其中，宽度 W 应大于机器人宽度，长度 L 应大于机器人长度，使得机器人整体可以在台阶上放置；台阶倒角弧度应平滑且半径 r 最大为 3mm。H 为台阶的高度，试验的调整目标值。T/SZROBOT 000320238沟缝图示：其中，宽度 W 应该大于机器人宽度，长度 L1 应该大于机器人长度，使得机器人整体可以在台阶上放置；上下坡面应足够平缓保证对试验不会造成影响。高度 H 应大于 10mm，保证机器人在过沟缝时没有轮子接触到最底面。沟缝宽度为 L2，试验的调整目标值。测试环境应如图设置：环境分为三个区域，其中 A 区为加速区，机器人可在此区域加速到额定速度；B 区为特征区，放置台

23、阶类似障碍物、沟缝、毛毯类似障碍物等特征测试物；C 区为目标区域，在此区域设置目标点5.3.4.3 试验步骤试验应包含三种特征配置：台阶类似障碍物T/SZROBOT 000320239 沟缝 毛毯类似障碍物每种特征配置试验都按照以下步骤：a)设定 B 区特征的设定值为厂家宣称数值；b)机器人在 A 区以额定负载启动任务，经过加速达到额定速度后进入 B 区域；c)机器人应无卡顿顺利通过 B 区域；如果试验过程中，机器人倾倒、卡死等情况出现，该任务试验失败。连续 10 次任务执行均成功则认为试验成功。5.3.4.4 试验结果试验报告应声明特征区域的实际布置尺寸与材质以及具体的试验条件，并最终记录机

24、器人能通过的最大台阶类似障碍物高度，最宽沟缝宽度以及最大毛毯类似障碍物厚度。5.3.5 爬坡能力按照 GB/T 38124:2019 中 5.1.3 规定的方法进行试验。5.3.6 定位能力5.3.6.1 目的本测试是通过模拟常见场地与干扰环境，来评测机器人重复定位精度能力。5.3.6.2 试验设备测试环境包含以下三场景：常规室内场景：参考制造商对产品适用的典型场景定义。长走廊场景：长度超过 20 米的走廊。一般场地选择选用参考公寓或办公楼的过道。空旷场景：半径 20 米内无明显建筑结构特征。一般场地选择参考酒店大堂、大商场一楼、机场等场景。被试验的样品机器人需要提供软件或功能界面，以获取机器

25、人运行过程中所处的坐标位置。注：该项测试重点机器人的重复定位精度，如试验条件允许，可以使用是视觉追踪系统、激光追踪仪等高精度设备测量绝对定位精度。5.3.6.3 试验步骤针对不同的测试场景，均执行以下步骤：a)在测试场景里面随机选择 5 个目标点，各目标点两两之间间距大于 5 米。并选择一个固定的起始点，距离所有目标点均大于 5 米；b)在无干扰情况下，推行机器人对环境进行建图。完成建图后利用机器人多次从随机的起点推行至这五个目标点，记录坐标。重复多次得出每个目标点的平均坐标，作为对应目标点的基准坐标；T/SZROBOT 0003202310c)在无干扰情况下，机器人从起始点自动导航至每个目标

26、点。待机器人抵达目标点后，记录此时机器人的坐标与对应目标点基准坐标的距离误差，依次执行完 5 个目标点，重复 10 次。计算每个目标点的平均距离误差到试验结果中；d)增加行人干扰。机器人从起始点自动导航至每个目标点的过程中，行人在机器人前面进行阻拦触发机器人避障动作，时间间隔不少于 5s/次。待机器人抵达目标点后，记录此时机器人的坐标与对应目标点基准坐标的距离误差，依次执行完 5 个目标点，重复 10 次。计算每个目标点的平均距离误差到试验结果中；e)增加光照变化干扰。机器人从起始点自动导航至每个目标点的过程中，随机开关室内灯光，关灯时长不少于 1s/次。待机器人抵达目标点后，记录此时机器人的

27、坐标与对应目标点基准坐标的距离误差，依次执行完 5 个目标点，重复 10 次。计算每个目标点的平均距离误差到试验结果中；f)增加物品摆放干扰。机器人到前进到目标点的路途过程中，在环境里面随机摆放若干个纸箱，并在每次循环时都随机改变纸箱的位置。待机器人抵达目标点后，记录此时机器人的坐标与对应目标点基准坐标的距离误差，依次执行完 5 个目标点，重复 10 次。计算每个目标点的平均距离误差到试验结果中。5.3.6.4 试验结果试验报告应描述清楚：环境特征的图示；为增加定位能力对环境进行辅助标记改造的描述，及耗时；光照变化范围；纸箱尺寸；试验结果如下列表格记录特征场景无干扰行人干扰光照变化干扰物品摆放

28、变化干扰常规室内40 mm40 mm40 mm30 mm长走廊50 mm40 mm40 mm40 mm空旷场景40 mm50 mm40 mm40 mm5.3.7 避障能力5.3.7.1 目的本测试是评估机器人在行进过程中，通过停止或避让以防止与动态或静态障碍物发生碰撞的能力。测试分为两个部分：a)固定障碍物，机器人近距离零速启动；T/SZROBOT 0003202311b)机器人运行到额定速度时，一定距离突然出现障碍物。5.3.7.2 试验设施试验用到的装置如图所示：A 为光电开关，用于机器经过时触发障碍物突然进入机器人的行进路线上；B 为支撑架，其高度应该高于机器人，其放置在机器人行进路线两

29、侧时不会触发机器人避障行为；C 为传动机构，用于放下与收起下方的物体 D。当 D 被收起到最高处时，机器人从下方通过不会触发避障行为；D 为参考障碍物，具有一定的重量，其重量足够 C 放下 D 时迅速到位同时 C 的控制不会引起过大幅度震动。可用形状规则的小方盒（如标准快递盒子）内部填充一定重量物品充当该障碍物。障碍物尺寸高度不应超过 10cm，长宽或直径不应超过 5cm。5.3.7.3 试验步骤固定障碍物启动试验：a)将 D 收起，支撑架放置在机器人前进路线的两侧，机器人通过不会发生避障动作；b)设 D 的水平位置偏离机器人前进路线的 xcm(x=10、20、30.)，离地高度为 ycm，在

30、多次试验过程中需要在对应的挡位范围内随机取值，先测试 D 放在路线右侧的情况；c)在指定启动距离范围启动机器人，重复测试 10 次，记录发生碰撞剐蹭的次数；d)将 D 调整到路线左侧，重复步骤 3；e)计算该 D 位置下的碰撞剐蹭概率，记录到结果表；f)调整启动距离，重复试验。启动距离定义为在机器人前进方向的中轴线上，取机身最靠前的位置作为启动距离的起点，障碍物表面最接近机器人的位置作为启动距离的终点。T/SZROBOT 0003202312额定速度突发障碍试验：a)将 D 收起，支撑架放置在机器人前进路线的两侧，机器人通过不会发生避障动作；b)设定 D 的水平位置偏离机器人前进路线的 x c

31、m(x=10、20、30.)，离地高度为 ycm，在多次试验过程中需要在对应的挡位范围内随机取值，先测试 D 放在路线右侧的情况；c)通过 C 控制收起 D，将 A 设置到指定距离；d)在足够机器人加速到额定速度的位置启动机器人，机器人经过 A 时触发 C 将 D 放下；e)重复测试 10 次，记录发生碰撞剐蹭的次数；f)将 D 调整到路线左侧，重复步骤 3 到步骤 5；g)计算该 D 位置下的碰撞剐蹭概率，记录到结果表；h)调整 A 的触发距离，重复试验。触发距离定义为在机器人前进方向的中轴线上，取机身最靠前的位置作为触发距离的起点，障碍物表面最接近机器人的位置作为触发距离的终点。触发距离应

32、以障碍物到达指定位置时刻的测量值为准。5.3.7.4 试验结果试验报告应描述清楚:环境特征的图示；试验结果如下列表格记录静态启动避障范围风险表：离地高度偏移距离 10 cm 20 cm 30 cm.启动距离0.15 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm100%100%100%70 cm 机器高度100%100%100%离地高度偏移距离 10 cm 20 cm 30 cm.启动距离0.3 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm0%0%0%70 cm 机器高度100%100%100%离地高度偏移距离 10 cm 20 cm

33、30 cm.T/SZROBOT 0003202313启动距离0.5 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm0%0%0%70 cm 机器高度0%0%0%动态侵入避障范围风险表：离地高度偏移距离 10 cm 20 cm 30 cm.触发距离0.5 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm0%0%0%70 cm 机器高度40%40%40%离地高度偏移距离 10 cm 20 cm 30 cm.触发距离1.0 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm0%0%0%70 cm 机器高度30%30%30%离

34、地高度偏移距离 10 cm 20 cm 30 cm.触发距离1.5 m10 30 cm0%0%0%30 50 cm0%0%0%50 70 cm0%0%0%70 cm 机器高度0%0%0%5.3.8 灵活性5.3.8.1 目的本测试是通过模拟人流对行驶过程中的机器人行程的干扰，来评测机器人的灵活性。T/SZROBOT 00032023145.3.8.2 试验设施路线环境布置图示：场景长度 L20m，宽度 W5m，过道宽度1.5m；图中黑色块为固定障碍物，尺寸大于 1m*0.5m；虚线为模拟行人障碍的小型机器人往复运动的巡线轨迹；机器人沿 ABCD 路线行驶，其中 AB 路线上要通过两个有移动物体

35、干扰的窄过道，窄过道的宽度为 0.75 米，BC 路线上要通过两个垂直移动干扰物体。模拟行人的小型机器人是通过直径为 35cm 的循迹小车加上有高度的圆柱物体组成。循迹小车严格沿着图上的虚线位置进行往返运动，当遇到阻碍时，停留 5 秒后掉头继续运行。循迹小车的速度为 1.0 m/s。通过计数器进行圈数记录。5.3.8.3试验步骤a)路线上无任何障碍，机器人以额定速度运行 10 圈，计算平均速度并记录为 v1；b)布置障碍物，机器人以额定速度在路线上自动行驶 50 圈，计算平均速度记录为 v2；c)机器人行驶过程中每发生一次剐蹭，罚时 5 秒。如发生正面碰撞或机器人频繁原地停滞不前进，需要降低设

36、定的额定速度重新测试；d)计算动态环境与静态环境的平均速度比值 a=v2/v1，作为灵活性的量化描述5.3.8.4 试验结果试验报告中应描述声明测试场景和测试道具的具体图示及测试方法；T/SZROBOT 0003202315试验报告中应描述设定的额定速度与该试验结果的动态环境中的速度效率。5.3.9 液体配送能力5.3.9.1 目的本测试是通过测定机器人承载的容器在不洒出液体的情况下，最大的液面高度比，评估机器人在不同速度档位下的液体配送能力。5.3.9.2 试验设施试验使用的容器是 250ml 标准一次性纸杯，参考尺寸为杯口 75mm，杯身 52mm，高度 85mm；通过直尺在未加入液体的纸

37、杯内壁进行高度的百分比标识；配送液体使用的是纯净水；运行的路线为 8 字绕行：当机器人的最小转弯半径小于 1 米时，AB 距离为 5 米，半径 r=1 米。当机器人的最小转弯半径大于 1 米时，r 可设定为机器人的最小转弯半径，AB 距离为（2r+4）米。5.3.9.3试验步骤a)设置机器人的巡航运行路线为 8 字形；b)设置机器人的运行速度为额定速度；c)在机器人最顶层运载平台处用一次性纸杯装载一定高度比例的纯净水；d)启动机器人以额定负载绕 8 字连续运行，至少完整运行了一次后，连续 1 分钟再无再无观察到纯净水溢出，说明能配送的液体高度已经达到平衡，暂停机器人，记录此时的液面高度。如测试

38、过程中纸杯倾倒，则测试不通过，液位高度记为零；e)重复测试 10 次，取平均值记录为试验结果；T/SZROBOT 0003202316f)调整速度，重复步骤 25 be 测试。5.3.9.4 试验结果试验报告应描述清楚:所用一次性纸杯的图示与具体尺寸；试验结果如下列表格记录设定速度档位液位高度0.5 m/s80%0.8 m/s50%5.3.10 续航能力5.3.10.1 测试目的本次测试是通过测定机器人持续作业时长，来评估机器人续航能力。5.3.10.2 测试设备测试区域在长大于 10 个机身长度，宽度大于 10 个机身宽度的无外部影响的空间内，区域面积需要满足机器人可持续作业要求。5.3.1

39、0.3 测试步骤测试步骤如下：a)在确定机器作业区域后，布置相对应的作业方案；b)开启任务，让机器开始运行；c)任务运行时开始计时，直至机器由于电量低无法继续执行任务，查看消耗时间；d)连续测试次数大于 3 次。5.3.2.4 测试结果测试完成后，编写测试结果，见下表，记录测试时长。结果记录表次数运行时间（h）第一次第二次第三次平均时间T/SZROBOT 00032023175.4 安全试验4.2.1 章节的要求按照 GB-T 37395-2019 中 5.3 规定的方法进行试验。除此之外，还需要按照 5.4.1 和 5.4.2 进行试验。5.4.1 防跌落试验5.4.1.1 测试目的本测试是

40、通过测试验证机器人在路过有高度较大落差的平面（如楼梯口）时，是否可以触发保护功能或绕行功能，避免机器人跌落损坏与发生安全风险。5.4.1.2 测试设备机器人运行的场地需要有悬空断崖的位置，如楼梯口，或人工搭建两个高低平台。断崖高低差大于 0.5 米。因为有跌落风险会对机器人造成损坏，在低平台上要铺有足够的软垫。5.4.1.3 测试步骤测试步骤如下：a)机器人设置正对断崖的路线启动执行，机器人可在断崖前自动感知并刹停。如机器人没有发生跌落，重复测试 10 次；b)机器人设置距离断崖 1 米的平行路线启动执行，行人在机器人前进方向上对机器人进行阻挡干扰，把机器人往断崖方向上赶，机器人在避障和绕行动

41、作执行时，不会跌落悬崖。如机器人没有发生跌落，重复测试 10 次；5.4.1.4 测试结果机器人在测试过程中没有发生跌落，则测试通过。如果发生跌落，则测试不通过。测试结果应记录实际的场景悬崖高度与图示。5.4.2 受阻保护试验5.4.2.1 测试目的本测试通过对电机卡死与突然释放，确认机器人的电机保护功能存在。5.4.2.2 测试设备直径大于机器人最小越障高度的长棍子。5.4.2.3 测试步骤测试步骤为：a)机器人以额定速度运行，长棍子摆放在地面。机器人被棍子卡住，5 秒内机器人运动电机会停止，并在界面上有异常提示。消除异常后机器恢复后重复 10 次该步骤。如果有一次机器人没有触发停止保护，则

42、测试失败；T/SZROBOT 0003202318b)机器人以额定速度运行，长棍子摆放在地面。机器人被棍子卡住，在机器人被保护前迅速抽离棍子，机器人不会失控超速或触发异常。重复 10 次该步骤，均无失控超速或触发异常，则测试成功。5.4.2.4 测试结果测试报告除了记录成功与否的结果，还应记录测试设备的工具图示。5.5 智能化能力评估5.5.1 远程控制管理能力5.5.1.1 测试目的本测试是通过远程查看和控制来评测设备远程控制管理能力。5.5.1.2 测试设备机器人开机并联网。5.5.1.3 测试方法查看后台数据，进行版本升级和日志导出。5.5.1.4测试结果如果机器人可查看后台数据，并进行

43、日导出，实时进行版本升级，则视为成功。5.5.2 协同调度能力5.5.2.1 测试目的本测试是验证同一场景下，两台机器一同使用时，检查机器之间协同运行的能力。5.5.2.2 测试设备测试环境如下图所示“工”字形区域,场地通道仅能够一台机器行驶。图中设立目标点A和B。5.5.2.3 测试方法测试步骤如下：T/SZROBOT 0003202319a)如上图所示位置对机器人进行布局摆放，先后为机器人1发送前往A点的任务，向机器人2发送前往B点的任务；b)记录机器人2是否会在机器人1实驶出L路段前，进L路段；c)重复a)和b)3次。5.5.2.4 测试结果若机器人2在机器人1驶出L路段后，才进入L路段

44、，则说明两台机器之间具备调度能力，测试成功。否则协同调度能力不具备。5.6 外观和结构检查目测机器人外观和结构，使用卷尺或其他工具检查外形尺寸。5.7 环境适应性试验按照 GB-T 37395-2019 中 5.5 规定的方法进行试验。6 6 检检验验规规则则6.1 检验分类检验分为型式检验和出厂检验。型式检验应包括但不限于本标准规定的所有试验项目。出厂检验由机器人制造商自行规定。6.2 型式检验当有下列情况之一时，应该进行型式检验：a）新产品试制定型投产时；b）因工艺，材料或结构的变化而影响产品质量时；c）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时；d）停产超过三年恢复生产时；e）国家质量监督机

45、构提出型式试验要求时。6.3 出厂检验出厂检验项目应对每台产品逐一进行，所有项目合格签发合格证方可出厂。7 7 标标志志、包包装装、使使用用说说明明书书、运运输输和和储储存存7.1 标志机器人应有永久性铭牌，内容包括：产品名称、型号、外形尺寸和重量、制造商名称、出厂编号等。包装箱的标志应符合 GB/T 191-2008 的规定。在机器人使用说明书醒目位置应标明售后联系方式、产品执行标准等内容。T/SZROBOT 00032023207.2 包装包装箱应符合 GB/T 13384-2008 的规定。包装箱内应附有装箱单、检验合格证明、中文使用说明书、专用工具及相关的随机文件。包装材料应符合 GB/T 4768-2008、GB/T 4879-2016 和 BG/T 5048-2017 的规定。7.3 使用说明书使用说明应包含但不限于以下内容：使用环境条件的说明；产品外观及尺寸说明；产品技术参数说明；预期条件下的安全性说明；应用限制的说明；按规定用途使用的说明；使用和操作的说明；维护和维修的说明；安全警告的说明。7.4 运输包装好的机器人产品，在运输途中应避免雨雪直接淋袭、接触腐蚀性气体或机械损伤等。7.5 储存机器人存放仓库的环境温度为-25C55C，相对湿度不大于 93%，其周围环境应无腐蚀、易燃易爆气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用等。储存期限及其维护要求由产品标准规定。