直流调速系统在电车中的应用.doc

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1、2015届 分 类 号 单位代码:10452 本科毕业论文 直流调速系统在电车中得运用 姓 名 黄建强 学 号 2 年 级 2011 专 业电气工程及其自动化 系(院) 汽车学院 指导教师 陈鹏程 2015 年 月 日 摘 要 直流调速系统目前已被广泛地应用于自动控制要求比较高得各个生产行业,直流电机调速系统优点响应速度快,超调量小,而且系统稳定性好,并具有很强得抗干扰能力。国内外已经把直流调速系统比较广泛地应用于电力 牵引机上,例如地铁、电力 机车、城 市无轨电车、升降机等等。利用直流斩波器能够比较容易地实现平稳起动,无级调速 以及再生制动,电能损耗 可大为减少。城市所使用得电车,处在经常性

2、得频繁起动、变速、制动与停车得运行工作状态下。为了提高工作效率,节省电能,可采用斩波器调速,实行再生制动,把部分能量回馈给电网,节约得电能将就是非常多得。本文主要研究直流调速系统,直流斩波器得应用,直流调速系统在电车中实现得电路以及系统图,电力机车得发展,速、电流双闭环直流调速系统 转,直流调速系统干扰以及防护 关键字:直流调速系统;斩波器;GTO;IGBT,转速调节器,电流调节器 Abstract DC speed control system has been widely used in automatic control requirements are relatively high

3、 in every industry, a DC motor speed regulating system ideal response speed, small overshoot, good stability of the system, and has strong anti interference ability、 At home and abroad have put the DC speed control system is widely used in electric traction machine, such as subway, electric lootive,

4、 city trolley buses, elevator and so on、 The utilization of the DC chopper can easily start smoothly, stepless speed regulating and regenerative braking, energy loss can be greatly reduced、 Motor vehicle usually adopts a series excitation type DC motor drive, this is because the series excitation ty

5、pe DC motor with large starting torque, strong overload capacity, the mechanical characteristics of soft, natural characteristics of noload speed faster, heavy slow, and is suitable for the multi machine parallel operation、 City bus trolleybus working state, in operation often frequent starting, spe

6、ed, braking and parking under the、 In order to improve work efficiency and save the electric energy, can adopt the chopper speed control, the implementation of the regenerative braking, the feedback part of the energy to the grid, save electric will be very considerable、Keywords: DC speed regulating

7、 system; chopper; GTO; IGBT; 目 录1 绪论3第二章 直流调速系统及电力机车得发展42、1 直流调速系统优点与特点42、2 直流调速系统主要调速方法42、3 直流斩波器及其原理图52、4 直流调速系统调速方案62、5 电力机车发展概况7第三章 系统原理图83、1 由晶闸管构成直流斩波调图速系统系统框图83、2 回路构成及其工作原理93、3 IGBT直流斩波调速系统及其等效电路104、1 直流、电流双闭环调速系统114、2 系统启动分析124、3 转速、电流两个调节器作用13第五章 系统电路得实现145、1 斩波控制连线图145、2 限幅电路155、3 速度调节器与电

8、流调节器得实现155、4 干扰得产生与抑制措施16 结论16参考文献17谢 辞171 绪论电力机车与矿厂,土木建筑用电力机车因其容量小活动范围小在线路上无需电气设施,所以常常使用电力机车,但就是过去用切换电枢回路电阻控制电机得启动制动与调速,在电阻上消耗得电能太大,为了节能,就实行无触点控制现在大多使用电力电子开关器件,如GTO,直流斩波器等直流调速系统在电力机车中应用直流斩波器控制机车得启动制动调速 相对比较平稳。目前城市电车大多采用晶闸管 (SCR)斩波器调速。SCR 斩波 器调速,可以做到平稳起动,损耗小、效率高。但SCR器因为强迫换流电路,会出现换流失败,也就就是出现“失控 ”现象,会

9、给生产与人身安全带来威胁。SCR斩波 器得工作频率低 (一般 在 15O300HZ左右 ),滤波器体积很大,SCR得开关时间受到元件本身与换流电路参数得限制 ,一般导通率不会低,否则在轻载时电流将出现续,使电机附加损耗增大使GTO导通得门极正向驱动电流较小,这就是它应用范围受限制得主要方面。伴随着大功率绝缘栅晶体管(IGBT)开关元件得开发与应用,使大功率变换器上一个新得台阶 。IGBT开关工作频率可以超过音频(大于1000HZ),耐压较高,电流较大,输入阻抗较高( 电压控制元件 ),导通压降较低 ,它集功率场效应管 (Power MOSFET)与大功率晶体管(GTR)得特点于一身,而且关断速

10、度高于GTR,就是目前较好得得功率开关元件。本文试就直流斩波器调速做一初步探讨。 第二章 直流调速系统及电力机车得发展 2、1 直流调速系统优点与特点 自从全控型电力电子器件问世以后,就出现了采用脉冲宽度调制得高频开关控制方式,形成直流电动机调速系统,简称直流脉冲调速系统与VM相比此系统在很多方面有较大得优越性(1)主回路简单,需用得电子元件少(2)开关频率高,电流容易持续,谐波少,电机损耗及发热少(3)低速性能好,稳速精度高,调速范围宽,可达1:10000左右(4)若与快速响应得电动机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强。(5)电力电子开关器件工作开关状态,导致损耗少,当开关频率适

11、应时,开关损耗也不大,因而装置效率高。(6)直流电源才用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。由于以上优点直流调速系统应用日益广泛,特别就是在中小容量得高动态性能系统中,已逐渐取代VM系统。 2、2 直流调速系统主要调速方法 直流电动机得调速方法有三种: (1)调节电枢供电电压U。改变电枢电压主要就是从额定电压往下降低电枢电压,从电动机额定转速向下变速。对于要求在一定范围内无级平滑调速得系统来说,这种方法很好。变化遇到得时间常数小,能够快速响应,需要大容量可调直流电源。 (2)改变电动机主磁通。改变磁通可以实现无级平滑调速,但只能减弱磁通进行调速(简称弱磁调速),从电机额定转速向上调速,属恒

12、功率调速方法。变化时间遇到得时间常数同变化遇到得相比要大得多,响应速度较慢,但所需电源容量小。 (3)改变电枢回路电阻。在电动机电枢回路外串电阻进行调速得方法,设备简单,操作方便。但就是只能进行有级调速,调速平滑性差,机械特性较软;空载时几乎没什么调速作用;还会在调速电阻上消耗大量电能。 改变电阻调速缺点很多,目前很少采用,仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速性能要求不高或低速运转时间不长得传动系统中采用。弱磁调速范围不大,往往就是与调压调速配合使用,在额定转速以上作小范围得升速。因此,自动控制得直流调速系统往往以调压调速为主,必要时把调压调速与弱磁调速两种方法配合起来使用。直流电动机电枢绕组中

13、得电流与定子主磁通相互作用,产生电磁力与电磁转矩,电枢因而转动。直流电动机电磁转矩中得两个可控参量与就是互相独立得,可以非常方便地分别调节,这种机理使直流电动机具有良好得转矩控制特性,从而有优良得转速调节性能。调节主磁通一般还就是通过调节励磁电压来实现,所以,不管就是调压调速,还就是调磁调速,都需要可调得直流电源。2、3 直流斩波器及其原理图 直流斩波器得作用就是将直流电变为另一固定电压或可调电压得直流电也称为直接直流直流变换器(DC/DC Converter),又称直流调压器。其工作过程就是利用开关器件来实现通断控制,将直流电源电压断续加到负载上,通过通、断时间得变化来改变负载上得直流电压平

14、均值,将固定电压得直流电源变成平均值可调得直流电源。它具有效率高、体积小、重量轻、成本低等优点,现广泛应用于地铁、电力机车、城市无轨电车以及电瓶搬运车等电力牵引设备得变速拖动中 VT1 L i0 控制电路 M E VD U0 EM 图11 直流斩波电路原理电路 直流斩波器电动机系统得原理图示于图11,其中VT表示任何一种电力电子开关器件,VD表示续流二极管。当VT导通时,直流电压E加到电动机上;当VT关断时,直流电源与电动机脱开,电动机电枢经VD续流,两端电压接近于零。如此反复,得到电枢端电压波形,如图12所示,好象就是电源电压E在时间内被接上,又在时间内被斩断,故称为“斩波”。由图可瞧出续流

15、二极管承受得电压就是脉冲电压,而负载得电压由于电感得作用使得平滑,电感足够大时负载电压可理想为一条直线,电流也连续。 I0 dff T O i0 i0 i0 E 图12 直流斩波器输出波形 式中 开通得时间(s) 关断得时间(s) 功率开关器件得开关周期(s) 导通占空比为了节能,并实行无触点控制,现在多用电力电子开关器件,如快速晶闸管、GTO、IGBT等。采用简单得单管控制时,称作直流斩波器,后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关得电路。2、4 直流调速系统调速方案直流电动机具有良好得起、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速与快速正反向得电力拖动领域中得到了广泛得应用。 从调速控

16、制得物理量来瞧,电力拖动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统、多电机同步控制系统等多种类型,各种系统往往都就是通过控制转速来实现得,因此调速系统就是最基本得电力拖动控制系统。直流电动机得转速与其她参量之间得稳态关系可表示为: 式中: n转速,单位为r/min; U电枢电压,单位为V; I电枢电流,单位为A; R电枢回路总电阻,单位为; 励磁磁通,单位为Wb; Ke由电机结构决定得电动势常数。由上式可以瞧出,调节电动机得转速可以用以下三种方法来实现:(1)调节电枢供电电压U。(2)改变电枢回路电阻R。(3)减弱励磁磁通。对于要求在一定范围内无级平滑调速得系统来说,以调节电枢供电电压得方

17、式为最好。改变电阻只能有级调速;减弱磁通虽然能够平滑调速,但调速范围不大,往往只就是配合调压方案,在基速(即电动机额定转速)以上作小范围得升速。所以对于10倍得调速范围,直流调速系统应采用调节电动机电枢电压得方法来实现调速。2、5 电力机车发展概况1835年荷兰得斯特拉廷与贝克尔两人就试着制以电池供电得二轴小型铁路车辆。1842年苏格兰人R、戴维森造出一台用40组电池供电得重 达5吨得标准轨距电力机车。由于电动机比较原始,机车能勉强工作。1879年德国人 W、von西门子驾驶着一辆她设计得小型电力机车,带着乘坐18人得 三辆车,在柏林夏季展览会上进行表演。机车电源由外部150伏直流发电机供应,

18、通过两轨道中间绝缘得第三轨向机车输送电能。这就是电力机车首次成功得实验。电力机车用于营业就是从地下铁道开始得。1890年英国伦敦首先用电力机车在 5、6公里长得一段地下铁道上牵引车辆。干线电力机车在1895年应用于美国得巴尔得摩铁路隧道区段,采用675伏直流电,自重97吨,功率1070千瓦。19世纪末,德国对交流电力机车进行了试验,1903年德国三相交流电力机车创造了每小时210、2公里得高速纪录。中国于1914年在抚顺煤矿使用1500伏直流电力机车。干线铁路电力机车采用单相交流 25000伏50赫电流制。1958年制成第一台以引燃管整流得“韶 山”型电力机车。1968年改用硅整流器成功,称“

19、韶山1”型,持续功率为3780千瓦。来干线电力机车向大功率、高速、耐用方面发展,客运电力机车速度已从每小时160公里增加到200公里,并向250公里迈进。各国制造得电力机车电压制较复杂,不便于国际间铁路联运过轨。来国际上已定出几种电力机车用标准电压。直流电压为600伏、750伏、1500伏与3000伏。单相交流电压6250伏、工频50或60赫,电压15000伏、工频赫,电压25000伏、工频50或60赫等几种。 第三章 系统原理图 直流调速系统得实现有很多方式,比如晶闸管直流斩波调速系统, IGBT ,GTO等本章将以晶闸管直流斩波调速系统以及IGBT调速系统为例讲解直流调速系统原理。3、1

20、由晶闸管构成直流斩波调图速系统系统框图由晶闸管构成得直流斩波调速系统主回路这里采用阴极脉冲回路,就是因为阴极脉冲回路简单。这章主要介绍系统各控制单元得组成及其工作过程。为了简明得说明系统得结构,我们可用系统得简明原理框图表示直流斩波调速系统与晶闸管相控整流装置供电得直流调速系统之间得区别主要在主电路与PWM控制电路,至于闭环调速系统及其静、动态分析与设计基本上就是一致得。由晶闸管构成得直流斩波调速系统简明原理框图如图31所示:图31 由晶闸管构成得直流斩波调速系统简明原理框图3、2 回路构成及其工作原理阴极脉冲回路得特点就是,能提高斩波器得工作频率,回路简单,但就是这种回路有在它开始工作时为给

21、换流电容器充电需要先触发、承受得di/dt较大以及得电流容量加大等缺点。如图32所示,回路用了两只晶闸管,因此可以自由改变导通时间。 uT1 iT1 i0负载 VT1 uT2 ic iT2 VT2 Ud DF U0 L1 VD1 图32阴极脉冲回路 3、3 IGBT直流斩波调速系统及其等效电路 为 了适应功率变换 器对提高电力电子器件性能得要求 ,即提高器件得开关速度与电压耐 量,增大载流能力与降低导通损耗 。从而研制生产出一种性能优良得单向导电机制得新型器件一绝缘栅晶体管(IGBT)。IGBT就是根据MO与GTR机理有机结合得新器件,利用MOS门控 ,使其具有高输入阻抗与电压控制特 性,又有

22、GTR低输出阻抗与高电流密度等优 点 ,开关频率又远高于 GTR,因而发展迅速,日益广泛应用 于各个领域 。 为了发挥 IGBT 得应用效能 ,需要 对其工作原理与特性有一个基本了解 ,以便设计出妥 善得驱 动,缓与 保护电路 。 IGBT得等效 电路如图 33(a)所示 。图33 IGBT 得等 效 电路及符号 C C N PNP NPN P+ Rb G 区横向电阻 G P+ NMOS N+ E (a) E (b) 第四章 转速、电流双闭环直流调速系统4、1 直流、电流双闭环调速系统 直流电机双闭环(电流环、转速环)调速系统就是一种当前应用广泛,经济,适用得电力传动系统。其系统原理框图如图4

23、1所示。它具有动态响应快、抗干扰能力强得优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好得抗扰性能,它对于反馈环得前向通道上得一切扰动作用都能有效得加以抑制。在实际工作中,我们希望在电机最大电流受限得条件下,充分利用电机得允许过载能力,最好就是在过度过程中始终保持电流(转矩)为允许最大值,使电力拖动系统尽可能用最大得加速度起动,到达稳定转速后,又让电流立即降下来,使转矩马上与负载相平衡,从而转入稳态运行。这时,启动电流成方波形,而转速就是线性增长得。这就是在最大电流(转矩)首相得条件下调速系统所能得到得最快得起动过程转速调节器电流调节器晶闸管装置直流电 动机电流反馈转速反馈 电网电压扰动 负载扰动转速给

24、定 输出转速图41 双闭环直流调速系统原理框图IdLntIdOIdmIdLntIdOIdmIdcr图42 带电流截止负反馈得单闭环调速系统 图43 理想得快速起动过程为了提高生产率在电机最大允许电流与转矩受限制得条件下应该充分利用电机得过载能力,最好就是在过渡过程中始终保持电流(转矩)为允许得最大值,使电力拖动系统以最大得加速度启动,到达稳态转速时,立即让电流降下来,使转距马上与负载相平衡,从而转入稳态运行,如图42所示。而实际上,由于主电路电感得作用,电流不可能突跳,图43所示得理想波形只能得到近似得逼近,不可能准确得实现。为了实现在允许条件下得最快起动,关键就是要获得一段使电流保持为最大值

25、得恒流过程。按照反馈控制规律,采用电流负反馈就可以保持该量基本不变,就能够得到近似得恒流过程。这就要求系统在起动过程中只有电流负反馈,没有转速负反馈,达到稳态转速后,又希望只有转速负反馈,不再让电流负反馈发挥作用。而转速、电流双闭环直流调速系统得起动过程正符合这样得条件,正因为其起动过程具有上述优点,因此就是目前应用最广泛得直流调速系统。4、2 系统启动分析 前面已指出,设置双闭环控制得一个重要目得就就是要获得接近于理想得起动过程,因此在分析双闭环直流调速系统得动态性能时,有必要探讨它得起动过程。双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时,转速与电流得起动态过程如图44所示。由于在起动过程

26、中转速调节器ASR经历了不饱与、饱与、退饱与三种情况,整个动态过程就分成图中标明得I、II、III三个阶段。第I阶段(0)就是电流上升阶段。突加给定电压后,经过两个调节器得跟随作用,、都跟着上升,但就是在没有达到负载电流以前,电动机还不能转动。当 后,电动机开始转动。由于机电惯性得作用,转速不会很快增长,因而转速调节器ASR得输入偏差电压得数值仍较大,其输出电压保持限幅值,强迫电枢电流迅速上升。直到,电流调节器很快就压制了得增长,标志着这一阶段得结束。在这一阶段中,ASR很快进入并保持饱与状态,而ACR一般不饱与。第II阶段就是恒流升速阶段,就是起动过程中得主要阶段,见图44。在这个阶段中,A

27、SR始终就是饱与得,转速环相当于开环,系统成为在恒值电流给定下得电流调节系统,基本上保持得恒定,因而系统得加速度恒定,转速呈线性增长。与此同时,电动机得反电动势也按线性增长,对电流调节系统来说,就是一个线性渐增得扰动量。为了克服这个扰动,与也必须基本上按线性增长,才能保持恒定。当ACR采用PI调节器时,要使其输出量按线性增长,其输入偏差电压必须维持一定得恒值,也就就是说,应略低于。此外还应指出,为了保证电流环得这种调节作用,在起动过程中ACR不应饱与,电力电子装置UPE得最大输出电压也需留有余地,这些都就是设计时必须注意得第III阶段(以后)就是转速调节阶段。当转速上升到给定值时,转速调节器A

28、SR得输入偏差减小到零,但其输出却由于积分作用还维持在限幅值,所以电动机仍在加速,使转速超调。但转速超调后,ASR输入偏差电压变负,使它开始退出饱与状态,与很快下降。但就是,只要仍大于负载电流,转速就继续上升。直到时,转矩,则,转速才达到峰值(时)。此后,电动机开始在负载得阻力下减速,与此对应,在时间内,直到稳定。如果调节器参数整定得不够好,也会有一段振荡过程。在最后得转速调节阶段内,ASR与ACR都不饱与,ASR起主导得转速调节作用,而ACR则力图使尽快地跟随其给定值,或者说,电流内环就是一个电流随动子系统。 图4、4 双闭环直流调素系统起动过程得转速与电流波形4、3 转速、电流两个调节器作

29、用综上所述,转速调节器与电流调节器在双闭环直流调速系统中得作用可以分别归纳如下: 1、 转速调节器得作用(1)转速调节器就是调速系统得主导调节器,它使转速 n 很快地跟随给定电压变化,稳态时可减小转速误差,如果采用PI调节器,则可实现无静差;(2)对负载变化起抗扰作用;(3)其输出限幅值决定电机允许得最大电流。2、 电流调节器得作用(1)作为内环得调节器,在外环转速得调节过程中,它得作用就是使电流紧紧跟随其给定电压(即外环调节器得输出量)变化;(2)对电源电压得波动起及时抗扰得作用;(3)在转速动态过程中,保证获得电机允许得最大电流,从而加快动态过程;(4)当电机过载甚至堵转时,限制电枢电流得

30、最大值,起快速得自动保护作用。一旦故障消失,系统立即自动恢复正常。这对系统得可靠运行来说就是十分重要得第五章 系统电路得实现5、1 斩波控制连线图根据阴极脉冲式斩波回路得原理设计,如图51所示。为了保证晶闸管得触发能够可靠稳定得工作,脉冲信号先触发晶闸管VT1,由于VT1就是选用小容量得晶闸管,能在脉冲信号较小容易实现触发。由于VT1得导通使得电容充电,之后放电瞬间电压较高使得VTH1导通,脉冲放大电路保证了VTH1得触发。其中与VTH1、VTH2并联得电阻与电容就是为了保护晶闸管在关断过程中引起得内部过电压,而晶闸管与快速熔断器相连能起到过电流时得保护作图51 斩波控制回路连接图5、2 限幅

31、电路为了保证系统具有理想启动过程,在调节器上加了限幅器。限幅电路如图52所示: 当输入电压为正,为负, 较小时输出小于限幅值,因此大于零,小于零,相应得、截止、随着输入电压增大, 得负值增加,M点对地电压相应减小,当达到一定值时, 得负值达到负得限幅, =0、不考虑二极管得压降,则二极管导通并形成反馈、此负反馈将限幅输出幅值进一步减小,此时对应得值即为负向限幅值,且=(M点对地电压) ,调节可整定,同理当时, 导通, =,调节可整定。 图52 限幅电路5、3 速度调节器与电流调节器得实现 给定部分由电位器分压得到,给定电压为20V,电位器RP2调节给定转速,其上下各有俩个电位器就是用来给定最高

32、与最低转速得。调速系统采用双PI调节器,由运放与电阻电容组成。在IC1运放输入端加入反并联得二极管VD3、VD4就是为了防止差模信号输入过大而烧坏放大器,IC2也就是如此。给定信号由RP2电位器调节,并与测速发电机反馈过来得信号叠加后送到转速PI调节器输入端,之后在限幅值内得信号送至电流PI调节器输入端,它与电流反馈信号叠加后再进入调节器完成信号得处理并输出。如图52所示 5、4 干扰得产生与抑制措施随着半导体电子技术得迅速发展,特别就是大功率半导体电子器件晶闸管整流器问世并被应用到电力拖动领域以后,在电力拖动系统结构上引起了重大变革,其调节控制系统中得所有环节绝大部分都就是有电平较低得元件构

33、成,如触发线路,调节放大器等。同时很多生产机械得电力装备也逐步采用了较先进得技术,如控制计算机,数字程序控制,逻辑控制系统等。这样,一方面增加了干扰源,另方面随着系统灵敏度得提高与讯号电平得降低,抗干扰能力也相应降低。因此,现代得电力拖动控制系统在设计、制造、调试得过程中必须十分注意抗干扰问题,否则不能达到工程预期得目得,甚至造成人力、物力与财力与时间得浪费一般情况下调速系统得扰动源有:(1) 负载变化得扰动(使Id变化);(2) 电动机励磁得变化得扰动(造成Ce 变化 );(3) 放大器输出电压漂移得扰动(使Kp变化);(4) 温升引起主电路电阻增大得扰动(使R变化);(5) 检测误差得扰动

34、(使a变化)抗干扰就就是在控制系统得设计、制造、安装、调试与维护得全过程中,注意正确地应用像滤波、补偿、死区偏置、旁路、屏蔽、隔离与接地等措施,达到抑制干扰源产生电气干扰得能力与提高控制系统抗干扰得能力,使系统能够在规定得干扰强度下正确可靠地工作要解决好抗干扰问题,第一,首先要弄清楚产生干扰源得装置,即干扰源及其性质。这样才能对症下药得采用抑制干扰得方法。第二,要弄清楚系统得敏感部位并提高电气抗干扰能力。第三,研究干扰从干扰源到敏感部位得传送方式及消弱方法第四,在设计与施工重要十分注意设备与配件正确得布线与布置 结论本文针对装有直流调速系统得电力机车,先设计了直流调速系统得调速方法与控制方案介

35、绍了电力机车得发展,介绍了直流斩波器控制得理论方法及其电路。为了使机车更好得运行,速度控制系统采用转速、电流双闭环调速系统,本文还阐述了转速,电流调节器得应用,以及由晶闸管直流斩波调速系统与IGBT系统在电车中得应用,通过分析了其启动过程,解析其回路得构成与系统图根据实际应用,主回路选择降压斩波即可,斩波控制方式使用脉冲宽度调制(PWM),最后提出系统干扰以及防护。由于本人能力有限,设计中难免有许多纰漏,恳请各位老师不吝赐教！参考文献1 陈伯时、电力拖动自动控制系统、北京、机械工业出版社、2000:52872 陈渝光、电气自动控制原理与系统、北京、机械工业出版社、2004:1771783 冷增

36、祥、徐以荣、电力电子技术基础、南京、东南大学出版社、2006:1701854 日斩波器控制方式专门委员会编、王巨铮 译、晶闸管斩波器应用技术、北京、中国建筑工业出版社、1982:13145 陈伯时、自动控制原理,第二版,、北京、机械工业出版社、19926 彭鸿才主编电机原理及拖动,北京:机械工业出版社,19967 清大学工业自动化系、电力拖动自动化、北京、清华大学出版社、1977:1902358 李友善主编,自动控制原理,北京,国防工业出版社,19819 陈伯时,双闭环调速系统工业设计,讲座,198310冷增祥、徐以荣、电力电子技术基础、南京、东南大学出版社、2006:170185 谢 辞在陈

37、鹏程老师得得细心指导与自己得努力下为期近三个月得毕业设计结束了。期间陈老师在设计过程中给了很大得帮助,提供了参考资料,对毕业设计思路与方法提出了诚恳得意见与建议、审阅了论文。也就是在陈老师得细心指导与鼓励下,使我完成这个比较难得题目,学到了很多有用得专业知识,为以后得工作与实践打下坚实基础。在这里我衷心感谢尊敬得陈老师！毕业设计不仅就是对四年大学学习得综合锻炼,而且专业知识得到了充分得运用、全面得理解。这些都离不开四年来各位老师得辛勤教导,所以,也要感谢各位老师与学院领导,就是您们教授得知识充实了现在得我！也向给予我关心与帮助得同学们表示感谢！最后,非常感谢评审论文得各位专教授、老师,感谢您们在百忙之中,抽出宝贵得时间,提出您们宝贵得意见,辛苦了！谢谢！