镭神智能C16系列小型化机械式16线激光雷达使用说明书V3.2_客户版.docx

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1、深圳市镭神智能系统有限公司Leishen Intelligent System Co.,LTD.镭神智能 C16 系列小型化机械式 16 线激光雷达使用说明书 v3.22020-06-2459/59 页注意：激光雷达应该安装在金属块或其他散热装置上，否则由此引起的设备损坏镭神智能概不负责，具体可联系售后工程师。目录1 雷达介绍41.1 说明41.2 工作原理41.3 产品描述42 产品规格62.1 规格参数62.2 外形尺寸73 电气接口93.1 电源93.2 电气接口94 快速指南124.1 连接激光雷达124.2 WINDOWS 软件显示点云和配置雷达124.3 解析点云数据135 通讯协

2、议145.1 数据包协议145.1.1 数据包格式145.1.2 以太网包头165.1.3 数据块175.1.3.1 方位角175.1.3.2 通道数据175.1.4 附加信息175.2 设备包协议185.3 配置包协议195.4 配置参数和状态描述215.4.1 电机转速215.4.2 以太网配置215.4.3 PPS 对齐水平角度215.4.4 UTC 时间225.4.5 雷达扫描和静止225.4.6 设备包发包间隔225.4.7 经纬度235.4.8 网关地址235.4.9 子网掩码235.5 配置包打包示例236 时间同步246.1 GPS 同步246.1.1 GPS 设备使用246.

3、2 NTP 同步256.3 外同步256.4 雷达内部计时267 点云数据的角度和坐标计算267.1 垂直角度267.2 水平角度277.2.1 单回波模式水平角度计算277.2.2 双回波模式水平角度计算297.3 距离值307.4 笛卡尔坐标表示308 点云数据的精确时间计算318.1 数据包结束时间计算318.2 通道数据的精确时间计算318.2.1 数据块结束时间318.2.2 计算通道数据的精确时间329 附录 A.点云显示软件349.1 介绍349.2 适用范围349.3 软件安装349.4 功能介绍和使用359.5 雷达网络通讯模式的参数配置示例449.6 注意4810 附录 B

4、.ROS 系统软件5610.1 硬件连接及测试5610.2 软件操作实例571 雷达介绍1.1 说明1） 本手册的所有图示仅供参考，请以最新产品为准。2） 为了避免违反保修条款，请勿私自拆卸雷达，相关操作请咨询镭神智能售后人员。1.2 工作原理多线混合固态激光雷达采用飞行时间测量法（Time of Flight）。激光雷达发出激光脉冲开始计时(t1)， 当激光遇到目标物体光返回，接收端停止计时(t2)，距离 = 光速(t2 t1)/21.3 产品描述. .16 线激光雷达装有 16 对激光发射接收模组，电机以 5hz（或者 10hz、20hz）转速驱动进行 360 度扫描。图 1.1 16 线

5、 2 度(左)和 1.33 度(右)激光雷达示意图YXZ180顺时针270090图 1.2 16 线激光雷达坐标系和扫描方向2 产品规格2.1 规格参数表 2.1：16 线均匀 2 度激光雷达型号C16-xxxB 型/C16-xxxD 型测距方式脉冲式激光波段905nm激光等级1 级（人眼安全）激光通道16 路测量范围70 米200 米测距精度3cm单回波数据速率(双回波)32 万点/秒(64 万点/秒)视场角垂直-15+15(无水平 0激光扫描线)水平360角度分辨率垂直均匀 2水平5Hz: 0.0910Hz: 0.1820Hz: 0.36扫描速度5Hz、10Hz、20Hz(可配置)通信接口

6、以太网、PPS供电范围+9V+36VDC操作温度-20+60(B 型)/-40+60(D 型)储存温度-40+85冲击500 m/sec, 持续 11 ms振动5Hz2000Hz,3G rms防护等级IP67尺寸102mm*81mm重量1050g(标准型)/650g(轻量型)表 2.2：16 线均匀 1.33 度激光雷达型号C16-xxxC 型/C16-xxxE 型测距方式脉冲式激光波段905nm激光等级1 级（人眼安全）激光通道16 路测量范围70 米200 米测距精度3cm单回波数据速率(双回波)32 万点/秒(64 万点/秒)视场角垂直-10+10(无水平 0激光扫描线)水平360角 度

7、 分辨率垂直均匀 1.33水平5Hz: 0.0910Hz: 0.1820Hz: 0.36扫描速度5Hz、10Hz、20Hz(可配置)通信接口以太网、PPS供电范围+9V+36VDC操作温度-20+60(C 型)/-40+60(E 型)储存温度-40+85冲击500 m/sec, 持续 11 ms振动5Hz2000Hz,3G rms防护等级IP67尺寸102mm*81mm重量1050g(标准型)/650g(轻量型)2.2 外形尺寸雷达底部留有 2 个定位孔和 4 个 M4 螺丝安装孔，数据线接口位置为激光雷达水平角 0 度（也可置为水平 180 度请咨询销售），雷达沿顺时针方向旋转。图 2.1

8、16 线小型激光雷达的结构尺寸图3 电气接口3.1 电源：电源输入范围：9V36VDC，雷达附件提供电源适配器。如果使用其它直流电源供电，推荐电源输出电压：12VDC、输出最大电流 3A（雷达启动时要求瞬时启动电流大，启动电流小可能导致不能正常启动）、输出纹波噪声：120mVp-p；输出电压精度：5%。3.2 电气接口16 线激光雷达下端底座侧面引出缆线连接航空插头（母头），缆线为 8 芯屏蔽线，如下图所示。图 3.1 雷达底座线缆A 面接口接线盒端引出缆线连接航空插头（公头），缆线为 8 芯屏蔽线，如下图所示。图 3.2 接线盒侧线缆 A 面接口8 芯线缆的规格和定义如下：序号线缆的颜色和规

9、格定义说明1红色（20AWG）VCC电源正极2浅蓝（24AWG）TD_N以太网发射差分负端3蓝色（24AWG）TD_P以太网发射差分正端4浅橙（24AWG）RD_N以太网接收差分负端5橙色（24AWG）RD_P以太网接收差分正端6黄色（20AWG）GPS_PPSGPS 同步秒脉冲/外同步秒脉冲7白色（20AWG）GPS_RecGPS 接收8黑色（20AWG）GND电源负极（GND）线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可自行将 8 芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS 设备接口，只需将接线盒外壳拆开， 断开 8 芯连接线的焊

10、接位置，从接线盒中取出 8 芯端子线接头即可。16 线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线盒线长 0.3 米，中间航空插头连接，如图所示。图 3.3 接线盒与雷达连接示意图16 线激光雷达接线盒接口包括：孔径 2.1MM 的 DC 插座、指示灯、百兆网 RJ45 网口、6 针 GPS 接口。123456管脚号说明1NC2GND3GPS_REC4GND5+5V6GPS_PPS图 3.4接线盒和 GPS 端口定义4 快速指南4.1 连接激光雷达图 4.1 连接雷达和电脑4.2 Windows软件显示点云和配置雷达随雷达附送的点云显示软件解析数据包

11、和设备包信息，显示 3D 点云数据，通过可视化界面，用户可以重置雷达参数。具体操作流程参见点云显示软件章节。雷达网络缺省的参数 IP 和端口号如下表：表 4.1 雷达默认网络配置IP 地址UDP 设备包端口号UDP 数据包端口号雷达192.168.1.2002368（固定不可配）2369（固定不可配）电脑192.168.1.10223692368注意：1.设置雷达 IP 时，本地 IP 与目的 IP 不能设置为同一 IP，否则雷达将不能正常工作。2.雷达组播模式时，两个目的端口禁止设置为同一个端口号。连接雷达时，电脑与雷达的 IP 在不同网段时，需要设置网关；相同网段时，设置不同 IP 即可，

12、例如： 192.168.1.x，子网掩码为 255.255.255.0。若需查找雷达的以太网配置信息，连接雷达后电脑可以使用Wireshark 软件抓取设备 ARP 包进行分析，有关 ARP 包的特征识别，见下图。图 4.2Wireshark 抓取 ARP 包注意：Wireshark 软件为第三方软件，客户使用过程中造成的版权和商业纠纷等问题，均与镭神智能无关。4.3 解析点云数据用户如需自行解析雷达数据，依照如下步骤：1） 解析数据包，获得每一线的相对水平角度、测距信息、强度数据和微秒时间戳信息；2） 读取设备包，获取水平修正角度值、UTC 时间(GPS 或 NTP 授时)和设备当前状态配置

13、等信息；3） 依据雷达光束分布得到每一线的垂直角度；4） 根据点云数据的测距值、垂直角度以及计算后的水平角度，得到 XYZ 坐标值；5） 如果需要，通过 UTC 时间、微秒时间戳、雷达每一线发光时刻和单双回波模式，计算点云数据的精确时间；6） 根据需要重新配置以太网、PPS 同步水平角度、转速等信息，打包配置包协议。5 通讯协议雷达数据输出和配置使用百兆以太网 UDP/IP 通讯协议，共有三种 UDP 包协议，包长均为 1248bytes（42bytes 以太网包头和 1206bytes 有效载荷）。雷达支持单播、广播和组播通信。雷达的通信协议有：1） 主数据流输出协议 MSOP(Main d

14、ata Stream Output Protocol)，雷达测量的距离、角度、强度等信息输出；2） 设备信息输出协议 DIFOP(Device Information Output Protocol)，雷达和附属设备的当前状态和各种配置信息输出；3） 用户配置写入协议 UCWP(User Configuration Write Protocol)，设置雷达的配置参数。表 5.1 UDP 包协议UDP 包名称简称功能长度（Byte）发送间隔MSOP数据包输出测量数据、时间戳等1248约 1.2ms/0.6msDIFOP设备包输出参数配置和状态信息约 0.33sUCWP配置包输入配置参数不固定5.

15、1 数据包协议数据包输出点云的角度值、距离值、强度值、时间戳等测量数据。数据包的数据采用小端模式。数据包包括 42 字节以太网包头和 1206 字节的有效载荷，长度 1248 字节。有效载荷由 1200 字节点云数据 channel data（12 个 100 字节的数据块 block）和 6 字节的附加信息（4 字节的 Timestamp 和 2 字节的 Factory）组成。5.1.1 数据包格式16 线激光雷达数据支持单回波和双回波模式。单回波测量最近回波值，双回波测量最近回波和次近回波值（时间轴）。单回波模式时，一次单点激光发射测量一次回波数据。一个点云数据包包含 12 个数据块，每个

16、数据块包含了 2 组按照打包顺序测量的 16 个通道点云数据，每个数据块只返回一个方位角，每个方位角输出 2 组第1组测量数据。参见下图：42 Bytes12*(2 bytes flag+2 bytes azimuth+32*(2 bytes distance + 1 bytes reflectivity)=1200 Bytes 4+2=6 Bytes2 BytesFactory4 BytesTimestamp42 BytesHeader1248 Bytes每个数据块的第 2 组测量方位角需要插值计算第24组测量Block 1Block 2Block 3Flag xFFEEFlag xFFEE

17、Flag xFFEEAzimuth NAzimuth N+2Azimuth N+4Channel 0 DataChannel 0 DataChannel 0 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChannel 15 DataChannel 15 DataChannel 0 DataChannel 0 DataCha

18、nnel 0 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChannel 15 DataChannel 15 DataBlock11Block12Flag xFFEEFlag xFFEEAzimuth N+20Azimuth N+22Channel 0 DataChannel 0 DataChannel 1 DataCha

19、nnel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChannel 15 DataChannel 0 DataChannel 0 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChannel 15 Data图 5.116 线单回波数据格式当使用双回波模式时，一次单点激光发射测量两次回波数

20、据。数据包包含 6 个奇偶数据块对，每 2 个数据块包含 2 组按照打包顺序测量的 16 个通道两次回波值。Block(1,2)数据块为第一个 2 组 16 个点云数据的两次回波数据，奇数块为一次回波数据，偶数块为二次回波数据；block(3,4) 数据块为下一个 2 组 16个点云数据的两次回波数据，.，以此类推。每个奇偶数据块对只返回一个方位角。参见下图：42 Bytes12*(2 bytes flag+2 bytes azimuth+32*(2 bytes distance + 1 bytes reflectivity)=1200 Bytes 4+2=6 Bytes1248 BytesC

21、hannel 15 DataChannel 15 DataN+1的方位角需要插分计算Channel 14 DataChannel 14 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannel 0 DataChannel 0 DataChannel 15 DataChannel 15 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannel 0 Da

22、taChannel 0 DataAzimuth NAzimuth NFlag xFFEEFlag xFFEEBlock 2Block 142 BytesHeader偶数块包含次近回波奇数块包含最近回波Block11Block12Flag xFFEEFlag xFFEEAzimuth N+10Azimuth N+10Channel 0 DataChannel 0 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChann

23、el 15 DataChannel 0 DataChannel 0 DataChannel 1 DataChannel 1 DataChannels 2-13 DataChannels 2-13 DataChannel 14 DataChannel 14 DataChannel 15 DataChannel 15 Data 4 BytesTimestamp 2 BytesFactoryChannel 15 DataChannel 14 DataChannels 2-13 DataChannel 1 DataChannel 0 DataChannel 15 DataChannel 14 Data

24、Channels 2-13 DataChannel 1 DataChannel 0 DataAzimuth N+2Flag xFFEEBlock 3N+11的方位角需要插值计算图 5.216 线双回波数据格式5.1.2 以太网包头以太网包头 Header 共 42 字节，举例如下表。以太网包头: 42Bytes名称序号信息Offset长度（Byte）Ethernet IIMAC0Destination061Source66Ethernet 数据包类型2Type122Internet Protocol3Version, Header Length, Differentiated Services

25、, Field, Total Length, Identification, Flags, Fragment Offset, Time to Live, Protocol, Header, Checksum, SourceIP Address, Destination IP Address1420UDP 协议端口号4源端口(0x0941, 代表 2369)3425目的端口(0x0940, 代表 2368)362UDP 协议的长度和求和校验6长度(0x04BE, 代表 1214 bytes)3827求和检验4025.1.3 数据块测量数据共 1200 字节，它由 12 个数据块（blocks）组

26、成，每个数据块长度为 100 字节。一个数据块包括：2 字节 0xffee 固定值的标志位；2 字节Azimuth 的相对水平角度信息；2 组 16 个通道的 channel 点云数据（每个通道 3 字节）。每组 16 通道 channel 数据（UDP 包封装顺序）对应雷达的一次 16 通道激光不同发射时刻的测量数据。注意：通道数据的打包顺序依次递增，这个顺序与通道的垂直角度分布顺序和通道的激光发射测量时间顺序可能不一致，但有固定的一一对应关系（见第 7 章垂直角度和第 8 章通道发光时间）。5.1.3.1 方位角水平角度值 Azimuth 表示数据块 2 组 16 次激光发射第一次发射测距

27、时的角度值，也即数据块第一个channel 0 的角度，单位 0.01 度。水平角度值的分辨率根据电机转速(5Hz、10Hz、20Hz)对应(0.09、0.18、0.36)。5.1.3.2 通道数据通道数据 channel data 为无符号整数，高 2 字节为距离，低 1 字节为强度，如下表所示。表 5.2 通道数据Channel N data（3Bytes）Byte3Byte2Byte1DistanceDistanceIntensity距离的单位为 0.25cm。回波强度表示被测物的能量反射特性,强度值代表 0-255 个不同反射物的强度等级。5.1.4 附加信息附加信息长度 6 字节，包

28、括 4 字节微秒时间戳 Timestamp 和 2 字节的 Factory。表 5.3 附加信息附加信息：6Bytes名称长度（Byte）功能Timestamp4时间戳，单位微秒（us）Factory回波信息10x37 代表最强回波，0x38 代表最后回波，0x39 代表双回波厂商信息10x10 代表 C16 雷达，0x20 代表 C32 雷达当 NTP 服务同步授时开启时，时间戳同步 NTP 服务器时间，时间戳的范围 0-999999 (us)， 若 NTP 服务同步授时无效：1） 有 GPS 输入 PPS 时，依据 PPS 时间为周期计时产生时间戳，时间戳的范围 0-999999 (us)

29、；2） 有外同步输入 PPS 时，依据外同步 PPS 时间为周期计时产生时间戳，时间戳的范围 0-999999 (us)；3） 无同步输入 PPS 时，雷达内部以 1 小时为周期计时产生时间戳，时间戳的范围 0-3599_999_999 (us)。5.2 设备包协议设备包输出版本号、以太网配置、电机转速和运行状态、故障诊断等只读参数和状态信息。设备包的数据采用大端模式。设备包包括 42 字节以太网包头和 1206 字节的有效载荷，长度 1248 字节。有效载荷由 8 字节的帧头Header、1196 字节的数据 Data 和 2 字节的帧尾 Tail 组成。表 5.4 设备包的数据格式以太网包

30、头: 42Bytes名称序号信息Offset长度（Byte）Ethernet IIMAC0Destination061Source66Ethernet 数据包类型2Type122Internet Protocol3Version, Header Length, Differentiated Ser vices, Field, Total Length, Identificatio n, Flags, Fragment Offset, Time to Live, P rotocol, Header, Checksum, Source IP Address, Destination IP Addr

31、ess1420UDP 协议端口号4源端口(0x0940, 代表 2368)3425目的端口(0x0941, 代表 2369)362UDP 协议的长度和求和校验6长度(0x04BE, 代表 1214 bytes)3827求和检验402有效载荷：1206Bytes名称序号信息Offset长度(Byte)Header0设备包识别头08Data1电机转速822以太网（IP,端口，MAC,NTP）10223以太网（网关，子网掩码）3284雷达旋转/静止4025设备流发包间隔数4286预留4427预留4628设置秒脉冲对齐角度值4829检测秒脉冲角度偏差值50210UTC 时间52611经纬度582212

32、2 号板温度80213预留8216314垂直角度测量值（116 线）2453215预留27791916程序版本11968Tail17帧尾12042Header 是设备包识别头，固定为 0xA5,0xFF,0x00,0x5A,0x11,0x11,0x55,0x55，其中前 4 个字节可作为包的检查序列。帧尾 Tail 固定为 0x0F,0xF0。5.3 配置包协议配置包协议对雷达的以太网、PPS 对齐角度、电机等参数进行配置，配置包的数据采用大端模式。配置包包括 42 字节以太网包头和 1206 字节的有效载荷，长度 1248 字节。有效载荷由 8 字节的Header、1238 字节的 Data

33、，以及 2 字节的 Tail 组成。注意：推荐用户通过 Win 点云软件配置雷达，禁止客户自行打包配置雷达参数；除以太网配置、网关、子网掩码需要雷达重新启动才能生效外，其它配置立刻生效。表 5.5 配置包数据格式以太网包头: 42Bytes名称序号信息Offset长度（Byte）Ethernet IIMAC0Destination061Source66Ethernet 数据包类型2Type122Internet Protocol3Version, Header Length, Differentiated Services, Field, Total Length, Identificatio

34、n, Flags, Fragment Offset, Time to Live, Protocol, Header, Checksum, Source IP Address,Destination IP Address1420UDP 协议端口号4源端口(0x0941, 代表 2369)3425目的端口(0x0940, 代表 2368)362UDP 协议的长度和求和校验6长度(0x04BE, 代表 1214 bytes)3827求和检验402有效载荷：1206Bytes名称序号信息Offset长度（byte）Header0配置包识别头08Data1电机转速822以太网(IP，端口，MAC,NTP

35、)10223以太网（网关，子网掩码）3284雷达旋转/静止4026设备流发包间隔数4227预留4448设置 PPS 秒脉冲对齐角度值4829预留50210UTC 时间52612预留581146Tail13帧尾12042Header 是配置包识别头，固定为 0xAA,0x00,0xFF,0x11,0x22,0x22,0xAA,0xAA，其中前 4 个字节作为包的检查序列。帧尾 Tail 固定为 0x0F,0xF0。5.4 配置参数和状态描述5.4.1 电机转速电机转速（2Bytes）序号Byte1Byte2功能转速 5Hz/10Hz/20Hz配置电机转速，电机顺时针旋转，可以设置三种转速：当设置

36、为 0x04B0 时，转速 1200rpm；设置为 0x04B0时 0x0258 时，转速 600rpm；设置为 0x012C 时，转速 300rpm。不支持其他设置数据。5.4.2 以太网配置表 5.6 以太网配置以太网配置（22Bytes）序号Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7Byte8功能IP_SRCIP_DEST序号Byte9Byte10Byte11Byte12Byte13Byte14Byte15Byte16功能只读 MAC_ADDR数据端口 port1序号Byte17Byte18Byte19Byte20Byte21Byte22功能设备端口 Port

37、2NTP 服务器地址源 IP 地址 IP_SRC，长度 4Bytes；目的 IP 地址 IP_DEST，长度 4Bytes；每台雷达有固定的 MAC 地址MAC_ADDR，用户不可配置；port1 为 UDP 数据端口号，port2 为 UDP 设备端口号；NTP 服务器地址，长度4Byte，雷达内部时间可通过 NTP 协议从该服务器地址实现同步。5.4.3 PPS对齐水平角度当雷达获取外部设备输入的 PPS 信号时，控制雷达此刻扫描到特定的水平角度。配置包设置 pps 对齐角度值，单位为 0.01 度。例如对齐角度为 90 度，设置值为 9000，转换成 16 进制为 0x2328，对应 b

38、yte2=23h, byte1=28h。PPS 对齐角度值（2Bytes）序号Byte1Byte2功能配置 PPS 时刻雷达旋转的水平角度设备包输出 PPS 同步时刻，雷达实际扫描的水平角度和设置 PPS 对齐角度值的差值，对齐角度误差的单位为 0.01 度。valid 为 0，表示秒脉冲信号有效；angle_err14:0为对齐角度误差值，有符号整数，范围为-1800018000，即-180 度到 180 度之间。注意：此参数设置默认值为 0，定义为默认不开启 PPS 角度对齐功能，客户如果需要 PPS 秒脉冲来临时对齐 0 度，可将此参数设置为大于 0 的小量，比如 0.01 或者 1 之

39、类。对齐角度误差（2Bytes 只读）序号Byte1Byte2功能validangle_err14:05.4.4 UTC时间雷达检测到 NTP 服务器授时开启时，UTC 时间同步 NTP 服务器时间；当 NTP 关闭时，雷达接收 GPS 信号，解析$GPRMC 信息，UTC 时间同步 GPS；当无 NTP 和 GPS 授时时，UTC 时间为全 0。设备包输出的 UTC（GMT 格林尼治）时间，精确到 1s，GPS 时间数据格式见下表。UTC 时间（6Bytes 只读）序号Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6功能Yearmonthdayhourminsec0255 对应

40、20002255 年112 month131 day023 hour059 min059 sec5.4.5 雷达扫描和静止雷达旋转/静止（2Bytes）序号Byte1Byte2功能0：旋转；1：静止0x0000 雷达旋转，0x0001 雷达静止，雷达缺省值为旋转扫描。5.4.6 设备包发包间隔设备包发包间隔（2Byes）序号Byte1Byte2功能0：与数据包间隔相同；其它值：1 秒 1 包配置 0x0000 表示设备包与数据包间隔相同，其他参数意味着 1 秒 1 包。默认值为 0x0001。5.4.7 经纬度经纬度字节（22Bytes 只读）序号Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7Byte8功能保留纬度（Latitude）序号Byte9Byte10Byte11Byte12Byte13Byte14Byte15Byte16功能经度（Longitude）序号Byte17Byte18Byte19Byte20Byte21Byte22功能纬度南