plc改造摇臂钻床电气系统的设计大学论文.doc

《plc改造摇臂钻床电气系统的设计大学论文.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《plc改造摇臂钻床电气系统的设计大学论文.doc（22页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、江苏海事职业技术学院2012届专科生毕业设计 专科毕业设计（论文）设计题目： PLC改造摇臂钻床电气系统的设计 系 部： 电气工程系 专 业： 船舶电气 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 职 称： 副教授 摘要科学技术的不断发展，生产工艺的要求不断提高，电气控制技术经历了从手动到自动、从简单到复杂、从单一到多功能、从硬件控制到软件控制的不断变革。19世纪末到20世纪初为生产机械电力拖动的初期。随着拖动方式的不断演变，电力拖动的控制方式也经历了不断的变革，从手动逐步向自动控制方向发展。20世纪60年代出现了顺序控制器，这种以逻辑元件插接方式组成的控制系统，编程简单，成本也大大降低，然而却

2、仍然属于硬件手段，并且体积较大。20世纪70年代，一种新型工业控制器可编程控制器（PLC）问世，它以微处理技术为核心，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术，以软件手段实现各种功能控制功能，具有极高的抗干扰能力，适宜各种恶劣的生产环境，兼备了计算机和继电器两种控制方式的优点。用PLC改造车间的旧机床在现有的企业里是非常现实的技术改造方案，具有投资省，见效快的特点。通过使用PLC改造该机床电气系统后，去掉了原机床的中间继电器、时间继电器、顺序二极管及电阻，使线路简化。关键字：可编程控制器 硬件 软件 继电器AbstractThe continuous development of scienc

3、e and technology, increasing demands of the production process, electrical control technology has evolved from manual to automatic, from simple to complex, from single to multi-function, changes from hardware control software of control and efforts. 19 century to the beginning of the early 20th cent

4、ury for the production of machinery and electric drive. With the continuous evolution of dragging, electric drive control also undergo constant change, from the manual step by step to control direction. In the 1960 of the 20th century there was a sequential controller, this logical component plug co

5、ntrol systems, programming simple, greatly reducing cost, however it is still a means of hardware, and relatively large size. In the 1970 of the 20th century-a new industrial controllers-programmable logic controller (PLC) was, with micro-processing technology as the core, integrated computer techno

6、logy, control technology and communication technology, software means to implement features control, with high anti-jamming ability, suitable for all kinds of bad environment, combines the advantages of computer and relays control in two ways.Transforms the workshop with PLC the old engine bed in th

7、e existing enterprise is the extremely realistic technological transformations plan, has the investment province, effective quick characteristic.After uses PLC to transform this engine bed electrical system, has removed the original engine bed intermediate relay, the time relay, the smooth diode and

8、 the resistance, causes the line to simplify.Keywords: PLC hardware software relays 目录1 引言51.1选题的背景及意义52 Z3040摇臂钻床传统电气控制系统的原理62.1主电路62.2 控制电路、信号及照明电路72.2.1 主电动机的旋转控制72.2.2 摇臂的升降控制82.2.3立柱和主轴箱的松开及夹紧控制83 基于PLC的Z3040摇臂钻床电气控制系统硬件部分的设计931 PLC型号的选择93.1.1 根据PLC的物理结构93.1.3 根据PLC的输入输出点数103.1.4 根据PLC的存储容量103.

9、1.5 根据输入模块的类型103.1.6 根据输出模块的类型103.2 PLC的I/O端口分配表113.3 PLC的I/O电气接线图的设计124 Z3040摇臂钻床电气控制系统软件部分的设计134.1 PLC梯形图程序的优化设计及程序调试：134.1.1 系统预开程序134.1.2 主电动机的起动控制程序144.1.3 摇臂升降控制程序144.1.4 主轴箱和立柱同时放松或夹紧控制程序154.1.5 主轴箱和立柱分别单独夹紧或放松程序154.1.6 信号显示程序164.1.7 电源工作状态指示信号程序161 引言1.1选题的背景及意义Z3040摇臂钻床是工厂中常用的金属切削机床，它可以进行多种

10、形式的加工，如：钻孔、镗孔、铰孔及螺纹等。从控制上讲，它需要机、电、液压等系统相互配合使用，而且，要进行时间控制。它的调速是通过三相交流异步电动机和变速箱来实现的。也有的是采用多速异步电动机拖动，这样可以简化变速机构。摇臂钻床的主轴旋转运动和进给运动由一台交流异步电动机拖动，主轴的正反向旋转运动是通过机械转换实现的。故主电动机只有一个旋转方向。此外，摇臂的上升、下降和立柱的夹紧、放松各由一台交流异步电动机拖动。目前，我国的Z3040摇臂钻床的电气控制系统普遍采用的是传统的继电器接触器控制方式。因其所要控制的电机较多所以电路较复杂，在日常的生产作业当中，经常发生电气故障，从而影响生产。另外，一些

11、复杂的控制如：时间、计数控制用继电器接触器控制方式较难实现，所以，有必要对传统电气控制系统进行改进设计。PLC电气控制系统可以有效的弥补上述系统的这一缺陷。可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）简称PLC，是从早期的继电器逻辑电气控制系统发展而来，它不断吸收微型计算机控制技术，使之功能不断增强，逐渐适合复杂的电气控制系统。PLC之所以有较强的生命力，在于它更加适应工业现场和市场要求。可靠性高，抗干扰能力强、编程方便、价格低、寿命长。与单片机相比，它的输入/输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件，这样可以大大节省用户的开发时间与生产成本。1.2 国内

12、外对钻床的研究及发展动态早在上世纪六十年代国外就已经出现了可编程序控制器（PLC）的应用，之后世界各国争相在该领域投入大量资金进行新产品的开发，在1995年西门子又成功地开发出了S7200、S7300系列，它具有 TD 200和 COROS OPS操作模板为用户提供了方便人机界面，用户程序三级口令保护，极强的计算性能，完善的指令集，MPI接口和通过工业现场总线PROFD3US以及以太网联网的网络能力，强劲的内部集成功能，全面的故障诊断功能；模块式结构可用于各处性能的扩展，脉冲输出晶闸管步进电机和直流电机；快速的指令处理大大缩短了循环周期，并采用了高速计数器，高速中断处理可以分别响应过程事件，大

13、幅度降低了成本。由于电气控制系统的可靠性日益受到人们的重视，一些公司己将自诊断技术、冗余技术、容错技术广泛应用到现有产品中，推出了高可靠性的冗余系统，并采用热备用或并行工作、多数表决的工作方式。由于PLC的众多优点，使其迅速在工业控制中得到推广。虽然国内PLC技术的应用前景很大，并且取得了一定的经济效益，而相比之下，由于受经济和技术水平的限制，大多数企业在生产上使用的Z3040摇臂钻床的电气控制系统，还是采用采用继电器接触器控制方式，而这种控制方式存在着明显的缺陷和隐患。极易发生故障。而且，由于线路复杂，要想找到问题所在也相当的困难。和国外大量采用PLC技术替代继电器接触器系统相比，我们还存在

14、很大差距。随着PLC技术在我国的迅猛发展，我们和国外先进技术的差距会不断缩小。因此，抓住这个有利时机进一步促进PLC技术的推广与应用，是提高我国工业自动化水平的迫切任务，此次对于Z3040摇臂钻床电气控制系统改造设计，就是希望借鉴国外先进的工业控制技术，应用到工业现场，以提高摇臂钻床的工作性能。2 Z3040摇臂钻床传统电气控制系统的原理2.1主电路我国原来生产的Z3040摇臂钻床的主轴旋转运动和摇臂升降运动的操作是通过不能复位的十字开关来操作的,它本身不具有欠压和失压保护。因此在主回路中要用一个接触器将三相电源引入。现在的Z3040摇臂钻床取消了十字开关，它的电气原理图如下所示：它的主电路、

15、控制电路、信号电路的电源均采用自动开关引入，自动开关的电磁脱扣作为短路保护取代了熔断器。交流接触器KM1只主电动机M1接通或断开的接触器，KR1为主电动机过载保护用热继电器。摇臂的升降，立柱的夹紧放松都要求拖动的电动机正反转，所以M2和M3电动机分别有两个接触器，它们为KM2、KM3和KM4、KM5。摇臂升降电动机M2、冷却泵电动机M4均为短时工作，不设过载保护。2.2 控制电路、信号及照明电路控制电路的电源由控制变压器TC二次侧输出110V供电，中间抽头603对地为信号灯电源6.3V,241号线对地为照明变压器TD二次侧输出36V。2.2.1 主电动机的旋转控制在主电动机启动前，首先将自动开

16、关Q2、Q3、Q4扳到接通状态，同时将配电盘的门关好并锁上。然后再将自动开关Q1扳到接通位置，电源指示灯亮。这时按下SB1，中间继电器K1通电并自锁,为主轴电动机与其他电动机的启动做好了准备。当按下按钮SB2时，交流接触器KM1线圈通电并自锁使主电动机旋转，同时主电动机旋转的指示灯HL4亮。主轴的正转与反转用手柄通过机械变换的方法来实现。2.2.2 摇臂的升降控制按下按钮SB3，时间继电器KT1通电吸合，它的瞬动触点（33-35）闭合使KM4线圈通电，液压电动机M3起动供给压力油，经分配阀体进入摇臂的松开油腔，推动活塞使摇臂松开。同时活塞杆通过弹簧片使行程开关ST2的动断触点断开没，KM4线圈

17、断电,而ST2的动合触电（17-21）闭合2M线圈通电，它主触点闭合，2M电动机旋转 使摇臂上升。如果摇臂没有松开，ST2的动合触点不能闭合，摇臂升降电动机不能转动，这样就保证了只有摇臂的可靠松开后方可使摇臂上升或下降。当摇臂上升到所需要的位置时，松开按钮SB3，KM2和KT1断电，升降电动机M2断电停止，摇臂停止上升。当持续1-3秒后，KT1的断电延时闭合的动断触点（47-49）闭合，KM5线圈经7-47-49-51号线，KM5 线圈通电液压泵电动机M3反转，使压力油经分配阀进入摇臂的夹紧液压腔，摇臂夹紧。同时活塞杆通过弹簧片使ST3的动断触点（7-47）断开，KM5线圈断电，M3电动机停止

18、，完成了摇臂的松开上升夹紧动作。摇臂升降电动机的正转与反转不能同时进行，否则将造成电源两相间的短路。为避免由于操作错误造成事故，在摇臂上升和下降的线路中加入了触点互锁和按钮互锁。因为摇臂的上升或下降是短时的调整工作所以采用点动方式。行程开关ST1是为摇臂的上升或下降的极限位置保护而设立的。ST1有两对常闭触点，ST1的动断触点（15-17）是摇臂上升时的极限位置保护，ST1的动断触点（27-17）是摇臂于液压夹紧机构出现故障或ST3调整不当，将造成液压泵电动机M3过载它的过载保护热继电器的动断触点将断开，KM5释放同，M3电动机断电停止。2.2.3立柱和主轴箱的松开及夹紧控制主轴箱与立柱的松开

19、及夹紧控制可以单独进行，也可以同时进行，它由组合开关SA2和按钮SB5（或SB6）进行控制。SA2有三个位置，在中间位置（零位）时为同时进行，搬到左边位置时为立柱的夹紧或放松，搬到右边位置为主轴箱的夹紧或放松。SB5是主轴箱和立柱的夹紧按钮。下面以主轴箱的松开和夹紧 为例说明它的动作过程：首先将组合开关SA2搬向右侧，触点（57-59）接通，触点(57-63)断开。当要主轴箱松开时，按下按钮SB5，这时时间继电器KT2和KT3线圈同时通电，但KT2为断电延时型时间继电器，所以KT2的通电使瞬时常开触点闭合，断电延时断开的动断触点（7-57）也闭合使YA1通电，经1-3s后KT3的延时动合触点（

20、7-41）闭合，通过3-5-7-41-43-37-39使KM4通电，液压泵电动机正转使压力液压油经分配阀进入主轴箱液压缸，推动活塞使主轴箱放松。活塞杆使ST4复位主轴箱和主柱分开，指示灯HL2亮。当要主轴夹紧时，按下按钮SB6仍首先为YA1通电，经1-3s后中，KM5线圈通电，液压泵电动机反转，压力油经分配阀进入主轴箱液压缸，推动活塞使主轴箱夹紧。同时活塞杆使ST4受压，它的动合触点（607-613）闭合，指示灯HL3亮，触点（607-613）断开，指示灯HL2灭，指示主轴箱与立柱夹紧。当将SA2搬到左侧时，触点（57-63）接通，（57-59）触点断开。按下按钮SB5或SB6时使YA2通电，

21、此时主柱松开或夹紧。SA2在中间位置时，触点（57-59、57-63）均接通，按下SB5或SB6时，YA1、YA2均通电，主轴箱和立柱同时进行夹紧或放松。其它动作过程和主轴箱松开和夹紧完全相同。3 基于PLC的Z3040摇臂钻床电气控制系统硬件部分的设计Z3040摇臂钻床电气控制系统的设计方案由两部分组成，一部分为电气控制系统的硬件设计，也就是PLC的机型的确定；另一部分是电气控制系统的软件设计，就是PLC控制程序的编写。为了使改造后的摇臂钻床仍能够保持原有功能不变，此次改造的一个重要原则之一就是，不对原有机床的控制结构做过大的调整，只是将原继电器控制中的硬件接线改为用软件编程来替代。具体方案

22、如下：31 PLC型号的选择选择基于PLC的摇臂钻床电气控制系统的PLC机型，应从以下几个方面来考虑：3.1.1 根据PLC的物理结构根据物理结构的不同，PLC分为整体式、模块式和叠装式。整体式的每一I/O点的平均价格比模块式便宜，小型电气控制系统一般使用整体式可编程控制器。此次所设计的电气控制系统属于小型开关量电气控制系统没有特殊的控制任务，整体式PLC完全可以满足控制要求，且在性能相同的情况下，整体式PLC较模块式和叠装式PLC价格便宜，因此，Z3040摇臂钻床电气控制系统的PLC选用整体式结构的PLC。3.1.2 根据PLC的指令功能 考虑到任何一种PLC都可以满足开关量电气控制系统的要

23、求，据此本课题将尽量采用价格便宜的PLC。 3.1.3 根据PLC的输入输出点数如表3.1和表3.2所示，摇臂钻床的电气控制系统需要17个输入口11个输出口，PLC的实际输入点数应等于或大于所需输入点数17，PLC的实际输出点数应等于或大于所需输出点数11，在条件许可的情况下尽可能留有10%-20%的裕量。3.1.4 根据PLC的存储容量PLC存储器容量的估算方法：对于仅有开关量输入/输出信号的电气控制系统，将所需的输入/输出点数乘以8，就是所需PLC存储器的存储容量（单位为bit）即（17+11）8=224bit3.1.5 根据输入模块的类型输入模块的输入电压一般为DC24V和AC110V或

24、AC220V。直流输入电路的延迟时间较短，可以直接与接近开关、光电开关等电子输入装置连接。交流输入方式的触点接触可靠，适合于在有油雾、粉尘的恶劣环境下使用。由于本基于PLC的摇臂钻床电气控制系统的工作环境并不恶劣，且对电气控制系统操作人员来说DC24V电压较AC110V电压安全些。因此，本基于PLC的摇臂钻床电气控制系统的PLC输入模块应选直流输入模块，输入电压应DC24V电压。3.1.6 根据输出模块的类型PLC输出模块有继电器型、晶体管型和双向可控硅型三种。继电器型输出模块的触点工作电压范围广，导通压降小，承受瞬间过电压和过电流的能力较强，每一点的输出容量较大（可达2A）,在同一时间内对导

25、通的输出点的个数没有限制，但动作速度慢，寿命有一定的限制。晶体管型与双向可控硅型输出模块分别用于直流负载和交流负载，它们的可靠性高，反应带宽快，寿命长，但是过载能力差，每1点的输出量只有0.5A，4点同时输出的总容量不得超过2A。由于Z3040摇臂钻床控制对象对PLC输出点的动作表达速度要求不高，继电器型输出模块的动作速度完全能够满足要求，且每一点的输出容量较大，在同一时间内对导通的输出点的个数没有限制，这将给设计工作带来很大的方便。所以本课题选用继电器输出模块，结合Z3040摇臂钻床电气控制系统的实际情况，需要输入点数大于17个，输出点数大于11个。综上所述，为了使Z3040摇臂钻床在改造后

26、能够良好工作，确认日本松下公司生产的FP0-C14RS型和扩展单元FP0-E16RS型和FP0-E8RS型PLC能够满足上述要求，该类型号PLC体积小，功能强，增加了一些大型机的功能和指令，如PID和PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）指令，对于控制器体积要求较高的应用系统是一种很好的选择。其编程口为RS-232C，可以直接和编程器或计算机连接，使用非常方便，且性价比较高，使用方便。其主要技术性指标如下：该型PLC具有Z3040摇臂钻床电气控制系统所需的所有指令功能，其总输入点数为20点，总输出点数为18点，用户存储器容量5K步，输入模块电压为DC24V，输出模块为

27、继电器型。由此可知，FP0-C14RS和扩展单元FP0-E16RS型和FP0-E8RS型PLC的技术性能指标完全能满足上述要求。3.2 PLC的I/O端口分配表 根据所选PLC的型号进行I/O点的端口分配，如下（表3.1、表3.2）所示：表3.1 输入信号端口分配表地址号符号名称用途X0SB1总起动按钮X1SB2主电动机起动按钮X2SB3摇臂上升起动按钮X3SB4摇臂下降起动按钮X4SB5主轴箱、立柱、摇臂松开按钮X5SB6主轴箱、立柱、摇臂夹紧按钮X6SB7总停止按钮X7SB8主电动机停止按钮X8KR1M1电动机过载保护用热继电器X9KR2M3电动机过载保护用热继电器X10ST11摇臂上升用

28、行程开关X11ST12摇臂下降用行程开关X12ST2摇臂夹紧、放松用行程开关X13ST3摇臂夹紧用行程开关X14ST4立柱夹紧、放松指示用行程开关X15SA2 - 1主轴箱夹紧、放松用组合开关X16SA2 - 2立柱夹紧、放松用组合开关表3.2 输出信号端口分配表地址号符号名称用途Y0KM1主轴旋转接触器Y1KM2摇臂上升接触器Y2KM3摇臂下降 接触器Y3KM4主轴箱、立柱、摇臂放松接触器Y4KM5主轴箱、立柱、摇臂夹紧接触器Y5YA1主轴箱夹紧、放松用电磁铁Y6YA2立柱夹紧、放松用电磁铁Y7HL1电源工作状态指示信号灯Y8HL2立柱松开指示信号灯Y9HL3立柱夹紧指示信号灯Y10HL4主

29、电动机旋转指示信号灯3.3 PLC的I/O电气接线图的设计下图为PLC的I/O电气接线图，图中X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X8、X9、X10、X11、X12、X13、X14、X15、X16共用一个COM端，输入开关的其中一端应并接在直流24V电源上，另一端应分别接入相应的PLC输入端子上。接线时注意PLC输入/输出COM端子的极性。接触器的线圈工作电压若为交流110V，则接触器线圈连接的Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6可以共用一个COM2端。信号灯电源电压为6.3V，因此Y7、Y8、Y9、Y10、可以共用一个COM1端。如果输出控制设备存在直流回路，则交流回路直流回

30、路不可共用一个COM端，而应分开使用，本电路的输出端全为交流回路，因此在电源电压相同的接口可共用一个COM端。图3.1 PLC的I/O电气接线图4 Z3040摇臂钻床电气控制系统软件部分的设计4.1 PLC梯形图程序的优化设计及程序调试：为了使Z3040摇臂钻床在进行电气控制系统改造后仍能够完成原有的工作需要，本基于PLC的摇臂钻床电气控制系统的PLC程序应由电气控制系统预开程序、主电动机的起动和停止控制程序、摇臂升降控制程序即升降电动机的正反转控制程序、立柱和主轴箱的松开与夹紧控制程序即液压泵电动机的正反转程序、信号的显示程序、照明控制程序等部分组成。因选用FP0型号的PLC，所以编程时采用

31、Windows环境下运行的FPWINGR的编程软件来编程设计, 采用TVT90A2可编程控制器训练装置来进行模拟调试。如下列图形所示：4.1.1 系统预开程序X6为总停输入继电器，X0为系统预开输入继电器。当X0闭合后PLC的内部继电器R0接通并自锁，为电气控制系统进行工作做好准备。图4.1 系统预开梯形图程序4.1.2 主电动机的起动控制程序X1为主电动机起动输入继电器，R0闭合后，接通X1，此时输出继电器Y0接通并自锁，从而使电机起动。图4.2 主电动机的起动梯形图程序4.1.3 摇臂升降控制程序R0闭合后，当输入继电器X2接通时，内部继电器R1也接通，同时Y3得电，使得液压泵电动机起动，

32、摇臂放松，当摇臂彻底放松后，X11的常开触点闭合，常闭触点断开，Y3断电，Y1得电，摇臂开始上升，当上升到极限位置时，X10的常闭触点断开，Y1失电。摇臂完成松开，然后上升的过程。如果想要完成摇臂下降的过程，需接通X3，在摇臂放松后，使Y4得电，使摇臂下降，当下降到极限位置时，X10的常闭触点断开，Y2失电。摇臂完成松开，然后下降的过程。图4.3 摇臂升降梯形图程序4.1.4 主轴箱和立柱同时放松或夹紧控制程序R0闭合后，当输入X4或X5接通时，内部继电器R2、R3和定时器T3同时接通,3秒后，Y3自动接通，主轴箱和立柱同时放松，当再次使输入X4或X5接通时，Y6接通，主轴箱和立柱同时夹紧。图

33、4.4 主轴箱和立柱同时放松或夹紧梯形图程序4.1.5 主轴箱和立柱分别单独夹紧或放松程序除了可以使立柱和主轴箱同时夹紧、放松外，还可以使它们分别夹紧或放松，通过手动接通X15和X16即可完成上述操作，当需要使主轴箱单独夹紧或放松时，用手扳动开关X16使其断开即可，同样，用手扳动输入开关X15，即可达到单独夹紧或放松立柱的目的。图4.5 主轴箱和立柱分别单独夹紧或放松梯形图程序4.1.6 信号显示程序R0接通，当主电动机起动后，Y0接通，Y10得电，主电动机起动信号灯亮。立柱夹紧后X14接通，Y9得电，立柱夹紧信号灯亮。当Y3得电后，立柱开始松开，当立柱松开后，X14的常开触点闭合，常闭触点断

34、开，Y8得电，立柱松开信号灯亮。图4.6 信号显示梯形图程序4.1.7 电源工作状态指示信号程序R0接通，输出继电器Y7得电，此时电源工作状态指示信号灯亮，表明机床开始处于工作状态。图4.7 电源工作状态指示信号梯形图程序Z3040摇臂钻床电气控制系统梯形图参考文献01 张月相 赵英君编著，电控汽车ABS培训教程，黑龙江科学技术出版社，200702 冯渊编著，汽车电子控制技术，机械工业出版社，200703 付百学 编著，汽车电子控制技术，机械工业出版社，200004 齐晓杰 赵晨光 李延臣编著，汽车制动系统，化学工业出版社，200505 齐晓杰 安永东 王祥之编著，汽车液压、夜力与气压传动，化

35、学工业出版社，200706 李朝青编著，单片机原理及接口技术，北京航空航天大学出版社，200507 A. R. Savkoor. The Relation of the Adhesion Friction of Rubber to the Friction Between Tire and Ground. l Ith FISITA Congress, June 199608 J. L. Harried et al. Measurement of Tire Brake Force Characteristics as Related to Wheel Slip (Antilock) Contro

36、l. SAE paper 690214, Detroit,USA, 196909 B. Yim, G. R. Olsson, P. G. Fielding. Highway Vehicle Stability in Braking Maneuvers. SAE Trans. 79, 1970, 70051510 James P, Cook P. Using rap id p rototyp ing tools for the integration of control system for comp lex technology concep tvehicles M .England: Pr

37、odrive Ltd, 2001.11 The Mathworks. Simulink user s guide M . Michigan: TheMathworks, 2001.12 马明星,毛务本,朱锦兴. 车辆制动系统(ABS)控制算法的研究 J . 城市车辆, 2002, (2) : 21223.13 刘昭度、陈思忠，汽车制动系统电子控制技术的发展，汽车电子， 1996(8)14 司利增，汽车防滑控制系统-ABS与ASR，人民交通出版社，199615 孟嗣宗、崔艳萍，现代汽车制动系统和驱动力控制系统，北京理工大学出版社，199716 李岩等，汽车ABS和安全气囊面临的挑战和对策，世界汽

38、车，199817 李岩，ABs信号采集与处理的试验研究与分析，北京理工大学学位论文，199918 余志生主编，汽车理论，机械工业出版社，198919 潘旭峰等编著，现代汽车电子技术，北京理工大学出版社，199820 (日)ABS株式会社，汽车制动防抱装置 (ABS)构造与原理， 李朝禄、刘荣华译，机械工业出版社，199521 程军. 汽车制动系统的理论与实践M . 北京:北京理工大学出版社, 1999.22 余志生. 汽车理论M . 北京:机械工业出版社, 2000: 8285.23 肖永清,杨思敏. 汽车制动系统的使用与维修M . 北京:中国电力出版社, 2003: 110111.24 郑利苗. 轿车ABS和TCM . 广州:广东科技出版社, 1999: 2728.