2022年计算机专题研究报告.pdf

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1、正文目录智能驾驶：关注商业化落地场景.3智能驾驶商业化：核心变量.3智能驾驶变量一：技术.3智能驾驶变量二：产品.4智能驾驶变量三：场景.5矿山智能驾驶有望逐步落地.6矿山智能驾驶：商业模式包含解决方案、运输运营.8矿山智能驾驶的商业模式：解决方案.8解决方案模式潜在市场空间或达百亿元级.9矿山智能驾驶的商业模式：运输运营.10运输运营模式市场规模或达千亿元级.10海外起步较早国内已进入规模化商用阶段.12海外矿山智能驾驶：起步较早.12国内矿山智能驾驶：头部公司进入规模化商用阶段.13国内参与者：头部厂商解决方案较为完善.15踏歌智行.15产品功能完善，架构高度模块化.15发展历程.18易控

2、智驾.19慧拓智能.20伯镭科技.20矿山智能驾驶：渗透率提升+技术发展+商业模式演进+场景拓展.22渗透率快速增长.22矿山智能驾驶：低碳化（电动化）与无人化相伴相生.22关注矿山智能驾驶进入深水区的关键技术趋势.22商业模式的演进：运输运营异军突起，“运营+方案”共同引领趋势.23矿区智能驾驶的场景扩展：矿种多元化、作业流的深度上下衔接.24风险提示.24智能驾驶：关注商业化落地场景智能驾驶产业链。智能驾驶汽车指通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能、视觉计算、雷达和全球定位及车路协同等技术，使汽车具有环境感知、路径规划和自主控制的能力，从而可让计算机自动操作的机动车辆。从智能驾驶的产业链

3、结构来看，智能驾驶产业上游供应商有：1）车端路端协同感知层，包含传感器制造业、数据和软件提供商和车联网模组及通信系统提供商等；2）AI+芯片决策层，包含有车载芯片制造业和自动驾驶算法软件提供商等；3）执行层，包含有电子线控系统供应商。产业链中游供应商有ADAS解决方案提供商，智能座舱和汽车远程服务提供商。产业链下游主要包含整合层和应用层，具体为整车制造商和诸如出行服务、运送服务、智能公交、货运服务、智慧矿山等的第三方服务。图表1：智能驾驶产业链全景图.上游中游下游1I感 知 层（车 端 路 端 协 同）决 策 层（AI+芯片）执 行 层平台层整 合 层 应用层I _ I I _ _ I I _

4、I1 _ _)1f I_ _ f I :a(叁率西*（00292001）I 华康汽车（600741 CM）森惠奉比（未上审）I、_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 芳远遵依(603236 CH)广和通(300638 CH)1(OOM13CH)fr-一 一 华 为（未上市）1 （未上市）|家 丈 纪（未上市）g曼 娃 上 包 一-1J(BOSC US)1 工.一一 F1（002813 CH）|I 均胜电子（600699CH）II东款案团（600718 CH）.姒月科技 乐上市）I M(2015 0|1 小.(9868 HO II 小 朱(18WW01 专利

5、父车(0175KO 1小马智疔（未上审）文远如行（未上市）滴 清（DO US）1 百 度（DOU US）Q C1_I.-!I H_)I弁字克羊（02382noI长铁科林（01478 HO 11 必拄NW fAIUgnrM、，平阳累HI Q002906GH；I 中科包达(300496 CH)I，谶 二，:黑 副 马1 箝者（*上市）I也途曾第（未上市）1 四 性 生 4_ _k-、篇*册 忘(002920 C H)；华也集团(007906CH)I(002281 CH)II 先锋电子(002767 CH)|主 也 竺|均驻电子(600699 CH)II 东较象国(600718 CH)z1 1-1、

6、_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _?无大或伶(002284 0)及制电子(002036 CH)11 君善集团(601689 CH)J11家本科社（未上市）1途 聚 气（未上市）1均胜电子（600699 GH）.聿光杀（603297 C t i/中国苓动CH）1中国区道（600050 CH）|中国电隹（601728 CH）把弁武（*上市）清i t 件整（未上市）国度（HDU US）j_ _ _ _ 1_1r智 加科技（口未上,=市-）-JJta存 技（未上市）主便科技（未上审）_ n百 度(BDU US)高稔我件(AMAP US)IL 、I1悼 叁（未上市

7、）！1 依 马（未上市）|I飞驰候物（未上市）1、产涧天期（乐上市）J神 智 什（京上市）1定日系饶及产品 HZJLZ_z t _ r i_均连智什(600699CH)北(002151 CH)Ij悖 生(M0177CH)_ 资料来源：华泰研究智能驾驶商业化：核心变量关注技术、产 品 场 景。I T 技术变现经历的路径一般包括技术、产品、场景，而对于智能驾驶而言，场景是重要的约束条件和应用条件。智能驾驶变量一：技术技术方面，随着各类智能驾驶芯片算力提升、设计优化，算力基础逐步完善，5 G 技术加速了信息传输，汽车电子架构的升级则进一步提升了汽车智能化的程度，智能驾驶技术逐步成熟。与之相关的技术变

8、革主要包括汽车芯片技术的升级强化智能驾驶的算力基础、通信技术的进步推动汽车网联化趋势深入，汽车电子架构的变化使汽车软件迎来发展的机遇。图表2:智能驾驶相关技术发展2019-Moblleye7?201g 年耕斯拉也出族丁 2020年 Mobileye抄出为 20222023年 Mobileye、Xf 28nm制底车双Al芯i-14nm制 任 智 粕 片 及 怂 片 产 由 等 级3动 骂/打 选 的 -科通、英徒心符抬堆推出片EyeQ4 I 品FSD I EyeQ5 最新制程车我Al芯片-、-x 产-z8nm _ 114nm、12nm|_.I 7nm I _.I 5nm IKKM 500TOPS

9、 IkL1-L2 I I _L3.J T L3-L4 J r I L4L5 J2006斗 Google 方次提出分 2015-KuOemetesr布A.云 引 算 概 念,同 东 亚 当I-vl.O发 布.云 计 露逊 拉 出laaS服务平台AWS J 迸入云原生时代集中式计舁架杓国还)L二慈%谖窘计岸2018年6月3Gpp完成5GNRR15标中制定 5G NR R15|I超 强 移 动 宽 若(eMBB)I低 时 超 高 可 志(URLLC)；.2020年6月.第 二 版5G国除除准(3GPPR16版 本)宅 成 区”3GPP预 升2022年6月完成5G最好演进版本R17称汉代码才:结I 5

10、G NR R16 大连较低功耗(mMTC)|I 5G NR R17+极松阿尔法S华为HI版 料毋拉率先引领的I”奇 冬、卷所过Model3等 I Zonal EEA架构均 采 用r墩架构设计 X分布式电子电气架构、r运集币西子电气条将一 _ 车招臬干苞于近三条通、集 成 化 成联合|!车-云计算模块化 I枭中化 央拉起年去一(c a 5_ _ J过去资料来源：eefocus.CSDNJ华泰研究现在 未来智能驾驶变量二：产品产品方面，汽车电子、智能驾驶厂商推出了覆盖感知、决策、执行层的多种类型的产品，推动技术逐步产品化。具体来看，在感知层，各大厂商推出了传感器、视觉摄像头等产品；在人车交互的领域

11、，智能座舱，W/AR-HUD以及IV I解决方案产品不断丰富。此外，在 V2X领域，各 类 V2X终端以及解决方案等产品逐步面世；在应用层，云计算、大数据等新技术逐步产品化，推动了智能驾驶产品矩阵的不断丰富。图表3:智能驾驶产品产品类别产品功能主流产品或提供厂商77GHz考米波雷达通过发射亳米波探测车辆与障碍物的距离，范围，角度华 域 汽 车MMR10.森思泰克STA77-5.大陆激光雷达提供周围物体的精确距离测量，使机器能够采集3D图像法雷奥 Scala.Luminar Iris.速腾聚创 RS-UDAR-M1视觉摄像头识别、定位、追踪车辆周围物体，收集车辆周围数据，为汽车自动驾驶系统提供可

12、识别的数字图像信息联创电子防撞预警镜头、全景泊车镜头，舜宇光学车载镜头及摄像模组车 载SoC芯片基 于CPU/GPU/FPGA/ASIC实现娱乐、自动驾驶和内部的高速通信，需要强大的硬件运算资源Mobileye EyeQ 系列，Nvida O rin,华为 Ascend,地 平 线H alo,黑芝麻华山AR-HUD使用增强投影面结合AR技术生成图像元素，通过反射镜最终射向揩风玻璃，将相关信息映射到道路上华阳集团,怡利电子，泽景电子AR-HUD产品智能座舱系统涵盖信息娱乐系统、智能仪表、ADAS和膨音集成等方面的全方位数字座舱软件技术服务和产品中科创达智能互联驾驶舱，东软智能座舱系统车规级模组高

13、传输速率和承载能力，低网络时延的5G无线通信模组，应用于智能网联汽车，C-V2X,智能交通系统广 和 通AN系列，移远 通 信5G&C-V2XAG系列，日海智能芯讯通模组V2X终端&解决方案一 站 式V2X解决方案，包 括V2XB0X、V2X软件协议栈、SDK、协议一致性测试与仿真模拟平台、V2X Server东软 VeTalk.VeTest.C-V2X 智能终端,中 移V2X车路协同解决方案、C-V2XTSP集合了位置服务、GIS服务和通信服务，为车主提供强大的服务：导航、娱乐、资讯、安防、SNS、远程保养九五智驾云控平台，钛马智能联车云，博 泰 擎Cloud、擎 TSPADAS解决方案整合

14、了 LDWS,FCWS,TMC,AVM等技术，利用传感器和处理器协同处理卡内外环境信息以辅助驾驶员驾驶华域汽车ADAS解决方案，路畅科技ADAS解决方案，东 软ADAS解决方案资料来源：公司官网、华泰研究智能驾驶变量三：场景从智能驾驶落地场景看，当前，公共交通、网约车、货运配送，矿山运输等领域成为无人驾驶的重要应用场景。围绕出行需求，Robotaxi是全面验证自动驾驶系统能力的重点应用，也是各国开展自动驾驶竞争的核心领域；围绕智慧交通建设需求，自动驾驶公交车融入公共出行服务系统，将丰富百姓的日常出行选择；围绕货物运输需求，自动驾驶卡车将重点解决长途货物运输的效率、人员短缺和安全等困境，在单车智

15、能和编队行驶等方面正在积极开展探索和示范应用；围绕递运服务需求，智能驾驶递运服务既能够满足末端物流的无接触配送需求，又可有效缓解配送人员不足等行业痛点；围绕无人化智慧矿山需求，智能驾驶矿车为露天矿山提供安全、高效、经济、绿色的无人运输技术服务。我们认为具备落地场景的细分领域智能驾驶商业化成果有望率先显现。图表4:智能驾驶落地场景 1 月踏歌智行与北方股份、同力重工开展深度合作，国内首次实现矿用车无人驾驶 7月百度阿波龙自动驾驶小巴量产下线 11月踏歌智行在包钢白云鄂树扶矿实现世揉首次存量矿卡编组协同作业 12月Waymo推出自动驾驶载人服务在凤凤城上战，实现Robotaxi的全球首次商用020

16、 7月踏次智行在白云鄂博实现全球首次/唯-5 G+全矿矿卡无人驾驶作业 9月百度Apollo在长沙开启Robotaxi莪人试运营,这是全国范围内首次医于东路协同的自动驾驶求用车批量莪人测试 1 2 月图森未来完成中国首次高速公潞L4级无人驾驶队列测试 6月滴滴Robotaxi鼓务上线 7月办用高铁新城对外发布了首条城市开放道路的微循环Robobus市民体验浅珞 7月喀款智行实现国内首次矿卡生产流程安全员阶段性下车及夜班作业 3月小马智行正式公布卡车业务品牌“小马智卡”(PonyTron)4月仙迷智能自动驾放环卫车落地南京开展无人清力工作 5月京东、美团、新石器的第一批无人能送车在北京经济开发区

17、开始货物递送测试 6 月踏歌智行签若国内最大无人运输运营订单，开创矿区运输运营业务模式 7月智加科技携手一汽第放、挚途科技打造的全球首款车规级自动驾驶重卡J7L3在弱放生产线量产下线，并开展自动驾驶重卡营运示危 9月京东物流研发的无人快递车在琼海市嘉积城区道路上试运行 10月阿里小蛮犷量产并落地22个省市的100多个学校和社区 12月双势科技无人对驶行李未引车队投入乌鲁木齐国际机场开展行李运转工作 1 2 月氟物科技联合东风商用车和中国重汽推出基于“轩辕”系统的量产L3级重卡资料来源：中国信通院 全球自动驾驶战略与政策观察瓦公司官网，华泰研究矿山智能驾驶有望逐步落地矿山智能驾驶商业化落地将成为

18、必然趋势。从需求侧看，运输依然是安全隐患最大的环节，一旦发生事故对矿企而言存在较大的经济和政策风险；矿区一线工人的工作环境恶劣，司机流动性大，平均转岗年龄为3年，矿方司机的日常管理难度大，尤其是对工作环境要求较高的新一代年轻人从业意愿低；据亿欧智库数据，现阶段70%的矿区驾驶员为1960-1979年代者。每位矿用卡车司机综合年用工成本达2 0万元以上，且每辆矿用宽体车要配3-4名司机，每辆矿卡要配4-5名司机，两种车型年总用人成本分别达七八十万元乃至百万元以上，因此，采用智能驾驶运输技术亦可削减运输成本与人力成本，提升产能，收回投资成本后可显著增加矿山的经济效益。从供给侧看，近年来自动驾驶技术

19、与车联网技术蓬勃发展矿山智能驾驶将成为这两项技术潜在的主要应用领域之一；国家数次发布加强绿色矿山尤其是露天煤矿建设的指导意见；加之矿区环境下除了企业自身的安全生产规章外，不存在道路交通法规相关的问题；上述因素使得智能驾驶技术在矿山落地应用具备较佳的综合环境。此外，政策层面，政府愈发重视无人矿山的建设，国家发改委等八部委于2020年2月发布的 关于加快煤矿智能化发展的指导意见提出，在2025年实现煤矿无人化运输。因此，从安全、经济、政策等多个因素影响下，无人化成为矿山智能驾驶的发展趋势，未来几年的市场需求有望快速扩大。国内矿区状况较国外复杂未来将朝着更适宜国内智能驾驶技术的情况发展。中国国土辽阔

20、，地形复杂，地质、气候条件多种多样；许多矿场依山开采，道路狭窄，路况复杂，对自动驾驶技术的要求较国外更高，这对国内矿区无人驾驶企业既是挑战也是护城河；随着绿色矿山建设上升为国家战略，国内矿山建设总体也正在朝着“少而精”的趋势发展，老矿向大型化、集约化方向发展，这对无人驾驶技术在露天矿的进一步推广意义重大。我国矿山智能驾驶产业链由硬件与设备支持 自动驾驶方案开发与矿场采运环节组成。国内矿山智能驾驶上游厂商主要包含芯片、摄像头、激光雷达、毫米波雷达供应商，为智能驾驶技术提供硬件支持。中游厂商主要包含自动驾驶解决方案厂商，V 2X与5 G通信方案商及参与矿车生产制造的机械设备厂商。其中涉足矿区智能驾

21、驶领域的国内厂商，包括踏歌智行等主攻这一领域的厂商，和一些兼顾智能驾驶其他领域的公司，主要服务于产业链中下游的矿产智能化开采环节。下游厂商主要是煤矿、铁矿、有色金属矿、砂石在内的各类矿企，以及矿产开采工程集团与运输公司。图表5:矿山智能驾驶产业链上游中游下游r，H地oiU xM平 NebMU线 _!希曲理智I BLACK SESAME|I nV ID IA.m mobil-3 5事舞h激光雷达 Velodgne Lidor|j 二.一|QUAfJRGY I 毫采波雷用BOSCHZIFABNANORADAR摄像头S O N Y口与O F iim欧菲光资料来源：甲厂北年、华泰研究 w rro ys

22、V2X方案商|ZTE1 0易控管驾EQ工程机械厂制d&gANr IEJGCMGAUJIIS II d b .中步.铁矿1 _ _I，嬲 明 圜|1|3.有色金属|1盘曾1骁i|4.砂石矿|1111L.r-C O IM C H I海 水龙19和用水泥1 1-j l工程集团1I!中国铁建1111_J口 运输公司1箍HUU-11111111国外矿山智能驾驶产业链倾向于方案设计与主机制造一体化模式，国内业务则分工更细，方案更灵活。由于历史原因，国外矿山智能驾驶方案起源于矿车主机厂，其商业模式与国内有所不同，主要体现为产业链中游企业的差别。在矿山智能驾驶的产业链中游，国外多为起步较早、技术较为成熟的主机

23、厂，例如卡特彼勒、小松等，他们多数兼任中游多个角色，业务涵盖自动驾驶方案设计、设备制造等多个功能，采用设计、制造与运维的一体化商业模式，主要服务大型矿用卡车的增量市场。而国内的产业链中游主要为自动驾驶方案厂商、工程机械厂商、通讯设备厂商三者合作的模式。这种多方合作的模式有利于打造更加灵活多变的个性化定制方案，以适宜国内复杂的市场情况，包括矿卡和宽体车两种车型、大量的矿卡存量车改造，以及适应国内千变万化的矿山状况和矿企不同的智能化水平。图表6:国外矿山智能驾驶产业链中游龙头公司介绍公司国别公司主营业务产业链中游合作伙伴卡特彼勒美国工程机械、矿山设备独立设计制造小松集团日本工程机械、矿山设备独立设

24、计制造日立集团日本能源、机械、电力设备等Stanwell Corporation Limited（电力公司）Rajant Corporation（无线网络供应商）沃尔沃瑞典汽车独立设计制造特雷克斯荚国机械设备矿山设备主机厂比塞洛斯（已收购）别拉斯俄罗斯矿用汽车矿山数字化公司VIST集团斯堪尼亚瑞典汽车独立设计制造资料来源：公司官网、华泰研究矿山智能驾驶：商业模式包含解决方案、运输运营中国矿山智能驾驶主要包括两种车辆：1）大型矿用卡车（简称矿卡），载重量一般在1 0 0-4 0 0吨，使用寿命1 5-2 0 年；2）另一种是矿用宽体自卸车/后八轮（宽体车和后八轮模式相似度较高，为简便起见，本报告

25、统一简称宽体车），载重量一般在数十吨区间，目前也开始出现 9 0 吨以上的车型，其使用寿命在3-5 年左右。考虑车型和终端市场的不同，矿山智能驾驶的商业模式也与乘用车自动驾驶市场的商业模式有所差异，主要包括：1）面向矿企、车厂和运输公司的解决方案交付；2）面向矿企和运输公司的运输运营服务。矿山智能驾驶的商业模式：解决方案提供解决方案的矿山智能驾驶商业模式属于轻资产运作，自动驾驶解决方案提供商为矿企、矿车厂商提供车辆自动驾驶改造以及云端、地面系统建构服务。目前主要参与者包括踏歌智行、慧拓智能、伯镭科技、盟识科技等，已在内蒙古、新疆、安徽、河南等地展开业务，各服务企业随着发展阶段不同，业务进展有所

26、差异。现阶段，解决方案交付是矿山智能驾驶最主要的商业模式，在该模式下，头部矿区无人驾驶企业打造了一批有代表性的示范性规模应用案例。以踏歌智行为例，目前所服务多个项目已经进入规模化运营阶段，如包钢白云鄂博铁矿、国家能源贺斯格乌拉南露天煤矿、国家能源胜利一号煤矿、鄂尔多斯永顺煤矿、海螺水泥等。图表7:矿山智能驾驶解决方案类商业模式示意图资料来源：CSDN.华泰研究踏歌智行露天矿无人驾驶运输解决方案“旷谷”由车载系统、地面系统、云控平台三大部分组成。系统以露天矿为主要应用场景，基于车、地、云高效协同作业，为客户提供全栈式无人运输解决方案，助力露天矿区的无人化、智能化发展。其中车载系统包括无人矿卡终端

27、、协同作业车辆终端（电铲/挖掘机、推土机等）、非生产作业车辆终端（生产指挥车、洒水车、平地机等）。地面系统包括路侧单元R S U,远程接管系统、各类地面管控终端（停车场、加油区、破碎站、维修区等）。云控平台作为无人运输系统的智能中枢，具备智能调度规划、地图管理、集中监控、车辆全生命周期运营等主要功能。解决方案模式潜在市场空间或达百亿元级解决方案模式（含前装后装改造 平台服务与运维）潜在市场空间或超百亿元。通过改造加运营的方式对矿区智能驾驶的市场规模进行测算。在存量改造市场规模测算中，考虑对存量矿卡的改造，根据矿卡的保有量及可改造比例、自动驾驶升级价格对存量改造的市场规模进行测算，存量改造方面，

28、预计我国矿区自动驾驶升级潜在市场空间或超百亿元。每年潜在增量市场空间或达数百亿元。对于潜在增量市场空间，根 据 2021年的销量及自动驾驶套件单价进行测算，预计未来每年潜在新增市场空间或达数百亿。考虑到未来自动驾驶矿卡、自动驾驶矿用宽体车逐步渗透，销量有望进一步上升，随着矿区自动驾驶渗透率的逐步提升，潜在市场空间有望逐步释放，随着矿区自动驾驶的进一步成熟，增量市场的重要性有望进一步提升。图表8:解决方案模式潜在市场空间测算单位项目数值存量改造市场辆矿卡保有量10000可改造比例70%万元/辆自动驾驶升级价格170亿元矿卡自动驾驶升级市场119每年潜在增量市场空间辆矿卡销量280万元/辆自动驾驶

29、套件价格120亿元矿卡自动驾驶市场规模3.4辆宽体车销量100000万元/辆自动驾驶套件价格45亿元宽体车自动驾驶市场规模450亿元每年市场规模增量453亿元年端市场规模572辆自动驾驶矿k 数量7280万元/辆/年系统综合运维费用10辆自动驾驶宽体车数量100000万元/辆/年系统综合运维费用6亿元/年后期平台及运维费用67注：增 量 市 场 估 算 为 稳 态 情 况 年 增&资料来源：W in d.华泰研究预测矿山智能驾驶的商业模式：运输运营运输运营模式采用矿用宽体车，在此模式下，自动驾装解决方案提供商自持或者与矿车企业、运输运营企业以及其他业务、金融伙伴合作提供前装自动驾驶车辆，组建运

30、输运营车队，甚至通过设立运输运营合资公司的方式成立智能驾驶工程承包商，直接向终端矿企提供智能驾驶运输服务，按运输工作量收取费用。该种模式运营难度更高，主要参与者包括踏歌智行、易控智驾。2018年踏歌智行和同力展开战略合作，2019年踏歌智行与中环协力 EPC总包共同拓展市场；2020年 4 月份，易控智驾与同力重工签署战略合作协议，在无人驾驶矿用自卸车领域开展合作；2021年 8 月，踏歌智行再次与中环协力签署1.84亿元订单，面向矿区市场提供无人运输运营服务。图表9:矿山智能驾驶运营分成类商业模式示意图以下三者一个或多个运榆运营企业矿用车转主机厂地方政府、金融机构等第三方智能驾驶解决方案提供

31、商研发智能驾驶整体解决方案提供预装解决方案自建无人运输运营车队合作建立无人运输运营车队合营模式向矿金提供服务云端、地面系统建构服务-石-/石人输营务力土方矿无济/服能矿山企业资料来源：CSDN.华泰研究运输运营模式市场规模或达千亿元级运输运营模式市场规模与运输量相关。运输运营模式的市场规模与运输量相关，因此需要首先对于运输规模进行测算。近年来我国各类矿产资源产量稳中有升，随着采矿行业的持续发展，未来采运市场规模有望持续走高。国内外的矿区无人驾驶厂商的主要落地场景为露天矿的采运，包括煤矿、金属矿和砂石矿等。因煤炭产量高，煤炭露天开采量逐年提升，矿区无人驾驶率先在煤炭矿山落地。近三年我国原煤、砂石

32、骨料、铁矿、常用有色金属的产量稳中有升、运输需求有望随之扩大，无人运输的落地场景有望逐步拓展。图表10：中国原煤产量图表11：中国砂石骨料产量资料来源：Wind、华泰研究资料来源：Wind、华泰研究图表12:中国铁矿产量 图表13:中国有色金属矿产量资料来源：Wind、华泰研究 资料来源：W in d.华泰研究我国矿山智能驾驶市场渗透率低潜在市场需求较大。随着矿种的不同，存在剥采比（煤矿）或者运输量与产量（如金属矿）的对比问题，通过估算矿产加工后的年总产量、运输的矿石原料与最终产量的比值与每吨矿石运输成本，可估算矿产总运输市场规模，进而估算得2021年我国矿山运输市场规模约为5588亿元/年。

33、随着未来运输运营模式渗透率的逐步提升，运输运营市场规模也有望随之增长。预计未来渗透率逐步提升，在中观情形中，每年稳态情况下运输运营市场规模有望超3000亿元。随着技术方案的进一步成熟，未来矿山无人驾驶市场有望实现快速增长。图表1 4:运输运营模式市场规模测算资料来源:Wind、华泰研究预测原煤砂石矿铁矿有色金属矿2021年总产量（亿吨）41.3195.09.80.6运输量/产量8366年运输量（亿吨）33058558.83.6每吨运输成本（元）8.04.55.05.0年运输规模（亿元）2643263329418可替代市场规模总计（亿元/年）5588运输运营模式稳态渗透率（乐观）60%80%运输

34、运营模式稳态渗透率（中观）50%70%-运输运营模式稳态渗透率（悲观）40%60%运输运营市场规模总计（亿元/年）：乐观3692运输运营市场规模总计（亿元/年）：中观3164运输运营市场规模总计（亿元/年）：悲观2637海外起步较早，国内已进入规模化商用阶段海外矿山智能驾驶：起步较早卡特彼勒智能驾驶方案：Minestar系统。卡特彼勒的Minestar车辆管理系统能够提供实时的设备跟踪，按作业计划分配车辆及利用率统计管理。生产现场管理系统能对挖掘、装载、排土等作业进行精细管理。安全探测系统依靠环境感知探测器与报警系统用于辅助操作避免发生碰撞。设备诊断系统能够显示设备运行状况及运行数据，实现对设

35、备诊断分析并实时上传数据。“MineStar”系统的各个功能模块相关数据和信息可以共享，实现卡车装载、运输、卸载等环境信息感知以及车辆装载点、卸载点、行驶路径的规划。2022年，卡特彼勒宣布十余年来，公司累计实现了 500台矿用卡车的无人化改造。图表15：卡特比勒公司无人矿车发展历程20世纪80年代末1996年2008年2012 年丹始对 无人芯驶刍如矿用卡车研宽，并改装出自动化卡冬AMT”在行业博览会MINExpo L首次展示自动化我展完成开发739F型号无人驾收小车为所罗门铁犷提供无人驾驶车试运Minestar系统首次实装。2013 年2018.112020.022021.10部畜才把6辆

36、商用无人驾我卡车，首次进行两闪。无人笃驶卡事795F累计行驶超过3500万公里，运送物料提10亿心运送物料累计达20y吃，已有276辆智能卡车运营，达行达6760公里。运送物料累计超30亿 吨 产力提升超30%。贸料来源：公司官网、华泰研究小松的矿区自动驾驶方案：AH S系统。在小松的矿区自动驾驶方案中，每台卡车都安装一套车辆控制器、高 精 度 GPS、障碍物检测系统和无线网络系统，由装备了高精度定位GPS系统的车队检测中心管理。系统运行过程中，检测中心为每辆车制定目的地，车辆通过无线传输接收指令并按目标路线运行，卡车由GPS、控制中心无线指令和其他引导装置来确定车辆在矿山的准确坐标及周围环境

37、情况，自卸车在无人操作的情况下实现装载、运输和卸载的自动运行。图表1 6:日本小松公司无人矿车发展历程20世纪80年代末1996年小松在智利钢矿逆行自动运物系统测怆，改装运输卡4,命名为自动化管理系统AHS。2005年2008 年在智利用矿实现西业化部署，成为全球无人驾陕外卡领域领头羊。开始呵光矿山运我衩各的无人多驶必术小松无人名收卡才 在 澳 大 亚 试运 行，以激光技冷制宇和GPS引导卡车2016 年201742020.022021.10发布取消司机芍驳笺的矿用无人驾驶汽车。小松的无人驾肽卡车总款在过100台，累词运渝超过10亿t物料。运送物料累计达20亿 吨.已 有276柄智能卡车运售,

38、运行达6760公里运送物柠累F起30亿吨。生产力提升超30%o资料来源：公司官网、华泰研究图表17:小 松 2005年改装无人运输卡车图表18:小松2016年取消驾驶室的无人卡车资料来源：褥天矿无人驾驶自卸卡不发展综述李庆玲等（2021）.华泰研究卡特彼勒和小松在海外的实践，一方面充分证明了矿山无人运输方案的价值和可行性：据淡水河谷公司，无人驾驶使燃料成本下降10%,车辆维护费用降低10%,轮胎磨损降低25%。据澳大利亚铁矿石出口商FM G,无人运输效率较传统人工运输提高30%,据澳大利亚矿业技术集团，无人矿卡可使每辆矿卡每年多工作500多小时另一方面其主机厂的身份，以及其自动驾驶技术大部分衍

39、生自有人车的FMS（Fleet Management System）,也即整体无人矿山系统的一部分，这也给其发展带来局限性：1）其方案全部针对矿用卡车，缺乏对宽体车的方案；2）作为矿卡主机厂，只做前装市场，不针对存量车提供服务；3）技术方案相对保守，对矿山的基础条件与场景要求较高，普适性低；4）价格较为昂贵，大为降低其经济价值；5）智能驾驶方案属于整体矿山自动化方案，独立性较弱，影响其采用相对灵活的商业模式；6）国产化替代趋势和复杂的国际政治经济环境带来的数据安全考量。以上因素限制了其进入中国市场，更给国内矿山智能驾驶厂商提供了足够的发展空间，乃至为其后续进入海外市场参与竞争提供机会。国内矿山

40、智能驾驶：头部公司进入规模化商用阶段我国矿山智能驾驶产业的发展可分为起步期、技术研发期、测试运营期与规模化运营期目前头部公司正在步入规模化商用阶段未来有望开拓海外市场。我国矿山智能驾驶经历了起步期（2015-2018）,技术研发期（2017 2 0 2 0 测试运营期（2018-2021）.其中踏歌智行的技术开发速度最为迅猛，尽管公司成立时间不是最早的，但踏歌智行早在2018年8 月就成为了国内第一家步入无人矿卡测试运营阶段的公司，并且此后其技术方案和商业落地一直走在行业潮头。目前，我国第一梯队的矿山智能驾驶公司，例如踏歌智行已逐渐打开市场，中标多家矿场订单，发展商用业务。而第二梯队的公司尚停

41、留在技术研发期或测试运营期，与一家或某几家矿场合作，进行试运营应用实践。预计在短期内，矿区无人驾驶将以服务国内矿区为主，以满足国内的潜在市场需求。随 着“走出去”“一带一路”等战略的实施，我国智能驾驶公司或将携手矿车主机厂以及矿业央企国企，有望打开海外市场进行开疆拓土。图表1 9:矿山智能驾驶发展时期|起步期:I慧拓智能于20 14年成立。伯钵科技于20 15 4成立。I踏歌智行于20 1金 成 立。易控智学于26 8年成立。2015；测试运营期T【20 18年8月，踏歌智行与包钢合作，实现全国第一|台无人,驶了卡在白云鄂博中区的实测和试运营。；20 18年11月，蹈歌智行在包钢白云鄂博铁厂实

42、现|世界首次存量旷卡编组浊同作业【20 19年7月，踏歌智行在白云鄂博实现全球首次傩I -5 G+全矿矿卡无人驾驶作业|20 20年7月-11月，易控智考先后在国家能源集团和 特变电工的大型露天洋矿上开展无人笃驶试运营。；20 20年8月，伯镭科技与津柒特车达成战喀合作，|在扬州建成国内首座无人驾驶厂车测试基地。|商业康营期:1 II互20 22年1季度，踏歌智行累计订单超7亿，累计超|；过30 0辆制能鸾驶车辆，复购隼近10 0%。II慈拓智能成立以来总金领超5亿元，复购率超70%,尿计交付无人笃驶车柄超20 0辆。!L一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一

43、一 一 一 一 起步期测试运营商业化20162017201820192020202120222023；I技术研发期：20 17年，慧拓智能联合徐工集团开始了用车无人鸾|驶合作。I 20 18年1月，蹈歌智行联合头部主机厂厂有北方股!份和同力重工国内首次实现炉用车无人驾驶。运营期；技术研发期规模化运营期,I-1-1二-；规模化运营期:20 19年10月，躇歌智行与国家电投霍林河露天煤业 签署无人学驶科技项目合同，为我国首个公开招标!的露天煤炉炉区无人笃驶项目。；20 20年7月，第歌智行国内首次实现矿卡安全员下!车（白云鄂博）；20 20年8月，蹈歌者行在国电投霍林河煤旷实现国|内首次夜间无人笃

44、驶作业【20 20年8月，慧拓智能机器有限公司与宝钢资源马|钢厂业南山厂合作，在和尚桥采场实现基于5 6技术的无人菩驶旷用卡车项目运营，首开我国冶金露天I矿山多旷车无人驶与有人鸟驶混编运行先河。【20 21年11月，伯特科技全国首台换电无人磐驶电动|矿卡在农林河落地去战。；20 21年7T 2月，踏歌智行业内独有的厂区专用车栽I域控制器通过3C、入丹和多项车规级认证资料来源：公司官网、华泰研究从公司的融资额与商业订单额来看，踏歌智行以数亿元规模的融资额与订单额位列我国矿山智能驾驶领域第一梯队，希迪智驾的融资规模也相对较大，但其业务方向较为分散，矿山亦非其主攻方向。踏歌智行与慧拓智能己中标多个商

45、业化订单，覆盖煤炭、铁矿、有色金属矿、水泥等多个领域，抢先步入规模化商用阶段。图表20:我国矿山智能驾驶主流公司的融资与商业化订单情况融资额商业模式商业订单额已落地的合作项目（矿 场）踏歌智行10个月内融资额近4亿元解决方案运输运营至2022年累计订单超过7亿元，累计改造超过300台技能驾驶车辆国家电投：霍林河、白音华煤矿、扎哈淖尔煤矿；中环：永顺煤矿等多家煤矿：国家能源：贺斯格乌拉南露天煤矿、平庄白音华一号煤矿、胜利一号露天煤矿；包钢集团：白云鄂博铁矿；紫金矿业：西藏驱龙铜多金属矿江西铜业：德兴铜矿：海螺水泥易控智驾数T万美元运输运营未披露国家能源集团所属某矿场：特变电工所属某矿场：紫金矿业

46、慈拓智能总 金 额 超8亿元解决方案成立以来总订单额超5亿元超 过200辆智能驾驶车辆国家能源：宝H希勒露天矿；宝武集团：马钢矿业和尚桥采场；云南华联锌锢矿：阳泉翼东水泥伯镭科技超2亿元解决方案未披露洛阳铝业所属某矿场：酒钢集团所属某矿场；陕煤集团所属某矿场：华建集团所屈某矿场希迪智驾2021年融资额超7亿 元 解决方案2020年 度 约1.5亿元内蒙某矿场（远程交付）西井科技未披露解决方案未披露西藏珠峰旗下某矿场资料来源:公司官网、华泰研究国内参与者：头部厂商解决方案较为完善踏歌智行产品功能完善，架构高度模块化踏歌智行的矿山智能驾驶解决方案功能完善且具有架构高度模块化 全栈自主可控的优势。踏

47、歌智行设计的“旷谷”露天矿无人运输整体方案首创“车-地-云”架构，分为车载系统、地面系统和云控平台三大板块，是综合性的矿区无人驾驶全矿方案；同时拥有MineSim四维联合仿真系统。其中车载系统负责无人驾驶与车辆终端协同作业，同时也包括激光雷达、毫米波雷达与车联网V 2X 系统；地面系统负责地面管控与车路协同；云控平台负责智能调度、监控管理、车辆全生命周期运维服务。图表21：踏歌智行解决方案车地云 控 平 台(ICCP)云矿 卡 无 人 驾 驶 系 统(AMTS)路 侧 协 同 系 统(RSCS)曾 曾路倒通信单元 路侧感知单元协 同 作 业 系 统(COS)网高精定位模块令无线通信模块环境感知

48、模块决策控制模块警人机交互单元矿卡控制器m 采装协同终端 排土协同终端 地图采集终端fC 便携作业终端 简易便携终端 通用协同终端资料来源：公司官网、华泰研究踏歌智行的智能矿山解决方案将不同功能分别打包进三个子系统内，高度集成化的系统分工明确，运作效率高，降低管理复杂度与成本，在系统产品架构上具有独特的竞争优势。此外，为了能够对潜在的碰撞风险进行安全预警，踏歌智行的解决方案中还包括一套矿卡安全防护系统，由三大功能模块组成，模块化的架构设计也造就了它易拓展、兼容性好的竞争优势。此外，踏歌智行目前也是唯一拥有成熟的露天矿场景专用智能车教硬件的厂家，踏歌智行自研的车载硬件计算平台M-box等产品已通

49、过多项车规级测试，及 3 C 及入网认证。露天矿无人运输整体解决方案旷谷推动矿企无人化智能化发展调过车-地-云三端协同，实现由云端智能调度管理、4G/5G 车联网通信、智能路侧单元和车载智能终端组成的露天矿无人驾驶运输全栈式解决方案，推动矿企无人化、智能化升级，达到降本增效、安全环保的目的。“旷谷”解决方案由车载系统、地面系统、云控平台组成。系统以露天矿为主要应用场景，基于车、地、云高效协同作业，为客户提供全栈式无人运输解决方案。旷谷系统已经在国家电投霍林河煤矿、中环协力鄂尔多斯永顺煤矿等大型露天煤矿进行了部署和应用，支持不同品牌型号的大型矿卡和宽体车，对煤矿车型多、工艺复杂、场地和路线变化频

50、繁等特点具有良好的适应性。图表22:旷谷 解决方案构成旷谷车载系统地面系统云控平台包括无人矿卡终端（矿卡、宽体自卸车）、协同作业车辆 终 端（电铲/挖掘机、推土机等）、非生产作业车辆终 端（生产指挥车、洒水车、平地机等），作为运输任务的执行者包括路侧单元RSU、各类地面管 控 终 端（停车场、加油区、破碎站、维修区等），能够支撑与保障系统稳健运行。作为无人运输系统的智能中枢，具备高精地图制作、车辆智能调度、动态路权控制、三维集成监视等主要功能,依托于高速智能算法和多语义高精地图，协同指挥、高效调度，为无人运输系统提供安全可靠的云端服务。资料来源：公司官网、华泰研究矿用车主动防撞系统采用先进的多