移动机器人控制器二次开发指令集.docx

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1、移动机器人掌握器二次开发指令集 I 刖百本文适用于熟识计算机高级语言编程或单片机编程的专业人士，使用二次开发指令集 调用掌握器的功能，还必需具备232串行通信或TCP网络编程和调试的阅历，以及熟识 ASCII码表的使用。要使用自己电脑软件或单片机对掌握器进行二次开发，是采用掌握器的开放的二次开 发指令集，通过串口向掌握器发送指定格式的文本命令来调用掌握器功能的。电脑系统与掌握器的通信仍可使用掌握器自带的USB转串口线；单片机开发板与掌握 器的连线需要连接四根杜邦线单片机的电源正极和地分别接掌握器的VCC( 5V沐口 GND , 单片机的串行口 RX接掌握器的TXD，单片机的TX接掌握器的RXD

2、，串行通信使用9600 波特率。无论是用户使用自行开发的电脑软件还是单片机系统作为掌握器的上位机，其编程方 式都与一般的232串行通信完全全都，都是向掌握器发送符合指令格式的文本字符串，并 可接收掌握器反馈的文本字符串(假如用户需要这些反馈码对执行结果加以推断的话X用 户也可以使用常用的串口调试助手等串行通信软件来测试二次开发指令的详细功能。为描述简便，以下将上位机发送给掌握器执行的文本字符串称为指令，而将掌握器反 馈给上位机的文本字符串称为反馈码。指令和反馈码格式的常规商定：指令和反馈码都以字符$开头表示指令起始点，都以回车换行符Vn作为结束符（留 意：回车换行符是不行见的掌握字符，在大多数

3、单片机C语言里，不支持rn的表达，而 应明确地用单字节的ASCII码OxOd代替r,用0x0a代替n工指令和反馈码紧跟$是详细的指令类型字串。指令和反馈码都分为不带数据表的简洁指令（或反馈码）和带数据表的简单指令（或 反馈码X简洁指令和反馈码在指令类型字串后紧接着就是结束符；简单指令和反馈码在指 令类型字串后是数据表，然后才是结束符。数据表一般是以一个或多个#起头的字段序列，#后紧跟的是主体序号（例如舵机号、 AD接口号等），序号之后是该主体的数据类型，数据类型之后是详细数据。有的指令无反馈码，有的只有胜利的反馈码，有的既有胜利的反馈码也有失败的反 馈码，用户可以针对指令的反馈码特点，做这样处

4、理：凡是没有反馈码的指令，单向发指 令不检验反馈码；凡是收到胜利的反馈码则说明指令被胜利执行，否则说明指令未被掌握 器正确接收或被掌握器拒绝（接收不正确可能是因物理连接、通信参数的错误设置等缘由 造成，被拒绝可能是因掌握器正在执行上一条指令，在上一条指令执行完毕或被中止前不 会响应新指令，用户应一一排查之X1状态采集类指令1.1 测试通信口连接指令:$OPENrn反馈码：$OPENrn同步指令:$SAMErn反馈码:$SAME#lPpwl #2Ppw2 .#16Ppwl6rn例句:$SAME#lP1230#2P2205.#16P1500rn说明：pwlx pw2pwl6分别是1#、2#16#舵

5、机的当前实际脉宽字符串读取动作组数指令:$COUNTrn反馈码:$COUNT=nGrpCntrn例句:$C0UNT=4rn说明：nGrpCnt是当前掌握器中存在的动作组数字符串1.2 AD转换指令指令:$ADC#irn例句:$ADC#2rn胜利反馈码:$ADC=valuernM例句：$ADC=233rn失败反馈码：$STOPrn说明： i是要采集的AD端口号，取值区间为字符串18 value是采集到的AD数量级，取值区间为字符串0-1023 ,最大值字符串1023 代表5V 若采集指令指定的AD端口号是有效的（即该端口已被设置为AD 口），则返回胜利 反馈码；若该端口是舵机掌握口，则返回失败反

6、馈码。2电机即时拖动类指令 2.1掌握器启动和舵机复位指令:$RESETrn反馈码:$RESETrn说明：掌握器只有在启动后才能接受其他电机掌握指令。掌握器接收到该指令时，若掌握器已启动则使全部舵机马上回归启动脉宽，未启动 则启动电机掌握并使全部舵机马上回归启动脉宽。2.2单电机即时拖动指令:$MOP#iPpwirn例句 1 : $MOP#lP1500rn例句 2 : $MOP#17P100rn反馈码：无说明： #1表示第几号电机，川是电机号字串，取值区间118 ; i取值116时表示是舵 机，取值17表示车体直行，取值18表示车体转弯。当i取值116时，P表示舵机脉宽，pwi取值区间为500

7、2500o 当i取值17时，P表示直行转速和方向，pwi瞰值区间-100100 ,无符号表示向 前，有负号表示是向后。 当i取值18时，P表示转向转速和直行方向，pwi取值区间-100100 ,无符号表 示右转，有负号表示左转。3执行动作/动作组/群组电机组动作指令：$MOV#i PpwiTtrn例句:$MOV#lP1200#2P1250#17P-68T1000rn胜利反馈码：$MOVrn失败反馈码：$STOPrn说明：指令含有0个或多j#iPpwi子串和一个Tt子串。0个pwi子串表示纯等待延 时，期间电机不做任何运动维持现状；1个或多j#iPpwi子串表示相应电机运动，子串 的详细意义同第

8、3.2节描述。 T表示时间字段，田是执行时间ms数。假如指令被掌握器胜利解析并执行完毕则返回胜利反馈码，否则返回失败反馈码。3.2执行动作组/群组指令:$GROUP#iCnirn例句：$GROUP#lC3#2C2rn胜利反馈码：$GROUPrn失败反馈码：$STOPrn说明：指令含有1个或多个#弘川子串表示第i动作组执行ni次,i取值区间为1225 , ni取值区间为199990假如指令被掌握器胜利解析（被挨次调用的动作组存在于掌握器）并执行完毕则返 回胜利反馈码，否则返回失败反馈码。4总停指令指令：$STOPrn反馈码：无说明：掌握器收到该指令，将中止一切正在执行的动作、动作组和群组，并使机器人维持当 前姿势。后记上述指令足以满意上位机完全使用掌握器实时掌握和采集功能的需要，其他非实时性 任务，完全可以用系统自带的掌握台软件来设置和完成。