2023年pid十大算法c语言实现优质.docx

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2、不会超过100，但因为出现一个方向上的偏差积分使得输出超过了100，此时达到了饱和状态，假如接着在这个方向上积分会导致pid限制超过100系统却运行在100，相当于积分调整对系统输出没有作用，就出现失控的状态，这是系统不能接受的，而且饱和积分越深，退出饱和就越久。上面是在正向的饱和，负向的饱和类似! 为了解决这个问题，我们采纳抗积分饱和算法，其思路就是：假如上一次的输出限制量超过了饱和值，饱和值为正，则这一次只积分负的偏差，饱和值为负，则这一次只积分正的偏差，从而避开系统长期留在饱和区! 下面我以 位置型+抗积分饱和+限制算法c语言来视察调整结果：(相对应的代码可以参考以往的文章) /位置型+

3、抗积分饱和+积分分别 pid限制算法 struct _pid float setspeed; float actualspeed; float err; float err_last; float kp,ki,kd; float voltage; float integral; float umax; /最大正饱和上限值 float umin; /最大负饱和下限值 pid; void pid_init(void) printf(pid_init begin! ); ed = 0; speed = 0; = 0; _last = 0; = 0.2; = 0.1; /增大了积分环节的值 = 0.2

4、; e = 0; al = 0; = 400; /正饱和值为400 = -200; /负饱和值为-200 printf(pid_init end! ); float pid_cal(float speed) unsigned char index; ed = speed; = ed - speed; if(speed>) /假如上一次输出变量出现正向的饱和 if(abs()>200) index = 0; else index = 1; if(<0) al += ; /正饱和只积分负偏差 else if(speed if(abs()>200) index = 0; el

5、se index = 1; if(>0) al += ; /负饱和只积分正偏差 else if(abs()>200) /积分分别的pid优化，可参考以往的文章 index = 0; else index = 1; al += ; e = * +index*al + *( - _last); _last = ; speed = e*1.0; return speed; int main(void) int count = 0 ; printf(system begin! ); pid_init(); while(count<1000) float speed = pid_cal(200.0); printf(-%d-%f-,count,speed); count+; return 0; 最终运行结果： 我们发觉，相对以往的算法，还算法大大提高了调整的速度和稳定! s(content_relate);