机电传动控制_第四版-邓星钟-主编-各章课后习题.pdf
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1、机电传动控制邓星钟第四版课后答案第二章机电传动系统的动力学基础2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩,静态转矩和动态转矩。拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩,以带动生产机械运动的。静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速,减速,稳态的和静态的工作状态。TM-TL 0 说明系统处于加速,TM-TIX O 说明系统处于减速,TM-TL=O说明系统处于稳态(即静态)的工作状态。2.3 试列出以下几种情况下(见题2.3 图)系统的运动方程式,并说明系统的运动状态是加速,减速,还是匀速?(图中箭头方向表示转矩的实际作用方向
2、)TMTLTMTLTM=TLTM0说明系统处于加速。TM-TL UN/(Ra+Rst)Rst1.68Q启动转矩凡 =(UN-INRa)/nN=0.066Ia=U/(Ra+Rst)T=KtIa 6=52.9A=9.55*0.066*52.9=33.34Nm3.16直流电动机用电枢电路串电阻的办法启动时,为什么要逐渐切除启动电阻?如切出太快,会带来什么后果?如果启动电阻一下全部切除,,在切除瞬间,由于机械惯性的作用使电动机的转速不能突变,在此瞬间转速维持不变,机械特性会转到其他特性曲线上,此时冲击电流会很大,所以采用逐渐切除启动电阻的方法.如切除太快,会有可能烧毁电机.3.17 转速调节(调速)与
3、固有的速度变化在概念上有什么区别?速度变化是在某机械特性下,由于负载改变而引起的,二速度调节则是某一特定的负载下,靠人为改变机械特性而得到的.3.18 他励直流电动机有哪些方法进行调速?它们的特点是什么?他励电动机的调速方法:第一改变电枢电路外串接电阻Rad特点在一定负载转矩下,串接不同的电阻可以得到不同的转速,机械特性较软,电阻越大则特性与如软,稳定型越低,载空或轻载时,调速范围不大,实现无级调速困难,在调速电阻上消耗大量电量。第二改变电动机电枢供电电压特点当电压连续变化时转速可以平滑无级调速,一般只能自在额定转速以下调节,调速特性与固有特性相互平行,机械特性硬度不变,调速的稳定度较高,调速
4、范围较大,调速时因电枢电流与电压无关,属于恒转矩调速,适应于对恒转矩型负载。可以靠调节电枢电压来启动电机,不用其它启动设备,第三改变电动机主磁通特点可以平滑无级调速,但只能弱词调速,即在额定转速以上调节,调速特性较软,且受电动机换向条件等的限制,调速范围不大,调速时维持电枢电压和电流步变,属恒功率调速。3.1 9 直流电动机的电动与制动两种运转状态的根本区别何在?电动机的电动状态特点是电动机所发出的转矩T 的方向与 转 速 n 的方向相同.制动状态特点使电动机所发的转矩 T 的方向与转速n 的方向相反3.20 他励直流电动机有哪几种制动方法?它们的机械特性如何?试比较各种制动方法的优缺点。1
5、反馈制动机械特性表达式:n=U/Ke 0-(Ra+Rad)T/keKt力2T 为负值,电动机正转时,反馈制动状态下的机械特性是第一象限电动状态下的机械特性第二象限内的延伸.反馈制动状态下附加电阻越大电动机转速越高.为使重物降速度不至于过高,串接的附加电阻不宜过大.但即使不串任何电阻,重物下放过程中电机的转速仍过高.如果放下的件较重.则采用这种制动方式运行不太安全.2 反接制动电源反接制动电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速停车和向的场合以及要求经常正反转的机械上.倒拉反接制动倒拉反接制动状态下的机械特性曲线实际上是第一象限电动状态下的机械特性区现在第四象限中的延伸,若电动反向转在电动状态
6、,则倒拉反接制动状态下的机械特性曲就是第三象限中电动状态下的机械特性曲线在第二象限延伸.它可以积低的下降速度,保证生产的安全,缺点是若转矩大小估计不准,则本应下降的重物可能向上升,机械特硬度小,速度稳定性差.3 能耗制动机械特性曲线是通过原点,且位于第二象限和第四象限的一条直线,优点是不会出现像倒拉制动那样因为对TL的大小估计错误而引起重物上升的事故.运动速度也较反接制动时稳定.3.21 一台直流他励电动机拖动一台卷扬机构,在电动机拖动重物匀速上升时讲电枢电源突然反接,试利用机械特性从机电过程上说明:从反接开始到系统新的稳定平衡状态之间,电动机经历了几种运行状态?最后在什么状态下建立系统新的稳
7、定平衡点?各种状态下转速变化的机电过程怎样?从反接开始到系统到达新的稳定平衡状态之间,电动机经历了电动机正向电动状态,反接制动状态,反向电动状态,稳定平衡状态.电动机正向电动状态由a到b特性曲线转变;反接制动状态转速逐渐降低,到达c时速度为零,反向电动状态由c到f速度逐渐增加.稳定平衡状态,反向到达f稳定平衡点,转速不再变化.第四章4.1什么叫过渡过程?什么叫稳定运行过程?试举例说明之。当系统中的转矩或负载转矩发生改变时,系统就要由一个稳定的运转状态变化到另一个稳定运转状态,这个变化过程称为过渡过程.如龙门刨床的工作台,可逆式轧钢机的启动,制动,反转和调速.当系统中德福在转矩和拖动转矩相等时一
8、,没有动态转矩,系统恒速运转,这个过程叫稳定运行过程,如不经常启动,制动而长期运行的工作机械.4.2 研究过渡过程有什么实际意义?试举例说明之。为了满足启动,制动,反转和调速的要求,必须研究过渡过程的基本规律,研究系统各参数对时间的变化规律,如转速,转矩,电流等对时间的变化规律,才能正确的选择机电传动装置,为电机传动自动控制系统提供控制原则.设计出完善的启动,制动等自动控制线路,以求改善产品质量,提高生产率和减轻劳动强度.这就是研究过渡过程的目的和实际意义.如造纸机要求衡转矩.4.3 若不考虑电枢电感时一,试将电动机突加电枢电压启动的过渡过程曲线I.=f (t),n=f (t)和R-C串联电路
9、突加输入电压充电过程的过渡过程曲线ic=f(t)、L=f(t)加以比较,并从物理意义上说明它们的异、同点。4.4 机电时间常数的物理意义是什么?它有那些表示形式?各种表示式各说明了哪些关系?机电时间常数的物理意义是n in=G D 2 n d n/3 7 5 T s M tT m=G D2n0/3 7 5 Ts t是反映机电传动系统机械惯性的物理量,表达形式有 T=G D2n0/3 7 5 Ts l 和 T m=n i.G D2/3 7 5 TL T m=G D2ns/3 7 5 Td4.5 直流他励电动机数据如下:PN=2 1 k W,UN=2 2 0 V,L=1 1 5 A,nN=9 8
10、0 r/m in,Ra=0.1 P ,系统折算到电动机轴上的总飞轮转矩G D2=6 4.7 N/m2o求系统的机电时间常数J;若电枢电路串接1 Q 的附加电阻,则 J 变为多少?若在上述基础上在将电动机励磁电流减小一半,又变为多少(设磁路没有饱和)?凡=疝,(卜1 限)=1 0 3 4 r/m i n经过计算Tst=3 9 2 6 N mTN=9.5 5 PN/n N=9.5 5*2 1 0 0 0/9 8 0=2 0 5 N mt r a=G D ri o/3 7 5 Tst=6 4.7*1 0 3 4/3 7 5*3 9 2 6=0.0 4系统的机电时间常数Tm=0.0 4 5 当 电 枢
11、 电 路 串 接 的 附 加 电 阻 时 n=(Rad+Ra)Ti/KeKt 6 K0 =(UN-INRU)/nN=0.2 1 2T 产 A nLG D2/3 7 5 TL=(Rad+Ra)G D2/3 7 5 (6)9 5 5=0.4 3 8 若 在 上 述 基 础 上 在 将 电 动 机 励 磁 电 流 减 小 一 半,Tm=A nLG D7 3 7 5 TL=(Rad+Ra)G D2/3 7 5 (Ke /4)29.5 5=1.7 5 2 s4.6 加快机电传动系统的过渡过程一般采用哪些方法?加快机电传动系统的过渡过程一般采用1 减少系统G D2-2 增加动态转矩Tk4.7 为什么大惯量
12、电动机反而比小惯量电动机更为人们所采用?大惯量电动机电枢作的粗短,G D2较大但它的最大转矩约为额定转矩的5到 1 0 倍,快速性能好,且低速时转矩大,电枢短粗,散热性好过载持续时间可以较长.4.8 试说明电流充满系数的概念?充满系数是电流曲线与衡坐标所包围的面积除以矩形曲线的面4.9 具有矩形波电流图的过渡过程为什么称为最优过渡过程?它为什么能加快机电传动系统的过渡过程?充满系数越接近1 越好,说明整个动态过程中电流保持在最大值不变,整个过渡过程终电流越大,加快过渡过程.从而可获得最短的过程.第五章5.1有一台四极三相异步电动机,电源电压的频率为5 0 H z,满载时电动机的转差率为0.0
13、2 求电动机的同步转速、转子转速和转子电流频率。n0=60f7p S=(n0-n)/n0=60*50/20.02=(1500-n)/1500=1500r/min n=1470r/min电动机的同步转速1500r/min.转子转速1470 r/min,转子电流频率=Sf=0.02*50=l Hz5.2 将三相异步电动机接三相电源的三根引线中的两根对调,此电动机是否会反转?为什么?如果将定子绕组接至电源的三相导线中的任意两根线对调,例如将B,C两根线对调,即使B相遇C相绕组中电流的相位对调,此时A相绕组内的电流导前于C相绕组的电流2 n/3因此旋转方向也将变为A-C-B向逆时针方向旋转,与未对调的
14、旋转方向相反.5.3 有一台三相异步电动机,其nN=1470r/min,电源频率为50HZo设在额定负载下运行,试求:定子旋转磁场对定子的转速;1500 r/min定子旋转磁场对转子的转速;30 r/min转子旋转磁场对转子的转速;30 r/min转子旋转磁场对定子的转速;1500 r/min转子旋转磁场对定子旋转磁场的转速。0 r/min5.4 当三相异步电动机的负载增加时,为什么定子电流会随转子电流的增加而增加?因为负载增加n减小,转子与旋转磁场间的相对转速(n O-n)增 力 口,转子导体被磁感线切割的速度提高,于是转子的感应电动势增加,转子电流特增加,.定子的感应电动使因为转子的电流增
15、加而变大,所以定子的电流也随之提高.5.5 三相异步电动机带动一定的负载运行时,若电源电压降低了,此时电动机的转矩、电流及转速有无变化?如何变化?若电源电压降低,电动机的转矩减小,电流也减小.转速不变.5.6 有一台三相异步电动机,其技术数据如下表所示。型号PN/kWUN/V满载时Ist/INTst/TNTmax/TNnN/r min1 IN/A nNX 100 cosY132S-63220/380960 12.8/7.2 83 0.756.52.02.0试求:线电压为380V时,三相定子绕组应如何接法?求 n0,p,SN,TN,Tst,Tmax n Ist;额定负载时电动机的输入功率是多少?
16、线电压为380V时,三相定子绕组应为Y型接法.(2)TN=9.5 5 PN/nN=9.5 5*3 0 0 0/9 6 0=2 9.8 N mT st/TN=2 T st=2*2 9.8=5 9.6 NmT m a x/TN=2.0 T m a x=5 9.6 NmIst/IN=6.5 Ist=4 6.8 A一般 nN=(O.9 4-O.9 8)no no=nN/O.9 6=lO O O r/m inSN=(n0-nN)/no-(lO O O-9 6 O)/lO O O=O.O 4P=60f7 no=6 O*5 O/lO O O-3 R=PN/P 输入P 输入=3/0.83=3.615.7 三相
17、异步电动机正在运行时,转子突然被卡住,这时电动机的电流会如何变化?对电动机有何影响?电动机的电流会迅速增加,如果时间稍长电机有可能会烧毁.5.8 三 相异步电动机断了一根电源线后,为什么不能启动?而在运行时断了一线,为什么仍能继续转动?这两种情况对电动机将产生什么影响?三相异步电动机断了一根电源线后,转子的两个旋转磁场分别作用于转子而产生两个方向相反的转矩,而且转矩大小相等。故其作用相互抵消,合转矩为零,因而转子不能自行启动,而在运行时断了一线,仍能继续转动转动方向的转矩大于反向转矩,这两种情况都会使电动机的电流增加。5.9 三 相异步电动机在相同电源电压下,满载和空载启动时一,启动电流是否相
18、同?启动转矩是否相同?三相异步电动机在相同电源电压下,满载和空载启动时一,启动电流和启动转矩都相同。Tst=K R 2 u2/(R 2 2+x2 2 0)l=4.4 4 f1N2/R与U,R2,X 2 0有关5.10 三相异步电动机为什么不运行在 皿或接近Tmax的情况下?A根据异步电动机的固有机械特性在T m ax或接近Tm a x的情况下运行是非常不稳定的,有可能造成电动机的停转。5.11有一台三相异步电动机,其铭牌数据如下:PN/kWnN/r min-1UN/VnNxiooCOSNTst/TNTmax/TN接法401470380900.96.51.22.0当负载转矩为250Nm时,试问在
19、U=UN和U=0.8UN两种情况下电动机能否启动?TN-9.5 5 PJQ/n=9.55*40000/1470=260NmTst/Tj 1.2Tst-312NmTst=KR2U2/(R22+X202)=312 Nm312Nm250Nm所 以U=UN时 电动机能启动。当 U=0.8U 时 一 Tst=(0.82)KR2U2/(R22+X202)=0.64*312=199 NmTst!1 0时一部电动机处于发电状态.这时转子导体切割旋转磁场的方向与电动机状态时的方向相反.电流改变了方向,电磁转矩也随之改变方向,反接制动电源反接改变电动机的三相电源的相序,这就改变了旋转磁场的方向,电磁转矩由正变到负
20、,这种方法容易造成反转.倒拉制动出现在位能负载转矩超过电磁转矩时候,例如起重机放下重物时,机械特性曲线如下图,特性曲线由a到b,在降速最后电动机反转当到达d时,T=TL系统到达稳定状态,能耗制动首先将三项交流电源断开,接着立即将一个低压直流电圆通入定子绕组.直流通过定子绕组后,在电动机内部建立了一个固定的磁场,由于旋转的转子导体内就产生感应电势和电流,该电流域恒定磁场相互作用产生作用方向与转子实际旋转方向相反的转矩,所以电动机转速迅速下降,此时运动系统储存的机械能被电动机转换成电能消耗在转子电路的电阻中.5.19 试说明鼠笼式异步电动机定子极对数突然增加时,电动机的降速过程。No=6Of7p
21、p增加定子的旋转磁场转速降低,定子的转速特随之降低.5.20 试说明异步电动机定子相序突然改变时,电动机的降速过程。异步电动机定子相序突然改变,就改变了旋转磁场的方向,电动机状态下的机械特性曲线就由第一象限的曲线1变成了第三象限的曲线2但由于机械惯性的原因,转速不能突变,系统运行点a只能平移到曲线2的b点,电磁转矩由正变到负,则转子将在电瓷转矩和服在转矩的共同作用下迅速减速,在从点b到点c的整个第二相限内,电磁转矩和转速方向相反,.5.21 如图5.51所示:为什么改变Q B的接通方向即可改变单相异步电动机的旋转方向?定子上有两个绕组AX,BY,一个是启动绕组,另一个是运行绕组,B Y上串有电
22、容.他们都镶嵌在定子铁心中,两个绕组的轴线在空间上垂直,绕组B Y电路中串接有电容C,当选择合适的参数使该绕组中的电流iA在相位上超前或滞后iB,从而改变Q B的接通方向即可改变单相异步电动机的旋转方向5.22 单相罩极式异步电动机是否可以用调换电源的两根线端来使电动机反转?为什么?不能,因为必须调换电容器C 的串联位置来实现,即改变Q B 的接通位置,就可以改变旋转磁场的方向,从而实现电动机的反转,.5.23 同步电动机的工作原理与异步电机的有何不同?异步电动机的转子没有直流电流励磁,它所需要的全部磁动势均由定子电流产生,所以一部电动机必须从三相交流电源吸取滞后电流来建立电动机运行时所需要的
23、旋转磁场,它的功率因数总是 小 于 1 的,同步电动机所需要的磁动势由定子和转子共同产生的当外加三相交流电源的电压一定时总的磁通不变,在转子励磁绕组中通以直流电流后,同一空气隙中,又出现一个大小和极性固定,极对数与电枢旋转磁场相同的直流励磁磁场,这两个磁场的相互作用,使转子北电枢旋转磁场拖动着一同步转速一起转动.5.24 一般情况下,同步电动机为什么要采用异步启动法?因为转子尚未转动时,加以直流励磁,产生了旋转磁场,并以同步转速转动,两者相吸,定子旋转磁场欲吸转子转动,但由于转子的惯性,它还没有来得及转动时旋转又到了极性相反的方向,两者又相斥,所以平均转矩为零,不能启动.5.25 为什么可以利
24、用同步电动机来提高电网的功率因数?当直流励磁电流大于正常励磁电流时,电流励磁过剩,在交流方面不仅无需电源供电,而且还可以向电网发出点感性电流与电感性无功功率,正好补偿了电网附近电感性负载,的需要.使整个电网的功率因数提高.第 八 早6.1 有一台交流伺服电动机,若加上额定电压,电源频率为50Hz,极对数P=l,试问它的理想空在转速是多少?no=6O*f/p=60*50/1=3000r/min理想空在转速是3000 r/min6.2 何 谓“自转”现象?交流伺服电动机时怎样克服这一现象,使其当控制信号消失时能迅速停止?自转是伺服电动机转动时控制电压取消,转子利用剩磁电压单相供电,转子继续转动.克
25、服这一现象方法是把伺服电动机的转子电阻设计的很大,使电动机在失去控制信号,即成单相运行时,正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm l的地方.当速 度n为正时,电磁转矩T为负,当n为负时,T为正,即去掉控制电压后,单相供电似的电磁转矩的方向总是与转子转向相反,所以是一个制动转矩.可使转子迅速停止不会存在自转现象6.3 有一台直流伺服电动机,电枢控制电压和励磁电压均保持不变,当负载增加时,电动机的控制电流、电磁转矩和转速如何变化?当副在增加时,n=UJKe-RT/KeKt2 电磁转矩增大,转速变慢,根 据 n=Uc/Ke-RaIa/Ke控制电流增大.6.4 有一台直流伺服电动机,当电枢控制电压Uc=1
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