Elmo应用案例集锦.pdf

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1、哈工大博实抓取机器人哈工大博实抓取机器人(为富士康设计为富士康设计)1.机器工艺简介机器工艺简介ELMO驱动器控制4轴联动机器人完成抓取手机用液晶面板工作,使之可以正常放入规定的插槽中2.下图为机器的照片下图为机器的照片3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用WHI 15/60驱动器2.ELMO驱动器控制4轴联动机器手完成抓取工作,开始工作时机器手向左从下往上依次取出3片(或多片)液晶面板,在放到右边托盘里 之后循环运行里,之后循环运行.3.上位机发送脉冲至ELMO驱动器,而后驱动器按照控制指令运行4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，

2、好处1.利用ELMO目前全球最高的功率密度与最小的体积,可以解决机器人等项目对驱动器体积等的苛刻要求,目前该客户使用驱动器峰值功率3.3KW,额定电流20A,峰值电流40A.2.利用驱动器内部进行编程,简化控制手续1上海高鸟自动拉布裁布机上海高鸟自动拉布裁布机1.机器工艺简介机器工艺简介ELMO驱动器控制从轴通过皮带摩擦带动布卷运行,当主轴做往复运动时,从轴按照预先设定进行放布或收布2.下图为机器的照片与系统原理图下图为机器的照片与系统原理图3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用APM-SC08ADK-52BAS-A5/230-42.ELMO驱动器控制

3、绿色布卷的收放,PLC控制变频器带动平台上小车运转,ELMO驱动器控制从轴跟随主轴运转(放布或收布)客器控制从轴跟随主轴运转(放布或收布),客户要求从轴放布速度与主轴运转速度相等,即不能出现布的堆叠或拉伸.3.利用ELMO驱动器FOLLOWING功能,通过人机时时设定驱动器的跟随比,由于主轴小车会做往复运动,可以在程序中判断主轴的转速使之保持一直放布或收布4.右图为跟随系统机械原理图4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力

4、,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易2保定乐凯胶印机保定乐凯胶印机1.机器工艺简介机器工艺简介在Maestro控制下,驱动3个轴进行精确的张力与位置控制2.下图为机器的照片下图为机器的照片右图为机械原理图,ELMO驱动3抬滚轮(绿色)运转,把负载胶片(红色)拉直.3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Bassoon驱动器.2在Maestro的控制下 驱动3台旋转电机做定2.在Maestro的控制下,驱动3台旋转电机做定位与运动控制等.3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总

5、线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4 选用选用El解决方案的优势解决方案的优势好处好处4.选用选用Elmo解决方案的优势解决方案的优势，好处好处1.减少机器响应时间2.减少系统功耗成本3.减少维修难度3遥控排爆机器人遥控排爆机器人1.机器工艺简介机器工艺简介teleMAX公司生产多轴遥控排爆机器人,使用Whisle&tweeter驱动器控制机械手完成抓取搬运等工作.2.下图为机器的照片与系统原理图下图为机器的照片与系统原理图3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Whisle&tweeter 驱动器

6、,所在位置如左上图所示2利用ELMO驱动器控制各个旋臂的运行与2.利用ELMO驱动器控制各个旋臂的运行与机器手的加紧或放松,从而完成搬运和抓取的工作.3.利用ELMO驱动器智能的伺服驱动系统,可以方便的进行多轴联动,差补等工作,另外驱动器提供高的过载能力,可以使操作者进行大过载工作(如爆破等)时也能从容应对4.右图为系统控制原理图4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线

7、也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度4包装捆绑用机器人包装捆绑用机器人1.机器工艺简介机器工艺简介ELMO驱动器控制电机完成房梁的搭建工作2.下图为机器的照片下图为机器的照片3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Maestro&Harmonica驱动器,所在位置如右图所示2利用ELMO驱动器控制带动负载将房梁等2.利用ELMO驱动器控制带动负载将房梁等物品码放至需要的位置3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行

8、编程,简化操作手续4 选用选用El解决方案的优势解决方案的优势好处好处4.选用选用Elmo解决方案的优势解决方案的优势，好处好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度5搬运用机器人搬运用机器人1.机器工艺简介机器工艺简介ELMO驱动器控制电机完成搬运,定位等工作2.下图为机器的照片下图为机器的照片3 Elmo解决方案解决方案系统构架系统构架所应用产品所应用产品3.Elmo解

9、决方案解决方案，系统构架系统构架，所应用产品所应用产品1.选用Eagle,Falcon,Harmonica驱动器.2.利用ELMO驱动器控制带动车轮等负载运行3.利用ELMO驱动器小体积高功率密度的特点,可以驱动重负载长期大电流运行(60A),而体积却非常小,可以装在对体积比较敏感的机器人上 另外利用驱动器良好的响应速的机器人上,另外利用驱动器良好的响应速度与定位精度,可以满足机器人上部机械手精确定位的要求,最后驱动器符合军用EEC标准4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2 利用ELMO驱动器本身自带的编程功能 简化

10、编程复杂程度2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度5.符合军用标准6贴签封盖一体机贴签封盖一体机1.机器工艺简介机器工艺简介ELMO驱动器电子凸轮功能对主轴进行跟随,从而取代机械凸轮将旋转运动直接转化为直线运动2.下图为机器的照片下图为机器的照片3 Elmo解决方案解决方案系统构架系统构架所应用产品所应用产品3.Elmo解决方案解决方案，系统构架系统构架，所应用产品所应用产品1.选用Harmonica驱动器.2.利用ELMO驱

11、动器电子凸轮功能完成对主轴的 跟随,上图主轴保持水平旋转,57个从轴做上下往复运动.3.利用ELMO驱动器所独有的电子凸轮功能,事先将主轴运行轨迹与从轴运行轨迹进行规划 并编写入程序中 而后机器运行时从规划,并编写入程序中,而后机器运行时从轴驱动器就会自动对照主轴位置相应运行至从轴目标位置.4.右图为电气原理图4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器独有的电子凸轮功能,极大的减少了系统复杂程度2 利用ELMO驱动器较高的功率密度 可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间3.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂

12、程度4.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易5.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度7PCB检查仪检查仪1.机器工艺简介机器工艺简介在工控机通过CAN 总线控制下控制10轴驱动器联动,对PCB板扫描检查2.下图为机器的照片下图为机器的照片3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Harmonica驱动器.2.在外部上百个IO的控制下,驱动10台旋转和直线电机做定位与运动控制等.3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力 通过以太网与总根轴的强大控制能力,通过

13、以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.可以支持超过100个外部输入端口进行控制2 利用ELMO驱动器较高的功率密度 可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间3.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度4.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易5.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度8瓷砖图案印刷机瓷砖图案印刷机1.机器工艺简介机器工艺简介在工控机通过CA

14、N 总线控制下控制7轴驱动器联动,对瓷砖印刷2.下图为机器的照片下图为机器的照片1.选用Cello驱动器.2在外部电脑的控制下 驱动7台旋转和直线3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品2.在外部电脑的控制下,驱动7台旋转和直线电机做定位与运动控制等.3.通过以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.减少机器响应时间2.减少系统功耗成本3.减少维修难度9Elmo应用案例应用案例Elmo在圆网印花机的应用在圆网印花机的应用1.机器工艺简介

15、机器工艺简介圆网印花机是一种使用圆形镍网在白色坯布上可连续印制各色图案专用加工设备，工作原理类似套色印刷机，整机包括进布、主机、烘房、落布这四大部分，主机部 分是由主电机经蜗轮蜗杆减速机后带动一直径约450mm(长1.8m3m不等)辊子，辊子带动厚2mm多的聚氨脂导带转动，由直径较小的被动辊拉紧导 带，使与辊子导带间无打滑，导带在两辊间形成一平面，坯布被贴紧导带经由第一色网到最后一色网位而进入烘房将布烘干。2.机器应用的图片机器应用的图片3.Elmo解决方案解决方案4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.分布式控制系统实现每个轴的单独调相2 各个驱动器均可编程完成特定功

16、能102.各个驱动器均可编程完成特定功能3.可扩展性强4.每个轴均可单独设定，运行Elmo分布式系统在分布式系统在PCB钻孔机的应用钻孔机的应用1.机器工艺简介机器工艺简介目前国内低端机器主要采用步进电机作为驱动机构，并且位置回路完全开放，控制流程简单，无自动换料等功目前国内低端机器主要采用步进电机作为驱动机构，并且位置回路完全开放，控制流程简单，无自动换料等功能，中档机器采用全数字式伺服作为驱动机构，X/Y两轴被设计成全闭环回路，提高了整体的定位精度和动态相应时间，另外，主控设备采用计算机（轴卡）集中管理控制方式，并且拥有自动换料等功能。高档机器也是本行业的发展方向，这个档次的机器主要采用直

17、线电机驱动，具有速度快，定位时间短，定位精度高等特点，主控设备采用更为先进的总线控制方式，减少了控制时间，提高了设备的效率。2.机器应用的图片机器应用的图片4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处总线系统总线系统采用目前欧洲流行的CANOPEN总线，CANOPEN总线是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性3.Elmo解决方案解决方案是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性和稳定性著称，而MAESTRO与ELMO驱动器之间通讯协议是以DS402（专为运动控制开发的CAN协议）为基础的特殊的ELMO自己的协议，这样就使得ELMO的驱动器与CAN通讯协议

18、结合得更加完美，所以ELMO产品并不仅仅是一款符合CAN通讯的伺服驱动器，同时我们的语言，控制方式，和网络都是符合ELMO特色的产品。控制器（控制器（MAESTRO）MAESTRO是ELMO的控制类产品它向上兼容以太网EthernetMaestroMaestro I/OX-YMAESTRO是ELMO的控制类产品，它向上兼容以太网，RS232,通讯协议，内部使用摩托罗拉32位DSP处理芯片，和微软WINCE系统，内置64兆硬盘（丰富的存储空间），向下兼容CAN网络（DS301,DS402,ELMO协议），可控制多大256轴，同时ELMO协议，发送一组数据单元的时间仅为200微秒，同时在MAEST

19、RO、ELMO之间含有ELMO特制的CALLBACK功能，确保数据传输的实时性，同时极大的减小了网络负载率。同时MAESTRO可使用以太网，方便的实现远程维护。同时内置可编程I/O，并可自由编程，控制。CANopenX YZ Axes实现程维护内编程/并编程控制伺服系统伺服系统ELMO伺服采用以速度环卫标准的PIP控制，使得调试更加简单，内置64组PID确保全速率下平稳高速的运行，同时高速位置环采样时间（240微秒）、速度环采样时间（120微秒）又使得定位更加精准，速度波动更加平稳，同时内置5组滤波器，同时可以对系统进行FFT（快速傅里叶变换）得到系统共振点，减小系统共振，并可在驱动器内部设置

20、平滑系数减小系统冲击并采用载波频率为22K的开关期间系数，减小系统冲击。并采用载波频率为22K的开关期间，使得伺服驱动器发到伺服电机的电流特性更佳。11Elmo在排爆机器人的应用在排爆机器人的应用1.机器工艺简介机器工艺简介该机器人广泛用于爆炸物处理侦查特种作业等反恐领域适应全天候全地形展开迅速操作简易2.机器应用的图片机器应用的图片该机器人广泛用于爆炸物处理、侦查、特种作业等反恐领域，适应全天候、全地形、展开迅速，操作简易，综合性能指标全球领先。4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处该控制系统上采用了ELMO的WHI系列驱动器作为驱动低压直流有刷电机的核心部件，并且逐步

21、采用CANopen总线控制，另外WHI的体积优势也使得机器人的体积和质量进一步缩小。12Elmo在高速络筒机上的应用在高速络筒机上的应用1.机器工艺简介机器工艺简介经纬纺织集团在2005年仿制一款意大利最新型的络筒机，该机器拥有自动断线检测，高速缠绕，自动接线等先进的功能，每台机器为60个轴。2.机器应用的图片机器应用的图片3.Elmo解决方案解决方案4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处客户原本的设计是使用+/-10V电压对速度进行控制，在试验中发现由于外部的干扰原因，控制精度难以实现，遂改为CANopen总线控制，解决了上述问题，另外对加减速度的控制也可以控制在1秒左

22、右，速度波动为0.5%，满足了客户的要求。ELMO提供的驱动器是一款为客户订制的驱动器MBI-6/200C，只可以接受霍尔传感器作为电机的反馈，但价格比标准型便宜很多，另外ELMO也提供了另外一种解决方案，此方案更改了电机的反馈方式，采用模拟式霍尔传感器，增加了速度控制精度，由原来的0.5%增加到了0.05%，并且降低了电机在高速运行时所产生的噪音。13Elmo应用案例应用案例厦门银华厦门银华YCM线束加工中心线束加工中心厦门银华YCM线束加工中心是国内第一台自主开发的，适合汽车等线束专业化生产的全自动机。系统采用模块化设计，易于功能扩展 和组合，可以自由的组合不同的生产需求。在工艺上具有以下

23、特点：同的生产需求。在工艺上具有以下特点：1、要求速度快，每小时生产3500根以上2、多轴同步运行，由于速度上的要求，所以要求多轴同时运行3、多个输入输出点，且要求处理快速4、送线轴在要求送线速度的同时保证精度针对以上工艺特点针对以上工艺特点我们采用了我们采用了Elmo精密伺服控制系统精密伺服控制系统针对以上工艺特点针对以上工艺特点，我们采用了我们采用了Elmo精密伺服控制系统精密伺服控制系统：1、通过ElmoMastro多轴控制器控制多个运动轴之间的同步运动功能，利用Elmo特有的PVT曲线功能可以在即提高运动速度的同时又能保证各个轴平滑启动2、对于输入输出点的处理，利用Elmo特有的Sim

24、pIQ控制器，通过驱动器里面的设计的中段程序快速处理3、为即提高速度又提高精度，利用Elmo SimpIQ控制器的双回路控制功能，可以在保速度的同时，检测输入的精度4为提高设备在市场上通用性为厦门银华提供了El的B产品4、为提高设备在市场上通用性，为厦门银华提供了Elmo的Basson 产品应用应用ELMO控制系统的优点控制系统的优点1、应用Mastro和SimpIQ建立的应用网络系统是开放和智能系统2、PVT曲线的应用保证系统运行的迅速、平稳和多轴同步性3智能驱动器应用通过程序设计完成客户需求的功能143、智能驱动器应用通过程序设计完成客户需求的功能4、双闭环的应用保证送线的速度和精度5、M

25、astro强大通讯能力分别与触摸屏和工控机通讯Elmo应用案例应用案例北京东方逸腾血管造影仪应用方案北京东方逸腾血管造影仪应用方案1.血管造影仪简介血管造影仪简介血管造影仪是一类精密的医疗设备，有非常严格的电磁辐射要求，并且需要高精度的定位要求。另外，客户还需要类似于“教导”的功能。设备包含有T轴、B轴、C轴、L轴、Z轴、R轴共六个轴，各轴的运动如下图所示2.血管造影仪设备结构及运动的范围血管造影仪设备结构及运动的范围3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品等解决方案，系统构架，所应用产品等针对设备的特点，采用了如右图所示的系统构架方案上位工控机+Mt+C ll4.Elmo解决方案的优势解决

26、方案的优势1.低低EMI（电磁干扰）（电磁干扰）/RFI（射电干扰）（射电干扰）2总线系统总线系统：采用目前欧洲流行的CANOPEN构架方案，上位工控机+Maestro+Cello驱动器，上位工控机同时连接一个触摸屏和一个IO处理远程输入。2.总线系统总线系统：采用目前欧洲流行的CANOPEN总线，MAESTRO与ELMO驱动器 之间通讯协议是以DS402（专为运动控制开发的CAN协议）为基础的特殊的ELMO自己的协议3.配线简便配线简便：采用总线供电和总线控制，极大减少电控箱内得配线，减少干扰4.智能伺服：智能伺服：ELMO系统以其出众的稳定性，超小的体积，强大和开放的功能，已经为中国很多军

27、工院所，医疗机械厂家，多轴联动的厂家所采用5 稳定的系统搭配稳定的系统搭配 整套系统均为以色列设计以色列生产符合欧洲标准且2009102715Elmo应用案例5.稳定的系统搭配稳定的系统搭配:整套系统均为以色列设计，以色列生产，符合欧洲标准，且均为同一公司生产制造，所以不存在任何兼容问题,使整套系统达到无缝对接6.15Elmo应用案例应用案例SimplIQ系列驱动器在矩阵打印的应用系列驱动器在矩阵打印的应用1.工艺简介工艺简介Elmo通过应用Tuba 和 Cornet数字式伺服电机驱动器实现了一种基于ECAM的解决方案，成功的解决了在传送带上的间距布规则的箱子印刷标签的问题。主传输带以任何速度

28、运行，从动罗拉在主传输带之上以固定轨迹运动，每一次循环后从动罗拉脱离跟随器2.设备结构简图设备结构简图3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品等解决方案，系统构架，所应用产品等由于传送带上的箱子通常是间距不等的，每一个箱子到达的信息都通过高速数字输入端口被捕，以确定在主传输带上的位置，该位置就是与预编程的ECAM表比较后所得的偏移量，ECAM表其实是一个从设备的运动轨迹参考表。选用了带有ECAM功能的T b和 Ct数字式伺服电机驱动器Tuba 和 Cornet数字式伺服电机驱动器通过记录来自罗拉的位置指令，从第1点到第2点可以看成罗拉的加速段。在第3点第1个盒子打印完成，罗拉此时就通过PTP

29、方式移动到下一个盒子的起始点-第4点（在-16000这个位置）。下一个盒子在第5点到达同时罗拉开始加速。当这个盒子在被打印的时候，另外一个盒子也到达了，并且在第6点立刻执行跟随程序，另外一个盒子被打印。每个循环需要14000个计数点，同时回原点需要2000个计数点。不管传输位置和罗拉的起始点，其轨迹总是相同的。见右图4.Elmo解决方案的优势解决方案的优势1.ECAM：由于 采用了基于ECAM的主-从式配置，现在不管传送带以什么速度运行、不管箱子间距差别有多大，箱子标签的印刷工作都可轻松完成2009102716Elmo应用案例完成2.高功率密度：高功率密度：Elmo的所有驱动器设计紧凑，直接与

30、主电源相连（可达480VAC）。Tuba可驱动11.3KW的功率，Cornet可驱动3.4KW的功率）3.可编程：3.可编程：整个系统的程序都通过驱动器完成，节约成本和减少故障点16Elmo应用案例应用案例Harmonica驱动器在印刷校验设备上的应用1.设备工艺简介设备工艺简介印刷行业已经在各个印刷工艺中使用了许多自动化机械设备，印刷自动化中的主要难点在于质量控制；如何减少发现印刷缺陷的时间和材料的浪费，以前这一工序通常是在印刷结束后由人工完成的，AVT有限公司是这一技术的先导者，致力于印刷过程中随机缺陷和印刷工艺导致的缺陷的检测设备的开发，系统识别机制是一台高精度控制的摄像头，上面安装光度

31、头以毫米为单位前后运动扫描印刷区域，发现缺陷后锁定该区域并发出警报。2.AVT公司的设备照片和应用公司的设备照片和应用Elmo 驱动器的位置驱动器的位置3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品Elmo公司为此在光度头中安装了Harmonica数字式伺服驱动器来控制摄像头的位置。使用Harmonica的位置控制模式并采用RS-232通讯方式，驱动器体积小、质量轻以及其可编程性是采用这一解决方案的最主要原因4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处等解决方案的优势，好处等1.体积小：体积小：Harmonica数字伺服驱动器，成功解决了AVT公司控制摄像头位置时所需的微

32、型大功率驱动器的问题，2 智能型智能型：Harmonica解决了所有的位置控制要求2009102717Elmo应用案例2.智能型智能型：Harmonica解决了所有的位置控制要求3.网络型：网络型：由于驱动器的小巧结构和网络兼容性，还大大降低了原设备的复杂程度17Elmo应用案例应用案例Violin伺服电机在核医疗学中的应用伺服电机在核医疗学中的应用1.设备工艺简介设备工艺简介核医疗学中，诊断图像要求扫描一致连贯且分辨率非常高。要满足这一要求需要很高的精度，同时成本也很高。ELGEMS有限公司一直致力于降低其MillenniumVG系列伽马成像头成本的研究，同时又要保证精度、效率不变。患者可以

33、坐、卧在移动平台上，扫描头实时、自动的进行全身成像。2.ELGEMS公司公司MillenniumVG应用的图片应用的图片3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品Elmo为其定制了ELG 2000ELG 2000有Elmo为其定制了ELG-2000，ELG-2000有ELG-15/55和ELG-15/200两个独立的驱动模块组合而成，这两个模块是Elmo用在Violin系列微型直流有刷伺服电机放大器中的，每个模块包括三个独立电机的电流放大器。ELG-2000因此可以控制Millennlum VG的6个电机：两个电机用于移动平台，另外四个每两个控制一个瞄准仪。此外还

34、可以加4.选用选用Elmo解决方案的优势解决方案的优势低成本和高性能是选用Elmo产品的最主要原因通用医疗估计ELG2000的应用为Millennlum VG节省了10%的生产成本，四个每两个控制个瞄准仪。此外还可以加入更多的驱动模块以控制更多的电机2009102718Elmo应用案例通用医疗估计ELG 2000的应用为MillennlumVG节省了10%的生产成本，其小巧的体积是原来所用驱动器的1/5，安装方便、快捷。最主要是显著提高了系统性能及可靠性。18Elmo应用案例应用案例Harmonica伺服驱动器在医疗实验平台上的应用伺服驱动器在医疗实验平台上的应用1.实验平台简介实验平台简介现

35、在的医学实验室要求所有的实验过程都能实现自动化，以降低成本提高竞争力。目前已有了针对医学实验室的自动化原料存储和操作系统。它具有许多个存放原材料的试管和试盘，并且能自动的在指定温度下操作指定的试管和试盘。这个平台的关键技术就在于两点：一是需要有数据库，能清楚地指导每一个原料试管和试盘的存放位置和内容，以及实验后试管的存放位置。二是要有一个控制系统，指挥所有的移动和切换。2 实验平台的外形图和实验平台的外形图和Elmo产品的应用产品的应用2.实验平台的外形图和实验平台的外形图和Elmo产品的应用产品的应用3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品等解决方案，系统构架，所应用产品等的体电流Elmo

36、公司的Harmonica体积更小，电流容量更高，使用更高通讯速率的CAN通讯方式，具有更广泛的工作温度范围，更少的连接线路的优势，可扩展的I/O端口，先进的伺服开关技术也是TekCel公司选择Harmonica的另一个重要原因。在这个应用中Hi伺服驱动器用4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处等解决方案的优势，好处等1.紧凑性：Harmonica驱动器仅有150g，却可以驱动一马力的功率2 可编程性在这个应用中Harmonica伺服驱动器用于两个重要设计中：存储系统和试盘管理单元2009102719Elmo应用案例2.可编程性3.通讯功能：简化设备的线路配置4.可拓展的温度范围：（20Deg

37、C）19Elmo应用案例应用案例ELMO驱动器在缠绕打结中的应用驱动器在缠绕打结中的应用1.机器工艺简介机器工艺简介在不重设位置记录的情况下，主设备必须在同一方向不确定的旋转。主旋转圆筒参照基础圆筒的速度来改变自身的速度，主设备编码器分辨率和从设备的不同。每一个线绳的缠绕必须平稳的结束。2.设备的结构示意图，设备的结构示意图，3.Elmo解决方案解决方案4.选用选用Elmo解决方案的优点解决方案的优点1 大功率大功率：最大可以驱动11 3KW针对以上特点，Elmo 采用一个主从模式的ECAM，以缠绕的轴作为主轴，线性轴作为从轴，通过主轴的缠绕动作，带动从轴做一个ECAM运动，一个完整的ECAM

38、运动完成1.3 圈。采用Elmo的Tuba驱动器2009102720Elmo应用案例1.大功率大功率：最大可以驱动11.3KW2.ECAM：内置电子凸轮功能，可以快速完成跟随动作3.可编程性可编程性：整个运动过程均由驱动器内置程序完成4.IO扩展：扩展：驱动器内置可编程IO点，完成状态的检测和控制20ELMO驱动器在节能汽车上的应用驱动器在节能汽车上的应用1.机器工艺简介1.机器工艺简介使用驱动器应用在节能汽车上借助驱动器微小的体积和极高的功率利用率使汽车可以使用HAR驱动器应用在节能汽车上，借助ELMO驱动器微小的体积和极高的功率利用率，使汽车可以跑2552KM/升燃料电池。2.下图为机器的

39、照片与系统原理图下图为机器的照片与系统原理图3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用HAR驱动器2.ELMO驱动器控制车辆后轮的方向的与运转.3.借助ELMO驱动器较小的体积,可以有效降低系统的重心,使车辆运行更平稳4.右图为HAR驱动器的位置图4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易21ELMO驱动器在搬运医疗机器人上的

40、应用驱动器在搬运医疗机器人上的应用1.机器工艺简介1.机器工艺简介当病人需要连续进行核磁共振等医疗检查时 以前的设备需要患者反复从台设备走到另当病人需要连续进行核磁共振,CT,PET等医疗检查时,以前的设备需要患者反复从一台设备走到另一台设备进行检查,由于人工不可能保证人相对于机器的绝对位置恒定不变,所以造成3台设备成像不能完全重合,而该搬运机器人在8台ELMO WHI驱动器的控制下,可以实现对病人体位的精确控制,易于对病人病情的检查,并提高了效率.2.下图为机器的照片与系统原理图下图为机器的照片与系统原理图3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用8台W

41、HI驱动器2.ELMO驱动器控制搬运机器人的运行和方向的控制3.ELMO直流全系列达到医疗级别的EMI/RFI值,可以实现在高精密医疗设备上的应用.4.借助WHI小体积的优势,可以有效降低搬运机器人的体积,简化控制难度5.右图为驱动器的实际位置.5.右图为驱动器的实际位置.4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处221.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器全系列达到医疗级别的EMI/RFI值,满足在对电磁干扰敏感领域设备的应用.ELMO驱动器在军工市场上的应用驱动器在军工市场上的应

42、用1.机器工艺简介1.机器工艺简介在当今军工市场武器系统的先进与否将直接影响到战局的进展情况往往地面的部队需要控制在当今军工市场，武器系统的先进与否将直接影响到战局的进展情况，往往地面的部队需要控制信息指挥与反馈系统，而由于该系统往往需要前出到战地前沿对实际操作者的安全构成很大的危险，所以迫切需要一种可以在复杂环境条件下可以稳定工作的无人侦察设备。2.下图为机器的照片与驱动器的外观下图为机器的照片与驱动器的外观3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.选用HOR驱动器2.ELMO驱动器控制雷达或红外设备的旋转与扫描3.ELMO军工级别驱动器拥有高级别的可靠性，

43、并符合美军标准.4.借助HOR小体积的优势,可以有效降低设备的体积,简化控制难度5.右图为驱动器的实际外观.4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处231.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器军工级别高的可靠性与环境适应能力，足以应对现代战场复杂而恶略的外部环境。ELMO驱动器风能系统的应用驱动器风能系统的应用1.机器工艺简介1.机器工艺简介风能发电是把自然的风能转化为电能的装置每个风机拥有 个扇叶由电机对扇叶的旋转进行控风能发电是把自然的风能转化为电能的装置，每个风机拥有3个扇叶

44、，由电机对扇叶的旋转进行控制，由于叶片的长度可以达到20-40米，由于叶尖的旋转速度是非常快的，欲达到非常高的风能利用效率，需要对扇叶的角度进行精确的控制。2.右图为机器的照片与驱动器的外观右图为机器的照片与驱动器的外观3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品选用驱动器1.选用Tiger&Eagle驱动器2.ELMO驱动器控制扇叶的旋转方向3.ELMO驱动器拥有高级别的可靠性，可以在恶略环境下稳定工作4.借助ELMO小体积的优势,可以有效降低设备的体积,简化控制难度5.右图为驱动器的实际外观.4.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处241.利

45、用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器高的可靠性与环境适应能力，足以应对现代风场复杂而恶略的外部环境。ELMO驱动器在医疗方面的应用驱动器在医疗方面的应用1.机器工艺简介1.机器工艺简介心脏造影仪依靠核子技术和创新的控制手段使之达到非常高的使用效率操作时间由之前的心脏造影仪依靠核子技术和创新的控制手段，使之达到非常高的使用效率，操作时间由之前的1220分钟缩短到2分钟左右，2.右图为机器的照片与驱动器的外观右图为机器的照片与驱动器的外观3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产

46、品1.选用Maestro与WHI驱动器.2.在Maestro的控制下,驱动10台旋转电机做定位与运动控制等.3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程 简化操作手续行编程,简化操作手续254.选用选用Elmo解决方案的优势，好处解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器高的响应性与刚性，确保客户的效率ELMO驱动器在直线电机设备上应用驱动器在直线电机设备上应

47、用1.机器工艺简介1.机器工艺简介往往在高精度龙门式直线运动时 需要对负责龙门移动的两个电机进行精确控制 并要求其同步性往往在高精度龙门式直线运动时,需要对负责龙门移动的两个电机进行精确控制,并要求其同步性达到非常高的地步.在借助ELMO独特的PWM跟随模式下,可以完全胜任这种挑战2.下图为机器的照片与驱动器的外观下图为机器的照片与驱动器的外观3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架，所应用产品1.分别使用3台BAS或COR驱动器对3台直线电机进行电流控制2.系统中其中2台使用ELMO独有的PWM扭力跟随模式运行.3.X轴通过10V电压信号控制输出扭力,双Y轴中,主轴依靠外

48、部模拟量控制,从轴做PWM跟随1 使用独有的PWM扭力跟随模式 确保系统在位置同步的同时 保证速度与扭力同步(同负载)4.选用选用Elmo解决方案的优势解决方案的优势261.使用独有的PWM扭力跟随模式,确保系统在位置同步的同时,保证速度与扭力同步(同负载)2.可以获得高刚性,比两轴插补更节省时间与效率3.简化调试复杂程度ELMO驱动器在轻便无人车上应用驱动器在轻便无人车上应用1.机器工艺简介1.机器工艺简介使用驱动器应用在轻便无人车上使用HOR驱动器应用在轻便无人车上,2.下图为机器的照片与驱动器的外观下图为机器的照片与驱动器的外观3.Elmo解决方案，系统构架，所应用产品解决方案，系统构架

49、，所应用产品1.选用HOR驱动器2.ELMO驱动器控制野外战车的运行3.上一代产品为轮式结构,而下一代产品为类履带结构,通过能力更高4.ELMO军工级别驱动器拥有高级别的可靠性，并符合美军标准.5借助HOR小体积的优势 可以有4.选用选用Elmo解决方案的优势解决方案的优势5.借助HOR小体积的优势,可以有效降低设备的体积,简化控制难度右图为驱动器的实际安装位置,1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2 利用ELMO驱动器本身自带的编程功能 简化编程复杂程度272.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器军工级别高的可靠性与环境适应能力，足以应对现代战场复杂而恶略的外部环境。ELMO?2.?3.Elmo?1.?12?PLC?2.PID?PID?3.?1?4.?Elmo?271.?2.?ELMO?3.?