FANUC机器人机器人视觉成像应用_机械制造-数控机床.pdf

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1、发那科机器人视觉成像应用(2D)目录 第一部分：视觉设定.2 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用.8 应用范围：摄像头不安装在机器人上。欢迎下载 2 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为 A1。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和 TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像

2、区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序 A1 中记录此位置，假设此位置的代号为 P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为 P2。得到的 P1 和 P2 点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。5、安装定位针，示教坐标 TOOL坐标系（不要使用在程序 A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是 TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教 USER坐标系（不要使用在程序 A1 中使

3、用的坐标系号，假设实际使用的是 USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针 USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。6、按照如下图片内容依次设定视觉。图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件

4、干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 3 时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200 左右。其他不要更改。图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容：图三:标定示教点阵板需要做的设定 机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件

5、尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 4 图四:标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝

6、光时间。）机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的

7、坐标系号假设实际 欢迎下载 5 图六（与图 5 是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放

8、到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 6 图七：此图完成后，才可以做图 6 的 set.ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人 7、建立一个新程序，假设程序名为 A2。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=3 UTOOL_NUM=3 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和 TOOL坐标系。此坐标系的序号是前面刚做完的坐标系。8、通过运行程序 A1（前两行必须运行，以指定坐标系），使机器人到达工件上方位置，进入程序 A2，运行前两行，之后记录该点；之后再运行程序 A1，使机器人

9、到达抓件位置（前两行必须运行，以指定坐标系，否则机器人报故障），之后进入程序 A2，运行前两行（指定坐标系），再记录该点。在程序第二行后面，插入几行，按下图八插入语句：以上记录的两个点，在每行后面增加如下语句（光标移到每行最后面，点 CHOIC，可以选择增加语句），见图八。机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置

10、的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 7 9、最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退出点。退出点设定方法和趋近点是一样的。机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不

11、脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 8 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 1、读取视觉偏差的角度值 PR1=VI1.OFFSET 2、变换 PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系 CALL INVERSE(1,2)CALL I

12、NVERSE(2,1)3、把视觉偏差的角度值赋值给 R1，用于做程序用 R1=PR1,6 4、如果不能找到地 2 步中的指令，按照如下方法对机器人设定：进入如下菜单：设定如下选项：机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号

13、假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 9 此界面选择 F3KAREL 选择程序 INVERSE 机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手

14、位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际 欢迎下载 10 选择 CONSTANT后输入数字,连续两次后程序就写好了.机器人上第一部分视觉设定发那科机器人视觉成像单点成像为简化操作流程方便调试请遵循以下步骤建立一个新程序假设程序名为程序第一行和第二行内容为以上两行程序是为了指定该程序使用的坐标系和坐标系此坐标系的序号不脑看工件尽量在摄像头成像区域中心且工件应该全部落在成像区域内调整机器人位置使其能准确的抓取到工件在程序中记录此位置假设此位置的代号为抬高机械手位置其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉假设此中使用的坐标系号假设实际使用的是坐标系坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针把示教视觉用的点阵板放到工件上通过电脑观察示教板应该尽量在摄像头成像区域中心示教坐标系不要使用在程序中使用的坐标系号假设实际