工业机器人调研报告(精选多篇).docx
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1、工业机器人调研报告(精选多篇) 第一篇:调研报告(工业机器人) 大连交通高校信息工程学院2023届本科生毕业设计(论文)实习(调研)报告调研报告1 工业机器人的概念工业机器人是面对工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和限制实力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以根据预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以依据人工智能技术制定的原则纲领行动。2 工业机器人呈现状与前景展望 2.1工业机器人的发展简史1920年捷克作家卡雷尔查培克在其剧本罗萨姆的万能机器人中最早运用机器人一词,剧中机器人“robot”这个词的本意是苦力,即剧作
2、家笔下的一个具有人的外表,特征和功能的机器,是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。20世纪40年头中后期,机器人的探讨与独创得到了更多人的关切与关注。50年头以后,美国橡树岭国家试验室起先探讨能搬运核原料的遥控操纵机械手,如图0.2所示,这是一种主从型限制系统,主机械手的运动。系统中加入力反馈,可使操作者获知施加力的大小,主从机械手之间有防护墙隔开,操作者可通过视察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视,主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术限制机器人的关节,利用人手
3、对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采纳这种限制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生,开创了机器人发展的新纪元。2.2工业机器人的特点戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起,预先设定的机械手动作经编程输入后,系统就可以离开人的协助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简洁的重复动作,示教过程中,机械手可依次通过工作任务的各个位置,这些位置序列全部记录在存储器内,任务的执行过程中,机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置,故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示
4、教再现”。1962年美国推出的一些工业机器人的限制方式与数控机床大致相像,但外形主要由类似人的手和臂组成。后来,出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。当今工业机器人技术正渐渐向着具有行走实力、具有多种感知实力、具有较强的对作业环境的自适应实力的方向发展。目前,对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合探讨水平上仍处于领先地位,而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。2.3工业机器人的构造与分类工业机器人由主体、驱动系统和限制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3
5、6个运动自由度,其中腕部通常有13个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;限制系统是根据输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行限制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的限制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只限制执行机构由一点到另一点的精确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可限制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入
6、方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过rs232串口或者以太网等通信方式传送到机器人限制柜。示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动限制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作依次和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者干脆领动执行机构,按要求的动作依次和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,限制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简洁的视觉的工业机器
7、人,能在较为困难的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能根据人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为困难的工作。2.3.1 点焊机器人焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷实力强等特点,焊接质量明显优于人工焊接,大大提高了点焊作业的生产率。点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作,生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系,向各大型汽车生产企业供应各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国,在该领域占据市场主导地位。随着汽车工业的发展,焊接生产线要求焊钳一
8、体化,重量越来越大,165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。2023年9月,机器人探讨所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人,并胜利应用于奇瑞汽车焊接车间。2023年9月,经过优化和性能提升的其次台机器人完成并顺当通过验收,该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。2.3.2弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域,国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商供应单元产品为主。本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产,依据各类项目的不同需求,自行生产成套装备中的机器人单元产品,也可向大型工业机器人企业选购并组成各类弧焊机器人成套装备。在该领域,
9、本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。关键技术包括:(1)弧焊机器人系统优化集成技术:弧焊机器人采纳沟通伺服驱动技术以及高精度、高刚性的rv减速机和谐波减速器,具有良好的低速稳定性和高速动态响应,并可实现免维护功能。(2)协调限制技术:限制多机器人及变位机协调运动,既能保持焊枪和工件的相对姿态以满意焊接工艺的要求,又能避开焊枪和工件的碰撞。(3)精确焊缝轨迹跟踪技术:结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点,采纳激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪,提升焊接机器人对困难工件进行焊接的柔性和适应性,结合视觉传感器离线视察获得焊缝跟踪的残余偏差,基于偏差统计获得补偿数据并进行机
10、器人运动轨迹的修正,在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。2.3.3激光加工机器人激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中,通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作,也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测,产生加工件的模型,继而生成加工曲线,也可以利用cad数据干脆加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。关键技术包括:(1)激光加工机器人结构优化设计技术:采纳大范围框架式本体结构,在增大作业范围的同时,保证机器人精度;(2)机器人系统的误差补偿技术:针对一体化加工机器人工作空间大,精度高等要求,并结合其结构特点,实行非模型
11、方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法,完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。(3)高精度机器人检测技术:将三坐标测量技术和机器人技术相结合,实现了机器人高精度在线测量。(4)激光加工机器人专用语言实现技术:依据激光加工及机器人作业特点,完成激光加工机器人专用语言。(5)网络通讯和离线编程技术:具有串口、can等网络通讯功能,实现对机器人生产线的监控和管理;并实现上位机对机器人的离线编程限制。2.3.4真空机器人真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人,主要应用于半导体工业中,实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强,其成为制约了半导体装备整机的研发进度
12、和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查,归属于禁运产品书目,真空机械手已成为严峻制约我国半导体设备整机装备制造的“卡颈项”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。关键技术包括:(1)真空机器人新构型设计技术:通过结构分析和优化设计,避开国际专利,设计新构型满意真空机器人对刚度和伸缩比的要求;(2)大间隙真空直驱电机技术:涉及大间隙真空干脆驱动电机和高干净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩限制、小型多轴驱动器等方面。(3)真空环境下的多轴精密轴系的设计。采纳轴在轴中的设计方法,减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。(4)动态轨迹修正技
13、术:通过传感器信息和机器人运动信息的融合,检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移,通过动态修正运动轨迹,保证机器人精确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。(5)符合semi标准的真空机器人语言:依据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及semi标准,完成真空机器人专用语言。(6)牢靠性系统工程技术:在ic制造中,设备故障会带来巨大的损失。依据半导体设备对mcbf的高要求,对各个部件的牢靠性进行测试、评价和限制,提高机械手各个部件的牢靠性,从而保证机械手满意ic制造的高要求。2.3.5干净机器人干净机器人是一种在干净环境中运用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高,其对生产环境的要求也
14、日益苛刻,许多现代工业产品生产都要求在干净环境进行,干净机器人是干净环境下生产须要的关键设备。关键技术包括:(1)干净润滑技术:通过采纳负压抑尘结构和非挥发性润滑脂,实现对环境无颗粒污染,满意干净要求。(2)高速平稳限制技术:通过轨迹优化和提高关节伺服性能,实现干净搬运的平稳性。(3)限制器的小型化技术:依据干净室建立和运营成本高,通过限制器小型化技术减小干净机器人的占用空间。(4)晶圆检测技术:通过光学传感器,能够通过机器人的扫描,获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。2.4工业机器人的应用工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危急、恶劣环境下的作业,例如在冲压
15、、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简洁装配等工序上,以及在原子能工业等部门中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年头末,美国在机械手和操作机的基础上,采纳伺服机构和自动限制等技术,研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置,并将其称为工业机器人;60年头初,美国研制胜利两种工业机器人,并很快地在工业生产中得到应用;1969年,美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后,各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有肯定的通用性和适应性,能适应多品种中、小批量的生产,70年头起,常与数字限制机床结合在一起,成为柔性制造
16、单元或柔性制造系统的组成部分。2.5工业机器人的发展前景在发达国家中,工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动扮装备的主流机器人发展前景及将来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量运用工业机器人自动化生产线,以保证产品质量,提高生产效率,同时避开了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的运用实践表明,工业机器人的普及是实现自动化生产,提高社会生产效率,推动企业和社会生产力发展的有效手段。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会ieee的科学家在对将来科技发展方向进行预料中提出了4个重点发展方向,机器人技术就是其中之一。1990年10
17、月,国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会,并在这次大会上通过了一个文件,把工业机器人分为四类:依次型。这类机器人拥有规定的程序动作限制系统;沿轨迹作业型。这类机器人执行某种移动作业,如焊接。喷漆等;远距作业型。比如在月球上自动工作的机器人;智能型。这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能。日本工业机器人产业早在上世纪90年头就已经普及了第一和其次类工业机器人,并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有:低成本技术、高速化技术、小型和轻量化技术、提高牢靠性技术、计算机限制技术、网
18、络化技术、高精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。依据日本政府2023年指定的一份安排,日本2023年工业机器人产业规模将达到1.4兆日元,拥有百万工业机器人。根据一个工业机器人等价于10个劳动力的标准,百万工业机器人相当于千万劳动力,是目前日本全部劳动人口的15%。我国工业机器人起步于70年头初,其发展过程大致可分为三个阶段:70年头的萌芽期;80年头的开发期;90年头的好用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件,开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上;一批机器人技术的探讨人才
19、也涌现出来。一些相关科研机构和企业已驾驭了工业机器人操作机的优化设计制造技术;工业机器人限制、驱动系统的硬件设计技术;机器人软件的设计和编程技术;运动学和轨迹规划技术;弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。一个国家要引入高技术并将其转移为产业技术(产业化),必需具备5个要素即5m: machine/materials/manpower/management/market。和有着“机器人王国”之称的日本相比,我国有着迥然不同的基本国情,那就是人口多,劳动力过剩。刺激日本发展工业机器人的根本动力就在于要解决劳动力严峻短缺的问题。所以,我
20、国工业机器人起步晚发展缓。但是正如前所述,广泛运用机器人是实现工业自动化,提高社会生产效率的一种非常重要的途径。我国正在努力发展工业机器人产业,引进国外技术和设备,培育人才,打开市场。日本工业机器人产业的辉煌得益于本国政府的激励政策,我国在十一五纲要中也体现出了对发展工业机器人的大力支持。3结束语工业机器人是机械科学技术的一个分支, 它的发展须要机械及其他门类学科的发展来推动, 它的发展也能推动工业系统的整体发展。 它有其独特的优势与劣势, 和其他技术一样,须要不断地设计应用修改和完善。4参考文献1 成大先.机械设计手册m.北京:化学工业出版社.20232 雷天觉.新编液压工程手册m.北京:北
21、京理工高校出版社.19983 王积伟.液压与电气传动m.北京:机械工业出版社.20234 张利平现代液压技术应用220例(第 1版)m.北京:化学工业出版社.20235 黄兴.液压技术创新及发展趋势m机床与液压.2023年12期6 王益群.纯水液压传动及其展望m.机床与液压.20237 赵恩刚纯水液压传动技术的现状与应用展望m流体传动与限制.20238 许贤良.液压技术回顾和展望m.煤矿机械.20239 林建亚.液压元件m.北京:机械工业出版社.199810 per sorensen.news and trends by the industrial application of water
22、hydraulicsj.theproceedings of the 6th其次篇:2023年中国工业机器人用减速器调研报告2023年工业机器人减速器调研报告中国已成为全球其次大工业机器人应用市场,但高工机器人产业探讨所(grii)统计数据显示,2023年中国工业机器人保有量仅有约13万台,制造业工业机器人密度为30台/万人,远低于全球的平均水平。中国制造业有4500万工人,工业机器人仍有浩大的替代空间。 grii 认为,2023年将是工业机器人元年,中国工业机器人将迎来爆发式的增长。预料中国将来十年内的工业机器人产值空间在3100亿元-6880亿元。减速器作为工业机器人的核心部件之一,以6轴机
23、器人为例,减速器占成本比例的30%,随着工业机器人应用范围的不断扩大,机器人用减速器也将迎来快速的发展期。全球机器人减速器市场几乎被nabtesco、harmonic、住友等企业垄断,但是随着中国机器人相关技术的不断成熟,国内企业起先渐渐切入机器人减速器的研发和生产,有望在不久的将来渐渐实现产业化,助力机器人国产化进程。我们对主要减速器企业、工业机器人企业进行了实地调查,结合对国内外机器人行业领军人物的面对面采访,收集了大量的第一手资料,为本报告的编写供应了坚实的基础依据。在充分调查的基础上,高工机器人产业探讨所(grii)编制了2023年工业机器人减速器调研报告。本报告对2023年及将来几年
24、,中国工业机器人行业的市场发展特点、主要产品市场份额、产量规模、各应用领域产品需求、市场发展趋势、行业发展环境等进行了具体的探讨和分析。高工机器人希望通过切切实实地调查,深化探讨分析,为企业、投资者、证券公司以及想了解机器人产业的人士,供应最精确最优参考价值的机器人行业数据及调查报告。欲购买以上报告,请询问联系人:陈先生电话:0755-26981898-893邮箱:cp.chen书目一、全球工业机器人发展状况分析1. 工业机器人市场特点分析2. 工业机器人市场规模分析3. 工业机器人市场竞争分(来源说明好范 文网:wWw.HAowOrd.Com)析二、中国工业机器人市场特点分析1. 工业机器人
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