T_CSAE 290-2022 T_CHTS 10081-2022 车路协同 智能路侧决策系统 总体架构及应用.docx

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1、ICS43.020CCSR87团体标准T/CSAE2902022T/CHTS100812022车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用Vehicle-infrastructurecoordinationRoadsideintelligentdecision-makingsystemArchitectureandapplications2022-12-30发布2022-12-30实施中国汽车工程学会中国公路学会发布T/CASE2902022T/CHTS100812022目次前言.II1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14缩略语.26协同决策应用.47协同决策机制.5附录A（资料性）智能路

2、侧决策系统决策等级.9附录B（资料性）协同决策应用及功能分工.10附录C（资料性）协同决策应用的决策指令.32IT/CASE2902022T/CHTS100812022前言本文件按照GB/T1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国汽车工程学会汽车智能共享出行工作委员会和中国公路学会自动驾驶工作委员会共同提出。本文件起草单位：同济大学、上海国际汽车城（集团）有限公司、兆边（上海）科技有限公司、中国汽车工程学会、中国信息通信研究院、甘肃新陆港科技有限公司、中国公路工程咨询集

3、团有限公司、北京觉非科技有限公司、长安大学、百度智行科技（上海）有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、丰田汽车技术研发（上海）有限公司、航天科工集团智能科技研究院有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、上海电科智能系统股份有限公司、智能汽车创新发展平台（上海）有限公司、中盟科技有限公司、东南大学、清华大学、北京车百会新能源汽车科技发展研究院、上海智能汽车融合创新中心有限公司、天翼交通科技有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、高新兴科技集团股份有限公司。本文件主要起草人：马万经、王耀、孙拓、沈理荣、郝若辰、孙宁、陈蓓、葛雨明、王锋、罗石贵、刘斌、徐志刚、李晨毓、郝奕、刘健、唐力勇、吴俊贤

4、、原良晓、冯纪朋、戚新洲、孙昊、周云冲、林启恒、陈波、奚吉、芮一康、李深、于涤、霍燕燕、李军、武伟、贡俊、侯金泉、余冰雁、朱晓东、朱世豪、杨洋、李立、金叶蒙、李强、周剑鸣、曲栩、王润民、雷凯茹、龚正、吴珊珊、龚思远、田东岩、李洁、吴冬升、邵亚萌、石征华、李林恒、郭祎、郭振华、阚宇衡、邓福岭、聂帅、周雪琪、张伟伟、曾少旭。IIT/CASE2902022T/CHTS100812022车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用1范围本文件规定了基于车路协同的智能路侧决策系统的总体架构、协同决策应用及协同决策机制等技术内容。本文件适用于新建、改（扩）建城市道路及公路的车路协同的智能路侧决策系统的建设或智慧

5、化升级。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。T/CSAE532020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）T/CSAE1572020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）T/CSAE1582020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1智能路侧决策系统roadsideintelligentdecision-makingsystem位

6、于道路侧的可为智能网联车辆、信息化设施设备、管控设备提供决策指令以提升总体交通收益的系统，可以根据收到的感知信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立做出决策，决策维度包括宏、微观时空资源，具体表现形式包括但不限于专用道管理、信号优化等传统应用以及路径诱导、建议车速、编队管理、轨迹参考点等T/CSAE1572020第二阶段应用。3.2中心平台centralplatform承担中心决策功能的独立平台或功能模块。3.3边缘计算节点multi-accessedgecomputingnode部署在道路，汇聚其他道路附属设施数据和承担路侧近端决策功能并具备分析处理能力和支持标准化应用服务运行以及指令发布的

7、计算设备。3.4车路协同vehicle-infrastructurecoordination通过车与路、车与车的无线信息交互共享，实现车辆与路侧基础设施之间、车辆与车辆之间的协同控制。3.5智能网联车辆intelligentconnectedvehicle搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现V2X智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。1T/CASE2902022T/CHTS1008120223.6背景方案backgroundsolution中心平台根据整体或

8、历史交通状况制定的基础决策信息，包括信号配时基础方案、所属子区（区间）、协调优化周期等。3.7权限信息permissioninformation中心平台根据整体或历史交通状况制定的基础权限信息，包括限速范围、匝道调节率范围、车道功能变化限制、优先权限等。3.8轨迹参考点referencetrajectorypoints智能路侧决策系统根据实时交通状态，为智能网联车辆提供的一系列微观轨迹点，包括车辆位置、行驶状态、时间等信息。3.9协同决策机制collaborativedecisionmakingmechanism基于“云”、“边”、“端”三方的交互，为协同决策过程设立机制，以引导不同交通参与者

9、，保障交通安全，提高整体交通效率。3.10集计感知数据aggregate-awaredata包括流量、车速、密度等描述整体交通流运行状况的感知数据。3.11个体级感知数据individualperceptiondata包括个体车辆轨迹参数的感知数据。4缩略语下列缩略语使用于本文件。4G：第四代移动通信技术（The4thGenerationMobileCommunicationTechnology）5G：第五代移动通信技术（The5thGenerationMobileCommunicationTechnology）APP：移动端应用程序（Application）HV：主车（HostVehicle

10、）MEC：边缘计算节点（Multi-AccessEdgeComputingNode）P：行人（Pedestrian）RSU：路侧单元（RoadSideUnit）RV：远车（RemoteVehicle）V2X：车载单元与其他设备通信（VehicletoEverything）5总体架构5.1总体架构5.1.1概述智能路侧决策系统的总体架构见图1，由“云”、“边”、“端”构成。2T/CASE2902022T/CHTS100812022图1智能路侧决策系统总体架构图5.1.2“云”“云”指中心平台，支持根据各边缘计算节点及智能网联车辆上报的交通运行状态信息，针对不同的应用场景，制定偏宏观维度的交通管控

11、决策和智能车辆辅助决策，具体为：交通管控决策，包括C1信号配时基础方案、C2所属子区（区间）、C3协调优化周期等，C4限速范围、C5匝道调节率范围、C6车道功能变化限制、C7优先权限；智能车辆辅助决策，包括A6宏观路径方案。5.1.3“边”5.1.3.1“边”指边缘计算节点和路侧设备。5.1.3.2边缘计算节点，具体如下。支持向“云”上报交通状态信息和现状控制方案、与相邻边缘计算节点间传递信息、并向“端”下达决策指令信息。支持通过获取的结构化感知数据，研判安全风险，制定决策指令，输出内容包括动态交通管控决策和智能车辆辅助决策，具体为：交通管控决策，包括C8一般性限速信息、C9一般性引导信息、C

12、10提示信息、C11信号配时方案；智能车辆辅助决策，包括A1冲突对象位置、A2建议车速、A3建议车道选择、A4建议换道位置、A5建议驾驶行为、A7编队策略、P1轨迹参考点等。5.1.3.3路侧设备，具体如下：a)路侧检测器支持上报路侧交通状态检测数据；b)路侧通信设备支持边端通信；c)路侧管控设备支持交通管控决策发布等。5.1.4“端”“端”指车端，支持向“云”、“边”上报需求信息，接收方案信息及指令。5.1.5交互智能网联车与边缘计算节点通过路侧通信设备或中心平台转发交互，边缘计算节点与中心平台通过光纤网络交互，中心平台与智能网联车辆通过4G/5G交互。3应用场景类型应用场景子类编号应用场景

13、等级要求交通管控连续流（包括高速公路、快速路）管控B.1.1施工区预警（边端）道路管控智能决策及以上B.1.2主线可变限速（云边、边边、边端）道路管控智能决策及以上B.1.3匝道控制（云边、边端）道路管控智能决策及以上B.1.4动态专用道管控（云边、边端）道路管控智能决策及以上间断流（城市道路）管控B.1.5特殊车辆优先通行（云边、边端）道路管控智能决策及以上B.1.6动态车道功能管控（云边）道路管控智能决策及以上B.1.7单点信号优化（边端、边边）道路管控智能决策及以上B.1.8干线信号协调（云边、边边）道路管控智能决策及以上驾驶（或行车）辅助车辆碰撞干预B.2.1路侧碰撞预警（边端）车路协

14、同目标决策及以上网联车诱导B.2.2路径诱导（云端）车路协同目标决策及以上B.2.3绿波车速引导（边端）车路协同目标决策及以上B.2.4快速车道选择（边端）车路协同目标决策及以上网联自动驾驶车协作B.2.5路侧协作式行驶（边端）车路协同过程决策B.2.6路侧协作式换道（边端）车路协同目标决策及以上B.2.7路侧协作式汇入（边端）车路协同目标决策及以上B.2.8路侧协作式交叉口通行（边端）车路协同目标决策及以上B.2.9路侧协作式车辆“脱困”（边端）车路协同目标决策及以上车辆编队B.2.10车辆编队驾驶引导（边端）车路协同目标决策及以上T/CASE2902022T/CHTS1008120225.

15、2路侧设备和车端设备的组成5.2.1路侧设备的组成如下：a)路侧检测器包括电警、卡口、摄像机、毫米波雷达、雷视一体机、激光雷达等；b)路侧通信设备包括V2X路侧通信单元；c)路侧管控设备包括可变情报板、播音喇叭、信号控制机、道钉、智慧锥桶等声光设施设备。5.2.2车端设备的组成如下：a)智能网联车辆包括通信模块、交互模块、车辆控制器；b)通信模块包括车载通信设备、APP、小程序等。6协同决策应用6.1智能路侧决策系统的决策等级由低到高依次为无协同决策、道路管控智能决策、车路协同目标决策、车路协同过程决策，不同决策等级说明见附录A。6.2不同应用场景功能分类和等级要求见表1，应用的场景描述、数据

16、链路、功能分工、技术指标要求见附录B。6.3不同决策等级的决策指令内容见表2。6.4决策指令中A2建议车速、A3建议车道选择、A4建议换道位置、A5建议驾驶行为、P1轨迹参考点的具体内容见附录C。表1协同决策应用功能分类4等级要求编号决策指令决策主体内容说明应用场景道路管控智能决策C1信号配时基础方案云根据整体或历史交通状况，制定的信号配时基础方案B.1.7单点信号优化、B.1.8干线信号协调等C2所属子区（区间）云路口所属干线协调子区（区间）B.1.8干线信号协调C3协调优化周期云干线协调优化制定的周期B.1.8干线信号协调C4限速范围云限速值可选范围B.1.2主线可变限速C5匝道调节率范围

17、云匝道信号灯调节率范围B.1.3匝道控制C6车道功能变化限制云车道功能，专用道功能限制B.1.4动态专用道管控、B.1.6动态车道功能管控C7优先权限云特殊车辆优先通信的权限B.1.5特殊车辆优先通行C8一般性限速信息边一般性限速值制定B.1.2主线可变限速C9一般性引导信息边一般性车速引导、车道功能、专用道开放等信息B.1.1施工区预警、B.1.3匝道控制等C10提示信息边安全预警类信息提示B.1.1施工区预警C11信号配时方案边信号优化、信号优先方案B.1.5特殊车辆优先通行、B.1.7单点信号优化、等车路协同目标决策A1冲突对象位置边车辆与周边车辆及弱势交通参与者碰撞风险发生点B.2.1

18、路侧碰撞预警A2建议车速边安全、高效的个性化建议行驶速度建议B.2.3绿波车速引导等A3建议车道选择边个性化车道选择建议B.2.4快速车道选择、B.2.6路侧协作式换道等A4建议换道位置边个性化车辆换道位置建议B.2.6路侧协作式换道、B.2.7路侧协作式汇入等A5建议驾驶行为边车辆碰撞风险规避指令B.2.1路侧碰撞预警A6宏观路径方案云宏观最优路径方案B.2.2路径诱导A7编队策略边编队解散、重组建议B.2.10车辆编队控制车路协同过程决策P1轨迹参考点边微观路径规划建议B.2.5路侧协作式行驶等T/CASE2902022T/CHTS100812022表2协同决策应用的决策指令内容7协同决策

19、机制7.1协同决策机制分类7.1.1信息冲突决策机制智能路侧决策系统的信息冲突决策机制应满足以下要求：a)系统可根据应用的相对优先级进行处理，应用场景的优先级别及分类见表3；b)道路管控智能决策阶段，A3建议车道选择、A4建议换道位置优先级“端”高于“边”，A6宏观路径方案、A7编队策略优先级“云”、“边”高于“端”，A5驾驶行为建议、A2建议车速优先级“边”和“端”相同，采用较安全策略；c)车路协同过程决策阶段，P1轨迹参考点优先级“边”高于“端”。5优先级说明应用场景编号场景名称I级最高优先度为车辆即将发生碰撞的场景，以及路侧提供轨迹参考点规划的场景。B.2.1路侧碰撞预警B.2.5路侧协

20、作式行驶II级二级优先度为需要路侧为网联自动驾驶车辆提供横向或者纵向行驶建议的场景。B.2.6路侧协作式换道B.2.7路侧协作式汇入B.2.8路侧协作式交叉口通行B.2.9路侧协作式车辆“脱困”III级三级优先度为路侧向车辆提供辅助信息的场景，以及路侧为网联车辆提供横向或者纵向行驶建议的场景。B.1.1施工区预警B.2.2路径诱导B.2.3绿波车速引导B.2.4快速车道选择B.2.10车辆编队控制IV级www.bzf四级优先度为路侧通过信号灯或可变信息板等路侧设施进行交通管控的场景。B.1.2主线可变限速B.1.3匝道控制B.1.4动态车道功能管控B.1.5特殊车辆优先通行B.1.6动态专用道

21、管控B.1.8干线信号协调B.1.7单点信号优化T/CASE2902022T/CHTS100812022表3应用优先级别定义分类表7.1.2云边协同决策机制智能路侧决策系统的云边协同决策机制应满足以下要求。“边”支持向“云”上报交通状态信息、现状控制方案，其中现状控制方案包括限速信息、车道功能、配时方案。“云”支持在综合考虑各节点上报情况下，向“边”下发背景方案与权限信息，其中：背景方案：包括C1信号配时基础方案、C2所属子区（区间）、C3协调优化周期等；权限信息：包括C4限速范围、C5匝道调节率范围、C6车道功能变化限制、C7优先权限等。7.1.3边边协同决策机制智能路侧决策系统的边边协同决

22、策机制应满足以下要求：a)应满足边缘计算部署的架构，支持东西向接口，东西向路侧边缘计算节点（相邻）之间互相通信；b)相邻路侧边缘计算节点间需要互通交通状态信息及C8一般性限速信息、C9一般性引导信息、C11信号配时方案，作为决策约束和考虑因素；6编号应用场景云边边边边端云端B.1.1施工区预警/下行：A2建议车速/A4建议换道位置/B.1.2主线可变限速上行：交通状态信息下行：C4限速范围双向：交通状态信息，C8一般性限速信息下行：A2建议车速/B.1.3匝道控制上行：交通状态信息下行：C5匝道调节率范围/下行：A2建议车速/A4建议换道位置/B.1.4动态车道功能管控上行：交通状态信息下行：

23、C6车道功能变化限制/B.1.5特殊车辆优先通行上行：交通状态信息下行：C7优先权限/下行：A2建议车速/B.1.6动态专用道管控上行：交通状态信息下行：C6车道功能变化限制双向：交通状态信息，C9一般性引导信息/B.1.7单点信号优化上行：交通状态信息下行：C1信号配时基础方案双向：交通状态信息，C11配时方案信息上行：转向需求下行：A2建议车速/P1轨迹参考点/B.1.8干线信号协调上行：交通状态信息下行：C2所属子区（区间）/C3协调优化周期双向：交通状态信息，C11配时方案信息上行：转向需求下行：A2建议车速/B.2.1路侧碰撞预警/下行：A1冲突对象位置/A2建议车速/A5建议驾驶行

24、为/P1轨迹参考点/T/CASE2902022T/CHTS100812022c)“边”在接收到相邻边缘计算节点时，支持评判所接收应用信息的优先级或发送信息的边缘计算节点优先级，边缘计算的设备优先级和应用优先级准许范围由“云”授予。当应用信息优先级或发送信息的边缘计算节点优先级较高时，收到信息的边缘计算节点以其为目标或约束进行自身决策；否则接收信息的边缘计算节点会优先考虑达成自身目标，仅考虑与所接收的决策信息不产生安全冲突的约束。7.1.4边端协同决策机制智能路侧决策系统的边端协同决策机制应满足以下要求。“端”支持向路侧上报需求信息，包括转向需求、汇入/汇出需求。路侧支持向“端”下达指令信息，包

25、括初级决策指令、中级决策指令、高级决策指令和编队级决策指令，其中：初级决策指令为：C8一般性限速信息、C9一般性引导信息、C10提示信息、C11信号配时方式；中级决策指令为：A1冲突对象位置、A2建议车速、A3建议车道选择、A4建议换道位置、A5建议驾驶行为；高级决策指令为：P1轨迹参考点；编队级决策指令为：A7编队策略。7.1.5云端协同决策机制智能路侧决策系统的云端协同决策机制应满足以下要求：a)“端”需向“云”上报目的地需求；b)“云”向“端”下达推荐A6宏观路径方案。7.2协同决策与交互需求智能路侧决策系统的协同决策应用场景的交互需求见表4。表4协同决策应用场景交互需求7编号应用场景云

26、边边边边端云端B.2.2路径诱导上行：交通状态信息/上行：目的地下行：A6宏观路径方案B.2.3绿波车速引导/上行：转向需求下行：A2建议车速/A4建议换道位置/B.2.4快速车道选择/上行：转向需求下行：A3建议车道选择/A4建议换道位置/B.2.5路侧协作式行驶/上行：目的地下行：P1轨迹参考点/B.2.6路侧协作式换道/上行：换道需求下行：A3建议车道选择/A4建议换道位置/P1轨迹参考点/B.2.7路侧协作式汇入/上行：汇入/汇出需求下行：A2建议车速/A3建议车道选择/A4建议换道位置/P1轨迹参考点/B.2.8路侧协作式交叉口通行/上行：转向需求下行：A2建议车速/A3建议车道选择

27、/A4建议换道位置/P1轨迹参考点/B.2.9路侧协作式车辆“脱困”/上行：“脱困”需求下行：A2建议车速/A3建议车道选择/A4建议换道位置/P1轨迹参考点/B.2.10车辆编队控制/下行：A7编队策略/注：上行包括：边云，端边，端云；下行包括：云边，边端，云端。T/CASE2902022T/CHTS100812022表4协同决策应用场景交互需求（续）8T/CASE2902022T/CHTS100812022AA附录A（资料性）智能路侧决策系统决策等级A.1智能路侧决策系统决策等级智能路侧决策系统分为四个决策等级，精细化程度和覆盖范围逐步提升，依次为无协同决策、道路管控智能决策、车路协同目标

28、决策、车路协同过程决策。道路管控智能决策：系统可获得集计感知数据，可以获取流量、车速、密度等交通流运行参数；在此基础上判断总体交通需求及道路运行状态，进而动态制定决策方案以主动响应交通需求；决策指令通过信号灯、可变情报板、播音喇叭等路侧传统声光设施发布。车路协同目标决策：系统可获得个体级感知数据，可以获取车辆轨迹信息；在此基础上可以综合考虑轨迹信息和集计参数动态制定决策方案以主动响应交通需求，决策指令一方面可以通过信号灯、可变情报板、播音喇叭等路侧传统声光设施发布，另一方面可以通过车路协同等手段为个体智能车辆提供建议路径、车速引导等辅助决策服务；决策指令主要通过建议车道、建议车速等控制目标呈现

29、，个体智能车辆可在上述建议指令的基础上独立或辅助驾驶员进行单车独立/多车协同决策。车路协同过程决策：系统可获得个体级感知数据，可以获取车辆轨迹信息；在此基础上可以综合考虑轨迹信息和集计参数同时综合考虑个体车辆控制与交通流控制动态制定决策方案以主动响应交通需求，决策指令一方面可以通过信号灯、可变情报板、播音喇叭等路侧传统声光设施发布，另一方面可以通过车路协同等手段为个体智能车辆提供建议路径、车速引导、轨迹参考点等决策服务；决策指令主要通过轨迹参考点等控制过程呈现，智能路侧决策系统参与辅助车辆控制，个体智能车辆可在上述建议指令的基础上独立或辅助驾驶员进行单车独立/多车协同决策。9T/CASE290

30、2022T/CHTS100812022BB附录B（资料性）协同决策应用及功能分工B.1交通控制应用及功能分工B.1.1施工区预警施工区预警相关内容如下。a)场景描述施工区预警是指系统支持通过路侧管控设备对道路前方施工检修或者维护情况进行提前预警，可提升施工区附近的通行效率，降低车辆及施工人员事故风险，提高施工区交通安全，见图B.1。图B.1施工区预警示意图b)数据链路施工区预警数据链路见图B.2。图B.2施工区预警数据链路c)功能分工施工区预警为边端协同决策机制，涉及边缘计算节点、智能网联车辆两项决策主体，分工如下：边缘计算节点，支持输入路侧感知信息研判施工区上游路段与施工区所在路段交通流状态

31、，以安全和效率为导向制定：C9一般性引导信息、C10提示信息（道路管控智能决策及以上）；A2建议车速、A4建议换道位置（车路协同目标决策）等个性化协同决策信息；输出发送至路侧管控设备提醒常规车辆，输出发送至智能网联车辆引导交通流平稳过渡，安全通过；10T/CASE2902022T/CHTS100812022智能网联车辆：支持输入边缘计算节点给定的协同决策信息，结合自身感知能力进行终端决策并执行动作。d)技术指标要求参考T/CSAE532020，施工区预警应满足以下技术指标要求：车速范围：（0120）km/h；交通流数据周期：30s；交通流感知精度：95%；目标感知精度：车路协同目标决策1.5m

32、；数据更新频率：一般性引导信息1Hz，个性化协同决策信息10Hz；建议提示距离：1km，或500m，或200m；决策周期：15min，或1h。B.1.2主线可变限速主线可变限速的具体内容如下。a)场景描述主线可变限速是指系统支持通过判断道路主线综合交通运行状况（包括交通流量、交通车速等）的运行安全风险或者运行效率，对主线的相关车辆进行诱导，提供建议的通行速度辅助车辆通行等信息，见图B.3。图B.3主线可变限速示意图b)数据链路主线可变限速数据链路见图B.4。图B.4主线可变限速数据链路11T/CASE2902022T/CHTS100812022c)功能分工主线可变限速为云边、边边（如有，非必须

33、）、边端协同决策机制，涉及中心平台、边缘计算节点、智能网联车辆三项决策主体，分工如下：中心平台：支持根据各边缘计算节点上报的交通运行状态信息以及各节点主动限速现状，动态制定各节点的C4限速范围；边缘计算节点：支持输入感知信息研判交通流状态，综合考虑平台给定C4限速范围与相邻节点限速值制定C8一般性限速信息（道路管控智能决策及以上）；A2建议车速（车路协同目标决策）等个性化协同决策信息；输出发送至路侧管控设备，输出发送至智能网联车辆；另外，支持输入相邻边缘计算节点限速信息、交通状态信息，输出本节点限速信息、交通状态信息至相邻边缘计算节点；智能网联车辆：支持输入边缘计算节点给定的协同决策信息，结合

34、自身感知能力进行终端决策并执行动作。d)技术指标要求主线可变限速应满足以下技术指标要求：车速范围：（0130）km/h；交通流数据周期：30s；交通流感知精度：95%；目标感知精度：车路协同目标决策1.5m；通信距离（可选）：300m；数据更新频率：一般性限速信息1Hz，个性化协同决策信息10Hz；决策周期：15min，或1h。B.1.3匝道控制匝道控制的具体内容如下。a)场景描述匝道控制是指系统支持根据高速主线、匝道车辆运行信息，通过路侧管控设备等告知车辆通行，进行平衡车道流量、主线车辆协调行驶、汇入间距管理、匝道车辆运行控制等，可减小汇入区事故率，提高车辆汇入效率和速度，提高车辆汇出的安全

35、性，见图B.5。图B.5匝道控制示意图b)数据链路匝道控制数据链路见图B.6。12T/CASE2902022T/CHTS100812022图B.6匝道控制数据链路c)功能分工匝道控制为云边、边端协同决策机制，涉及中心平台、边缘计算节点、智能网联车辆三项决策主体，分工如下：中心平台：支持根据各边缘计算节点上报的交通运行状态信息统筹考虑各匝道汇入调节率，下发边缘计算节点C5匝道调节率范围；边缘计算节点：支持输入感知信息获取汇入汇出车辆及周边车辆微观轨迹，结合平台给定的调节率要求，制定C9一般性引导信息、C11信号配时方案（道路管控智能决策及以上）；A2建议车速、A4建议换道位置（车路协同目标决策）等个性化协同决策信息；输出发送至路侧管控设备，为所有类型车辆服务，输出发送至智能网联车辆；智能网联车辆：支持输入边缘计算节点给定的协同决策信息，结合自身感知能力进行终端决策并执行动作。d)技术指标要求匝道控制应满足以下技术指标要求：车速范围：（0120）km/h；交通流数据周期：30s；交通流感知精度：95%；目标感知精度：车路协同目标决策1.5m；通信距离（可选）：300m；数据更新频率：一般性引导信息1Hz，个性化协同决策信息10Hz；决策周期：15min，或1h。B.1.4动态车道功能管控动态车道功能管控的具体内容如下。a)场景描述动态车道功能管控是指系统支持主要为系根据实时