CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料文稿.docx

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1、-可编辑DF50K02 顶梁焊接加工一、前言1、TEACH 模式下设置和检查焊枪焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何外形。焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。假设焊枪发生碰撞后弯曲变形，必需进展矫正。否则焊丝尖将会消灭偏离。焊枪在一个矫正规上承受矫正。消灭以下状况必需对焊枪进展检查，必要时重校准： 在与工件发生碰撞后；在编制一个程序前；在保养时；在更换焊枪时。程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。2、在移动焊枪时，首先观看坐标系，TEACH 模式下，我们常用的模式是BKSE1 坐标系

2、，及TOV 坐标系。假设以弧形运动GP驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危急。为此应选择直线运动方式GC3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本中间代码。假设通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程编译* 将自动进展。对程序所做的修改将被保存。假设通过“中止”按键离开文本编辑器，把握系统会询问是否要保存修改内容。答复否后，修改内容被放弃。专业学问-整理共享确认离开文本编辑器，同时对程序文本进展编译。对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定导致挨次程序出错例如：碰撞的错误。待修正的程序行显

3、示为红色。假设通过“中止”按键离开文本编辑器，把握系统会询问是否要保存修改内容。答复否后，修改内容被放弃。二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图 1 操作者站立在把握柜面对机器人观看方向1、焊缝点设置焊接机器人 A(DF50K01):第 1 焊缝10.13；第 2 焊缝30.39；第 3焊缝50.65；第 4 焊缝90.99；第 5 焊缝110.119；第 6 焊缝条130.139；第 7 焊缝条150.153；第 8 焊缝170.173；第 9 焊缝 190.193；第 10 焊缝210.213；第 11 焊缝230.233；图 2A 机器人第 1.2.3 焊缝点示意图焊接机器人 BDF5

4、0K02):第 1 条焊缝10.25SP:=10 EP:=25；第 2 条焊缝条50.59SP:=50 EP:=59；第 3 条焊缝70.73SP:=70 EP:=73；第 4 条焊缝90.93SP:=90 EP:=93；第 5 条焊缝110.113SP:=110 EP:=113； 第 6 条焊缝130.133SP:=130 EP:=133；第 7 条焊缝150.153SP:=150 EP:=153；第 8 条焊缝170.179SP:=170 EP:=179；第 9 条焊缝 190.199 SP:=190 EP:=199；第 10 条焊缝210.219SP:=210 EP:=219 ；2、空间

5、点的编辑方法规章在我们的程序中空间点的编辑规章是：前 2 后 3 ，即焊缝起始点前 2 个空间点，焊缝完毕点后 3 个空间点。空间点的运行方式为 GP。2.1 编辑空间点时的留意事项角焊缝的空间点编辑时需留意：焊接起始点前一点SP-1点确定要和角焊缝夹角的朝向全都，即定点时确定要定在朝向的这边。SP-1 点的前一点SP-2点可以定在任一方向上。3、焊缝点3.1 焊缝点的编辑方法规章焊缝上的点的编辑规章：每段焊缝上须有4 个焊接点。比方一条焊缝分成4 段，那么这条焊缝上的点就应当有 12 个焊接点。假设有圆弧应当加上相应的圆弧数量点，每个圆弧须有 3 个点。3.2 编辑焊缝点时的留意事项 1焊缝

6、点与点之间的距离不宜靠的太近，以20mm 为宜，且焊枪的姿势不宜变化太大，以平稳过渡为宜。2假设是角焊缝，焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的平分线上为最好状态， 误差最好不要超过+/-10。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿势。 4留意，确定要使用正确的焊枪姿势编点，承受的焊枪姿势不好，会严峻影响焊缝的成型。三、传感点1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下查找焊缝的真实位置示教的位置 程序命令：WHININ(1) ( 接 触) DURING GC(.)(执行探测) THENJUMPL001(程序分支)2、接触跟踪过程画面与实际类似例如图 2 中的 10.13 焊缝点

7、，传感点在初始 3 位置登记 5010，接触到 4点后直接按存储点系统会自动存储 5011.5012；传感点存储依据焊接方向。传感点存储步骤：PROG 模式下-翻开程序例如 DF50K02)-MAIN.END-传感功能 -传感器类型接触传感 -搜寻图标 -存储点号四、修改程序过程1、观看焊缝类型，每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序，区分角焊缝还是 V 型坡口，例如 DF50K02 中都是角焊缝的焊接：!-打底焊第 1 条焊缝-DECH TIAO:=1GP (8) DECHSP:=10 EP:=25 CALL QK4Z4S！调用传感子程序依据不同焊缝调用不同传感子程序DECHSP:=10 EP:=

8、25 HAI:=180 CALL ROOTWELD ！调用打底程序，依据焊角不同调用不同的参数表DECH.!-多层多道焊第 1 条焊缝-PASS:=1 SEAMF010:CALL SMT！调用 SMMT：根焊缝生成3000+SP。 3000+EP点的记忆路径程序FUNCON NSTYPE！翻开防止生成的路径点偏离编程点的功能DECH TIAO:=1 GP (8)SP:=10 EP:=25 WL1:=18 WL2:=18 WL3:=18 WL4:=18 ARP1:=0 ARP2:=0 ARP3:=0 ARP4:=0IF PASS=1 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND

9、:=0 END IF PASS=2 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END IF PASS=3 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END IF PASS=4 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END IF PASS=5 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END IF PASS=6 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END IF PASS=7 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 EN

10、D IF PASS=8 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END IF PASS=9 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=7 THEN CALL FILLWELD！调用多层多道焊子程序. PASS:=PASS+1IF PASS=7 THEN JUMP SEAMF010.2、修改程序常用的快捷键为了编辑一个程序文本，有所谓的编辑指令可供使用。它与传统的文本处理程序一样，例如 Microsoft Word。切换键 + 光标键选定文本或文本行；Ctrl+C 复制选定的文本；Ctrl+V 粘贴选定的文本；Ctr

11、l+X 剪切文本；Ctrl+Z 撤消上一次操作；Ctrl+F 查找文本或字符； F3 连续查找；Ctrl+H 查找和替换文本；Ctrl+J 跳转指令；Ctrl+L 编辑焊接参数表*；Del 删除文本。一、常见问题处理流程1、观看焊接参数表比方在 5.19 日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪，经教师检查是由于送丝速度低导致， 送丝速度从 5.9 调整至 10 后，焊接状况正常。LIST 180 = (3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-SQ = 焊接电源 =焊机的编号其次位：1非脉冲第三位：0等待时间第四

12、位：35轨迹速度第五位：100送丝速度第六位：12电压第七位：730竖向额定值，用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长第八位：0横向偏移，定义焊枪与实际焊缝的横向偏差第九位：167摇摆频率第十位：60-通过此参数设置摇摆运动的宽度.2、焊接过程中撞枪处理工作模式到 T1-进入示教模式 -认真看清楚焊枪移动方向-移动焊枪离开-重找焊缝点，假设打底焊存储3000+示教点OK3、焊缝点偏离，重找焊缝点，点处理同撞枪处理。后记：期望大家在期望开头时操作及遇到操作问题处理流程能准时沟通汇总，准时记录，以期顺当渡过使用的初期阶段，尽快正常使用，后期随着使用的时间延长，遇到的问题可能不仅仅是操作流程问题。由于阅历缺乏，期望大家提出改正意见，祝工作快活！