《移动机器人原理与设计》第七章导航通信电子GSM_通信电子-电子设计.pdf

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1、 第七章移动机器人导航 移动机器人定位的基本方法 定位用的传感器 移动机器人导航技术 传统导航方法 智能导航方法 7.1 移动机器人定位 定位的基本方法(D相对定位法：也称航迹推测法。在初始位姿确定的情 况下，机器人利用检测运动过程中相对于初始位姿的变化 情况，获知当前位姿。(2)绝对定位法：通过检测或通信的方式获得位置标志信 息，用位置匹配计算方法得 出机器人Tec 的位置坐标。(3)组合定位方法：相对 定位方法与绝对定位方法结 合运用的方法。教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了

2、要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年怎位是机器人实现白主移动的条件 并发定位与环境建图SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)定位描述

3、方法(1)基丁拓扑地图的自定位方法 (2)基丁-儿何地图的全局定位方法 几何推理法 蒙特卡洛定位法(3)基于几何地图的局部定位方法 教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材

4、料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年(4)同步定位与地图构建(SLAM)主动SLAM 动态环境bSLAM 多智能休协作同步疋位9地图构建 教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的

5、安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年定位用的传感器 检测自身状态，检测环境状态 1.精密电位器 测量位置或角度的变化 2.里程计-般用光电编码器 3.光纤陀螺仪 干涉式光纤陀螺仪.谐振式光纤陀 螺仪以及受激布里渊散射光纤陀螺仪e 萨格纳克效应 光程差 AS=4TTR2OJ/C 4倾角传感器 实际是一种加速度传感器 I古I体摆式、液体摆式、气休摆 测 i V I!发射補 A Mit id

6、定位们弓 处理电路 T?A I ron i5 t?1 r i i GND TO 教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈

7、论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年5.激光雷达 发出激光束到接收到被测物反射光束的时间间隔来计算被测 物的距离信息。此时间间隔称为飞行时间(Time of Flight,TOF)二维和三维激光雷达 LMS511型激光雷达采用时间飞行法及多重回波技术 激光的反射率与反射表面的颜色和粗糙程度有关 距离增加，发射激光的光斑会逐渐发散 基于激光雷达的地图匹配自定位 地图匹配是绝対定位力法。川当前建立的局部地图当询的全局地图匹配比较，获得它们的对 关条。地图的匹配是基于图标或基于特征的匹配，要用模糊理论或概率 算法实现。教材课型第一节课阅读课教材版本外

8、研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年基于视觉的运动目标跟踪自定

9、位 1 图像分割 图像分割技术是把图像划分为若T不重叠的、冇意义的区域或部分的图 像处理技术。基于阈值的分割方法 基于区域的分割方法 基于边缘3 C CIMMI 9 立体两台摄像偏差,级仙n)教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使

10、用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年基于视觉的运动0标跟踪自定位 多目系统、双目系统、单目系统 静态场景和动态场景 静态算法：相减法、帧差法、光流法和运动能量法 动态算法：Hough变换 空间部分、地面控制部分、用户设备部分口位 动足 启动 卫星定位 教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅

11、地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年传统的导航方法 7.2 移动机器人导航技术 D自由空间法 2）图搜索法 3）栅格解利法 4）人工势场法 智能导航方法 1）基于模糊逻辑的机器人导航 2）基r人i神经网络方法的机器人

12、路径规划 3）基于遗传算法的机器人路径规划 4）基于混合方法的机器人导航-习题 1.说明移动机器人定位的常用方法及其原理。2.同步定位与地图构建是怎样完成的？3.解释光纤陀螺仪的基本原理。4.智能导航方法有什么优点？5.查阅资料，描述两种基于视觉的运动目标跟踪定 位方法。皿*atm 教材课型第一节课阅读课教材版本外研版授课时间分钟一课标分析根据国家英语课程标准的要求对八年级学生的要求是达到四级这是一节读写课课标对学生的读和写做出了要求涉及到这一课文的要求有能连贯流畅地朗读课文能从文为详细地描述了纽约人是如何庆祝新年的学习本单元可以增加学生们的见识了解不同的文化涵引发对节日文化的思考本课的语法项目是状语从句是初中阶段很重要的语法项目在容的安排上教材的的对话和的文章都有涉及可以引导学确使用下列单词和词组三语言技能目标能通过简单记录的方式抓住听力材料中的细节信息学习好资料欢迎下载能正确说出日期能够谈论中国的节假日能读懂介绍节假日的文章能抓住文章的主题和细节信息能根据自己的情况写出新年