智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求.docx

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1、ICS 号 43. 020T 40团体标准T/CDAIA 00042021智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求（征求意见稿）2021-XX-XX 发布2021-XX-XX 实施成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟发布T/CDAIA 0004-2021c）车辆位置；d）车辆速度、加速度等运动状态。7.2评估评判上传信息缺失，不通过。8车路协同能力8. 1操作方式测试车辆在自动驾驶模式下，开启通信功能，测试车辆在道路上正常行驶。车载单 元终端向路侧设施上传自车基本信息、规划行驶路径和目的地等信息，路侧单元根 据实时交通情况对车辆的运动轨迹进行预估，通过向指定车辆发送路侧信息、预警 信息或协作式

2、操控信息，避免交通路口拥堵、避免碰撞等风险。8.2评估评判a）测试车辆收到预警信息，未进行减速避让或变更行驶路径等措施来降低风险的，不 通过；b）路侧单元下发的协作式操控信息不符合实际交通状况的，路侧端不通过。T/CDAIA 0004-2021u u u J TJ J TJ1 2 3 4 5 6 7rL rL rL rL rL rL rL参考文献车路云一体化融合控制系统白皮书节能和新能源汽车技术发展路线新能源汽车产业发展规划（20212035）智能汽车创新发展战略智能网联汽车自动驾驶功能测试规程成都市智能网联汽车道路测试管理规范实施细则（实行）北京市自动驾驶车辆道路测试报告（2019）T/CD

3、AIA 0004-2021目 次I前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14智能网联汽车感知识别能力24.1评估标物识别准确率24. 1. 1测试方法24. 1.2评估评判24.2目标物的动态信息24. 2. 1测试方法24. 2.2评估评判：24.3测试车辆自车的定位精度24. 3. 1测试方法25. 3. 2评估评判25智能网联汽车决策能力评估35.1智能网联汽车交通法规遵守能力评估35. 1. 1交通标志35. 1.2交通标线36. 1.3交通信号灯35.2智能网联汽车应急处置与人工介入能力评估35.2.1 紧急情况处置35.2.2 人工介入能力46智能网联汽车执行能力评估47.

4、 1紧急刹车制动能力46. 1. 1测试方法46. 1.2评估评判46.2车道保持能力46. 2. 1测试方法46. 2. 2测试参数46. 2. 3评估评判46. 3速度控制精度56. 3. 1限速信息识别及车速控制5跟车速度控制57云控平台协同能力57. 1测试方法57.2评估评判68车路协同能力68. 1操作方式69. 2评估评判6参考文献7T/CDAIA 0004-2021前言本技术要求按照GB/T1. 1-2020标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则编 写。本技术由成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟提出并归口。本技术起草单位：本技术起草人：T/CDAIA 0004-2021

5、智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求1范围本标准规定了成都市智能网联汽车开放道路测试能力评估内容与方法。包括：智能网联 汽车感知识别能力、智能网联汽车决策能力评估、智能网联汽车执行能力评估、云控平台协 同能力、车路协同能力等几个方面。本标准适用于成都市智能网联汽车开放道路测试评价，其他城市可以参考使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本 适用于本文件。凡是不注FI期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB 4094汽车操纵件、指示器及信号装置的标志GB/T 12534汽车道路试验方法通则GB/T 12548汽车速

6、度表、里程表检验校正方法GB/T 20608-2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB/T26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法GB/T 33577-2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程3术语和定义3. 1智能网联汽车 InteI I igent & Connected Vehicle(ICV)是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实 现车与X (人、车、路、云端等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协 同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作

7、的新一代 汽车。自动驾驶系统 Autonomous Driving System能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所 共同组成的系统。测试车辆 Vehicle Under Test, (VLIT)为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的车辆。目标车辆 Vehicle Target, (VT)用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、亳米波雷达、超声波雷达 和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性FI标。T/CDAIA 0004-20213.5失效 Fa i I ure自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障

8、导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或 全部动态驾驶任务。接管请求 Request to I ntervene自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。接管时间Takeover Time系统发出接管指令后，留出多长时间让驾驶员切换回人工驾驶状态接管车辆运行。4智能网联汽车感知识别能力评估1.1 目标物识别准确率4 . 1. 1测试方法测试车辆采集分布在左前45、右前45、正前方、左侧、右侧、正后方、左后45、 右后45方向的行人、非机动车、目标车辆等目标物信息，总次数100次。5 .1.2评估评判测试车辆目标物识别准确率大于等于95%,为通过。4.2目标物的动态信息4 . 2. 1测试方

9、法测试车辆在道路上匀速行驶，目标车辆装配惯导，目标车辆分别从测试车辆左后方、右 后方以高于测试车辆的速度向前方行驶，从后往前超越测试车辆。5 .2.2评估评判：测试车辆获取的目标车辆速度与目标车辆的实际车速误差不超过2km/h,距离误差不超过0.5m o4.3测试车辆自车的定位精度4. 3.1测试方法a)静态定位：差分定位基站的定位覆盖范围内，随机抽样1(X)0个点位，输出定位坐 标与真值坐标进行对比。b)动态定位：差分定位基站的定位覆盖范围内，随机抽样一条轨迹，使用全站仪测每 隔5cm测量一次，测量出该轨迹的路径点。输出定位坐标进行对比。5. 3.2评估评判a) 静态定位：误差均值小于10c

10、m；标准差小于10cm；误差小于20cm的比例为100%； 误差小于10cm的比例为99.5%。T/CDAIA 0004-2021h）动态定位：98%的定位数据误差小丁 I5cm。c）时延精度:差分定位基站的定位覆盖范围内，测量真值点和定位点的时间差。要求 低于50ms。5智能网联汽车决策能力评估5.1 智能网联汽车交通法规遵守能力评估5.1.1 交通标志6. 1. 1. 1测试方法a）测试车辆按照开放道路的标志文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶;b）评估标志不少于5种，包括但不限于禁令、警告、指示标志等。评估评判未按交通标志要求正确执行操作的，不通过。交通标线5. 测试方法a）测

11、试车辆按照开放道路上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标 等传递的信息行驶；b）评估标线不少于5种，包括但不限于禁止、警告、指示标线等。6. 1.2. 2评估评判未按交通标志要求正确执行操作的，不通过。7. 1.3交通信号灯8. 1.3. 1测试方法a）根据车辆开放道路路口的红绿灯状态和相位信息，进行合理的行驶。b）至少完成交通信号灯红绿2种通行状态的行驶测试。9. 评估评判a）未按交通信号灯要求正确执行操作的，不通过；b）绿灯亮起时，车辆2s内未起步的，不通过；c）条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于Im的（前 方无车），不通过。5.2智能网联汽车应急

12、处置与人工介入能力评估5. 2.1紧急情况处置测试方法测试车辆遇到故障或自动驾驶系统失效时应立即以人可感知的方式提醒驾驶员，如需要停车 时，自动驾驶系统还应自动开启危险报警闪光灯：测试车辆遇到突发事件时，应能够自动紧急制 动或正确判断后方跟车情况，合理减速，自动或借助测试驾驶员介入将车平稳停于应急车道或路 边安全区域。若有系统无法处理的场景时，测试车辆请求驾驶员接管，应在接管时间内保持车辆T/CDAIA 0004-2021安全平稳通行。条件允许的情况下，L4级及以上测试车辆应能自动完成上述动作。人可感知的方 式应至少包括声音或视觉或震动提醒中的一种，提醒内容及形式应足够吸引测试驾驶员注意力。5

13、. 2. 1.2评估评判a）未有人可感知的提醒的，或感知内容或形式不够吸引驾驶员注意力的，不通过；b）停车后未开启危险报警闪光灯的，不通过；c）遇到突发事件未采取紧急制动或转向措施避让的，不通过：C1）自动驾驶系统应在接管时间内发生安全事故的，不通过；e） L4级及以上，车辆未自动停靠于路边安全区域的，不通过。人工介入能力5. 2. 2.1测试方法测试车辆在自动驾驶状态下，测试驾驶员按照评估人员的指令，接管车辆并操纵车辆，在人 工介入后，自动驾驶系统应实时退出。人工介入过程中应至少测试车辆的加速、制动、转向和灯 光的功能状态。人工介入的方式应至少包含操纵制动踏板接管和操纵方向盘接管。6. 2,

14、 2. 2评估评判a）人工介入后车辆不能按照评估人员指令行驶的，不通过；b）人工介入后，车辆动力、制动、转向和灯光等系统出现异常的，不通过：c）人工介入后的行驶过程中，出现闯红灯、逆行、超速等严重违章行为的，不通过。6智能网联汽车执行能力评估6.1 紧急刹车制动能力7. 1. 1测试方法测试车辆在自动驾驶状态下，车辆速度不超过40km/h时，道路测试过程中若触发了紧急制 动功能。触发功能到车辆解除碰撞风险不超过2s。8. 1.2评估评判超过规定时间未解除风险的，不通过。6.2 车道保持能力6.2.1 测试方法测试车辆开启自动驾驶功能沿直线道路正常行驶，前方出现弯道。从直线进入，从弯道驶出。 行

15、驶中转向、速度平稳。6.2.2 测试参数表1直道车道保持场景参数测试车辆车速（km/h）车道线类型道路类型10-80实线、虚线、双实线、虚实线等宜道、弯道6.2.3 评估评判a）车轮触轧道路边缘线的，不通过;T/CDAIA 0004-2021b）中途停车的，不通过。6.3 速度控制精度6. 3.1限速信息识别及车速控制测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识、最低限速标识、解除限速标 识、限速标识的隧道以及动态电子限速标识时。测试方法a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速，在测试车辆进入性能评估阶段之前开始 采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段，开启限速信息识别及速度控制，使测试

16、车辆通过限速 信息标牌；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能 及时接管测试车辆；d）测试车辆准确识别限速信息通过性能测试评估路段，或出现安全员接管等情况，测 试结束。评估评判测试车辆应能准确识别限速信息，并在限速标识牌之前调整好车速。6. 3.2跟车速度控制6. 3. 2.1测试方法测试车辆沿直线或弯道行驶时，前方.目标车辆以稳定速度沿直线行驶，测试车辆应能稳 定跟随前方目标车辆行驶，并能保持相对安全距离。6. 3. 2. 2测试参数表2跟车速度控制测试参数测试车辆车速（km/h）道路类型10 80宜道、弯道6. 3, 2. 3评估评判a）直道跟车：测试车辆沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直线行驶，测 试车辆应能稳定跟随前方目标车辆行驶，并能保持相对安全距离。b）弯道跟车：前方目标车辆以稳定速度沿弯道行驶，测试车辆应能稳定跟随前方目标 车辆沿弯道行驶，并能保持相对安全距离。7云控平台协同能力7.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，开启通信功能，在开放道路上按交通规则正常行驶，测试车辆将本车信息实时上传至平台，信息包括但不限于以下四项。a）车辆标识（车架号或临时行驶车号牌信息等）b）车辆控制模式；