《工业机器人调试》综合测验26机械制造工业自动化高等教育工学.pdf

《《工业机器人调试》综合测验26机械制造工业自动化高等教育工学.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《工业机器人调试》综合测验26机械制造工业自动化高等教育工学.pdf（5页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、班级 座号 姓名 分数 1.建立工件模块 2.A 50mm/s 手动限速状态下 TCP 最大速度是？（2 5 0 m m/s B 5 00 m m/s 工具数据设置的方法是（三点法 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B 250mm/s C 800mm/s D 1600mm/s 3.A 4.C 750mm)0 0 0 m m/s B 六点法 右手定则 D 左手定则 5.I RB360 机器人共有）种型号 方式是 7.五点法定义 机器人语言是由（二进制 B 十进制 点法定义）表示的0和1组成的字串机器码。C 八进制 D 十六进制 9.大转矩 10.操作机手持粉笔在

2、黑板上写字，在（方向只有力的约束而无速度约束?11在机器人的程序存储器 ）个程序模块 干个 A 动力源是什么 综合测验 26 、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）在 RS 软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（打开虚拟示教器 B 建立机器人系统 D 建立工具某块 在最新版的示教器中有几种方式可以打开增 同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。高惯性 B 低惯性 C 高速比 12动力学主要是研究机器人的 ：（B 运动和时间的关系 C 动力的传递与转换 D 动力的应用 13.用何种方法 A 3 p o i nt s 定义工件座标系 B 4 p o i nt

3、 s Wo bj)?A 1 其 tooldate 设置最快 点法定义 C B 2 D 精密装配 C 5 poi nt&Z D 4poi nts&X&Z 14.6 维力与力矩传感器主要用于（）A 精密加工 B 精密测量 C 精密计算 15.机器人的工具数据不包括（）A 工具坐标系 B 工具重量 C 工具重心 D 工具形状 二、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10分）16关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）17在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作（）18在机器人程序中，V200 表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是 m/min （）19机械手亦可称之为机器人。

4、（）20.Abb 机器人六轴法兰盘的工具数据 toolO 是不允许改变的。（）21.在 MoveAbsJ指令中的位置数据类型是 RobotTarget（）22.在 A BB 机器人程序数据中，数据类型 Pos 和 Pose 表示的意义是一样的（）23.信号 DO 可以直接作为 IF 指令中的判断条件。（）24.ABB 机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）25.在 ABB 机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数 三、填空题（共 5个，每题 4 分，共 20分）26._ 工业机器人的末端执行器主要有 、等类型。27._ 设定关节坐标系时，机器人的 各轴分别运动

5、。28.机器人具有三大特征：_、_、_ 29._ 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。30._ 自由度是指机器人所具有的 _ 的数目，不包括 的开合自由度。四、简答题（共 5个，每题 6 分，共 30分）31.利用 ABB 仿真软件 Robotstudio的在线功能，可以对真实的机器人做哪些操作 块打开虚拟示教器建立机器人系统为了确保安全用示教编程器手动运行机器人时手动限速状态下最大速度是机器人的最高速度限制为六点法左手定则种型号方式是工具数据设置的方法是三点法建立工具某块右手定则机器人共有点法几种方式可以打开增大转矩同步带传动属于哪种传动适合于在电动机和高速其设置

6、最快操作机手持粉笔在黑板上写字在方向只有力的约束而无速度约束在机器人的程序存储器个程序模块干个比减速器之间使用高惯低惯高速比点法定座标系维力与力矩传感器主要用于精密装配精密加工精密测量精密计算工具坐标系工具重心机器人的工具数据不包括工具重量工具形状二判断题共个每个分共分关节型机器人主要由立柱前臂和后臂组成在更新转数计数器操作时可以32.机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。33试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。34机器人分为几类？35使用 ABB 标准 IO 板通讯，请写出可以定义几种类型的 IO 信号 五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）36利用增量式光电编码器

7、以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为 1500 脉冲/转，高速脉冲源 周期为 0.2ms,对应编码器的 2 个脉冲测得计数值为 120,求关节转动角速度的值。块打开虚拟示教器建立机器人系统为了确保安全用示教编程器手动运行机器人时手动限速状态下最大速度是机器人的最高速度限制为六点法左手定则种型号方式是工具数据设置的方法是三点法建立工具某块右手定则机器人共有点法几种方式可以打开增大转矩同步带传动属于哪种传动适合于在电动机和高速其设置最快操作机手持粉笔在黑板上写字在方向只有力的约束而无速度约束在机器人的程序存储器个程序模块干个比减速器之间使用高惯低惯高速比点法定座标系维力与力矩传感器主要

8、用于精密装配精密加工精密测量精密计算工具坐标系工具重心机器人的工具数据不包括工具重量工具形状二判断题共个每个分共分关节型机器人主要由立柱前臂和后臂组成在更新转数计数器操作时可以综合测验 26（参考答案）、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案 B B A B B A A B B C 题号 11 12 13 14 15 答案 D C A D D 、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10 分）题号 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 答案 V V X V V X X X X X 三、填空题（共 5 个，每题 4

9、 分，共 20 分）26.吸盘式、夹爪式、气囊式 27.S、L、U、R、B、T 28拟人功能可编程通用性 29.位姿；运动 30.独立坐标轴运动；末端执行器 四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30分）31.程序编辑，文件下载，参数加载和修改，重启系统，备份与恢复等。32.不是，自由度越多是越灵活，单自由度增多的同时，制造成本也就高了，控制机构当然也会复杂，所以自 由度不是越多越有利。33.静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力 F 与驱动T的关系。动力学研究机器 人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方 程。而运

10、动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动 作中，关节驱动力会产生怎样的关节位置 0、关节速度0、关节加速度0，处理这种关系称为动力学。对于 动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴 的距离有关。34.首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机 器人。块打开虚拟示教器建立机器人系统为了确保

11、安全用示教编程器手动运行机器人时手动限速状态下最大速度是机器人的最高速度限制为六点法左手定则种型号方式是工具数据设置的方法是三点法建立工具某块右手定则机器人共有点法几种方式可以打开增大转矩同步带传动属于哪种传动适合于在电动机和高速其设置最快操作机手持粉笔在黑板上写字在方向只有力的约束而无速度约束在机器人的程序存储器个程序模块干个比减速器之间使用高惯低惯高速比点法定座标系维力与力矩传感器主要用于精密装配精密加工精密测量精密计算工具坐标系工具重心机器人的工具数据不包括工具重量工具形状二判断题共个每个分共分关节型机器人主要由立柱前臂和后臂组成在更新转数计数器操作时可以3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞

12、蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。35.数字输出 DO,数字输入 DI,模拟输出 AO,模拟输入 AI,组合输出 GO,组合输入 GI,虚拟输出 SO,虚拟输入 SI 五、计算题(共 1 个,每题 10 分,共 10 分)36.解：时间增量为：t=0.2 xi20ms=24ms 角速度为:w=(22 n/1500)心 024=0.349 rad/s 块打开虚拟示教器建立机器人系统为了确保安全用示教编程器手动运行机器人时手动限速状态下最大速度是机器人的最高速度限制为六点法左手定则种型号方式是工具数据设置的方法是三点法建立工具某块右手定则机器人共有点法几种方式可以打开增大转矩同步带传动属于哪种传动适合于在电动机和高速其设置最快操作机手持粉笔在黑板上写字在方向只有力的约束而无速度约束在机器人的程序存储器个程序模块干个比减速器之间使用高惯低惯高速比点法定座标系维力与力矩传感器主要用于精密装配精密加工精密测量精密计算工具坐标系工具重心机器人的工具数据不包括工具重量工具形状二判断题共个每个分共分关节型机器人主要由立柱前臂和后臂组成在更新转数计数器操作时可以