中职电子与信息大类：教案12-工业机器装配项目实训1（夹爪使用）.docx

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1、教案（十二）授课日期 年月 日星期课题工业机器人装配项目实训2 （夹爪使用）课时教学目标1：熟悉机器人输出信号使用；2：掌握夹爪的选用；3：掌握夹爪的控制并完成装配任务；教学重点夹爪的使用；教学难点应用夹爪完成装配任务课 型理实一体授课时数6更新、补充 删节内容使用教具多媒体课外作业实训报告课后体会一、课前7s学生出勤登记、7S二：复习旧课复习夹爪气路的安装。三：课程导入在之前的课程中，我们学习了机器人吸盘的使用，运用吸盘可以实现物料的搬运。但是对 于一些物料表面糙等无法使用吸盘的物料，就没法使用吸盘进行搬运了，这个时候就需要另外 的搬运工具。本节课，我们将学习夹爪的安装，掌握通过输出信号来控

2、制夹爪。四：新课内容（一）夹爪的选用夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的 部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。我们本次使用的夹爪是气动夹爪，一共2个型号。外形如下图所示。夹爪1 （默认状态）夹爪2 （默认状态）实训中用到的两个夹爪，可实现不同功能。在搬运时需要注意，不同物料需要选用合适的 夹爪来实现功能。（二）夹爪的控制通过控制输入信号，可以改变夹爪的状态。以数字输出9控制夹爪1、数字输出10控 制夹爪2为例。当输出信号9为True时，夹爪张开；当输出信号9为false时，夹爪夹紧。当输出信号10为True时，夹爪夹紧；当输出信号9为false时，夹爪张开。（三）装配任务任务将物料从图一初始位置，装配至图二样式。住!一 nrTTir-nr imir -ill图2要完成装配任务，需要按照零件的特点，有顺序的进行安装。在安装过程中也需要选用合 适的夹爪。注意：配件1和配件2可以使用夹爪1；配件3和配件4可以使用夹爪2。（四）学生操作及操作指导1、学生分组进行操作训练；2、按小组进行操作指导，确保每位学生掌握夹爪使用；3、每位成员进行操作考核，并登记考核结果；五、实训小结1、夹爪的选用；2、夹爪的控制与装配任务；六、课后作业巩固课堂知识并完成实训报告