双轴位置控制系统设计.docx

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1、双轴位置掌握系统的设计1、设计任务与目的1.1 了解系统的机械构造，掌握要求；1.2 把握气动掌握技术的要求；1.3 娴熟把握 step7micro/win 中 PTO 指令。2、设计要求2.1 依据试验要求画出电气原理图通过读电气掌握原理图，了解电气掌握过程，明白电气回路的工作原理，经过实际操作，提高电气故障分析与检修力量。1掌握回路原理图掌握回路原理图主回路原理图2.2 查找所使用的电器元件型号、功能和使用方法统。2.2.1 机械运动局部主要由 X 轴、Y 轴的滚珠丝杠机构及 Z 轴的升降气缸与工件抓取机构所组成。1滚珠丝杠机构本试验设备由机械运动、电气掌握回路、气动掌握回路与铝型材板四局

2、部组成，将机械、电气及气动有机组合在一起，实现点位掌握的系1 / 26滚珠丝杠副滚珠丝杠副电动执行机构，主要由前后支撑块、电机及支架、联轴器、导柱、滑座、滚珠丝杠副等器件构成。如图 1、图 2 所示。图 1 滚珠丝杠副后俯视图图 2 滚珠丝杠副后正视与局部剖视图滚珠丝杠副机构的运动原理是电机转动时，电机转动轴与滚珠丝杠通过弹性联轴器连接，因此，滚珠丝杠与电机同步转动，而滚珠丝杠副的位置是固定的，装在滚珠丝杠副上的螺母块与滑块也是固定在一起的，那么随着滚珠丝杠副的转动，螺母块拖着滑块沿着两根导柱做直线运动，并随着电机的正反转，滑块做左右直线运动。丝杆的螺距为5mm另外滚珠丝杠副机构的极限位置皆设

3、置了限位开关，可以有效保护由于故障等缘由， 使滚珠丝杠副机构的运动装置超程而造成的机械或电气设备的损坏，造成不必要的损失。Z 轴通过工厂自动化常用的气动双作用气缸和气动真空吸盘来掌握取放工件。Z 轴方向的运动通过一个双作用气缸来实现。真空吸盘安装在双作用气缸的前端，通过电磁阀来掌握气路通断，从来掌握 Z 轴的升降和真空吸盘来吸取释放工件。2.2.2 电气局部双轴位置掌握设备的电气局部主要由小型断路器、开关电源、继电器、直流电机、掌握盒及接线端子等器件所组成。1空气开关外接电源接入设备由总电源开关掌握总电源的通断。2开关电源由总电源开关另外一路接入沟通220V电源供给开关电源。空气开关开关电源3

4、掌握箱掌握立体库运动的操作掌握盒START开头启动 MANUAL自动/手动切换FUNCION功能键HAND吸盘吸取/放开3 / 26Z-AXIS-Z轴升降STOP停顿RESET复位EMERGENCYSTOP紧急停顿POWER电源指示灯2.2.3 气动回路双轴位置掌握设备的气动局部主要由过滤减压阀、真空发生器、电磁阀组、标准气缸、真空吸盘、节流阀及气管等所组成。1过滤减压阀气压传动，往往使用空气压缩机将空气压缩后存储至专用的存储单元，我通常称之为气源。空气中难免会有油污、水蒸气等等一些杂质在为了设备更好的发挥性能，我们在气源接入设备之前安装了空气过滤器，保证较清洁的空气接入设备当中。如图2-12

5、所示 空气过滤器。2电磁阀空气压缩的过程被吸入压缩机当中混合在气源中。10 / 26由中间继电器的常开点单独掌握电磁阀的通断，使Z轴气缸升降、吸盘吸取或释放工件。3真空发生器真空发生器：真空发生器产生真空的原理和传统真空泵是不一样的。它是让压缩空气在泵体内形成高速气流，大家知道，气体的流淌速度越高，当地的气体压力就越低从柏努利方程可以得出，因此就具有越强的抽吸力量。真空发生器就是利用这种原理制成的。 正由于如此，在同等真空抽气量的状况下，真空发生器体积小，根本不用维护， 真正的无油，是一种既牢靠效率又高的真空泵。 真空发生器分单级真空发生器和多级真空发生器两类，在消耗一样压缩空气的条件下，多级

6、真空发生器在标准大气下的真空抽气量一般是单级真空发生器的好几倍，因此，多级真空发生器是真正高效率的真空泵。真空发生器的使用环境要求很简洁，只要有压缩空气源，就可以使用真空发生器。图 2-14 所示。真 空压缩空气进气消 声2.2.4 画出气动原理图通过读气动原理图，了解气动回路各个器件的功能和作用，清楚气动回路的根本组成，把握双轴位置掌握系统气动回路的工作原理，如下图：2.3.1 手动操作掌握吸盘完成吸取和释放动作，以到达平面抓取。提升、搬运、下降、释放工作目的。2.3.2 自动操作在格盘上将棋子放在如图位置。3、硬件设计局部2.3 掌握要求3.1 结合电气局部的组装试验内容和随机配套的电气原

7、理图完成通电调试试验1） 依据电气原理图和电气局部组装试验的说明检查设备的接线是否正确。2） 将开关电源上的电压选择开关拨至 230V AC 档。3） 拔下电磁阀线圈电源的插头。4） 接入电源。5） 用万用表测量电源电压是否符合设备要求通常 AV 220V 左右。6） 闭合总开关。7） 再用万用表测量开关电源输出的电压是否符合设备要求通常 DC 24V。8） 再测量电磁阀线圈电源电压是否符合设备要求通常 DC 24V。9） 确定以上接线及电源电压符合设备要求后。切断电源。10） 将之前拔出的电磁阀线圈电源线插回原处。11） 重通电。12） 通电调试完成，依据设备功能要求可以调试其他动作。4、软

8、件设计局部5、调试过程与结果翻开空气开关接通整个试验台电源，翻开STEP 7-MicroWIN 软件，设置通信并连接S7-200，连接成功后使用 STEP 7-MicroWIN 软件编译程序无误后下载到 PLC 中。经查阅资料得知步进电机 57BYG096 的脉冲步进角为 1.8，所以要使电机转一圈需要 200 脉冲，除此之外脉冲发生器的拨码开关选择细分率为 16，则需要 200*16=3200 个脉冲可以使步进电机转一圈。手动操作：将选择开关拨到单步，按下启动按钮，设备正常启动，按下相应按钮可以正常实现相应功能。自动操作：将选择开关拨到自动，按下启动按钮，设备开头复位，复位完成后，按挨次依次完成试验要求中的棋子摆放。完成最终一个棋子摆放后进展复位。丝杆螺距为 5mm，则步进电机转一圈试验装置产生 5mm 位移，通过 STEP 7-MicroWIN 软件中的 PTO 指令，进展设置并选择单速连续旋转包络进展掌握，同时设置好每秒给的脉冲数可以掌握速度，通过 ADV 子程序分别掌握电机 X 轴 Y 轴停顿时间则可以掌握设备移位距离。