海天械手中文作篇..doc

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1、取出机械手控制器TRC-1000使用说明书（操作编）非常感谢这次采用TRC-1000在使用前请仔细阅读本使用说明书，以便于正确使用。第1.3版目录安全注意事项51.1 警告标示51.2 使用条件51.3 禁止事项6本机的特征6各部分的名称和机能73.1 各部分的名称和机能73.2 紧急停止113.2.1 紧急停止的开始113.2.2 紧急停止的解除11运转步骤124.1 取出机的操作124.1.1 原点复归操作124.1.2 手动操作124.1.3 自动运转12画面构成的说明和基本操作135.1 画面构成135.1.1 大型控制器（TRC-xxx）135.1.2 标准控制器（TRC-xxx）1

2、45.2 菜单画面165.3 提示画面185.4 数值输入195.4.1 数字键输入步骤195.4.2 按钮输入步骤205.5 注释输入画面215.5.1 注释输入步骤225.6 初期画面23电源的启动和停止246.1 电源的启动246.2 电源的停止24原点复归257.1 原点复归步骤257.2 原点复归步骤（模内有上下手臂）25手动运转268.1 手动运转步骤268.2 手动操键操作268.3 手动操作278.4 手动操作步骤278.5 手动操作画面构成288.6手动操作按钮一览298.7 自由操作308.8 自由操作步骤308.9 动作键一览318.10自由操作画面构成32模式349.1

3、 模式设定步骤3410轴设定（教导）3510.1 轴设定步骤3510.2 轴设定补助3711计时器设定3811.1 计时器设定步骤3812加速度设定3912.1 加速度设定步骤3913装箱设定4013.1 装箱设定步骤4113.2 装箱画面构成4213.3 自由装箱设定步骤4313.4 自由装箱画面构成4414通过设定4514.1 通过设定步骤4515输出输入表示4615.1 输出输入一览4716段取换4816.1 段取换画面4816.2 段取换数据读取4916.3 段取换数据比较5016.4 段取换数据写入5116.5 存储器情报5316.6 段取换数据消去5416.7 段取换组名称编辑55

4、16.8 段取换组保存地点变更5616.9 段取换数据的覆盖5817自动运转5917.1 自动运转步骤5918密码6018.1 密码设定步骤6018.2 密码输入解除6219生产管理6319.1 生产管理画面6319.2 生产管理画面构成6420输入输出履历6520.1 输出输入履历条件的设定步骤6521操作履历6822警报履历6923系统设定7023.1 系统设定画面构成7124维护7224.1 维护画面构成7224.2 检查一览7324.3 加油情报7325版本表示7426数据备份7526.1 数据再设定方法7526.2 备份数据的初始化7526.3 USB数据写入读取7627错误信息77

5、27.1 错误信息机能7727.2 错误信息说明7728警报信息8328.1 警报信息机能8328.2 警报信息说明83修订履历修订编号修订年月日版数修订内容实施时期110/3/31.0初版210/7/51.1全面修订310/9/51.2修改履历28.2 警报信息说明系统警报内容变更310/9/51.3反映一体D型、标准操作器规格安全注意事项为了正确使用本机，该安全上的注意记载了防止对你和他人造成危害和财产损失的保护事项。请在使用前仔细阅读并妥善保管。1.1 警告标示请先充分理解下面的标示和图记号的意思再阅读本文.。危险如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。警告如果无视

6、此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。注意如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员受伤或对机械造成损害。1.2 使用条件注意本装置为非防爆防水防尘仕样。 因而请避免在下述情况下使用。如果不遵守此警告事项，可能会造成故障和损伤。（） 当有可燃性气体引火性液体等的情况（） 金属加工的削屑等导电性物质飞散的情况（） 酸碱等的腐蚀性气体的情况（） 切削液磨削液等喷雾的情况（） 大型的变频器和大输出高次谐波发生器，大型导体和焊接机等电噪音源近处的情况（） 动作时超过040温度范围的情况（） 超过湿度90RH的情况（） 发生结露的情况1.3 禁止事项（） 被警告标示警告的行为（） 被使用说

7、明书禁止的行为（） 揭下警告标示（） 由于饮酒和服用药及疾病等，进行正常判断处于困难状态时的操作（） 因落雷，其他原因断断续续地停电时的操作（） 没有本公司许可的机器改造本机的特征l 为轻量，小型设计的操作器。l 采用宽触摸液晶屏，简单易行的接口。l 采用伺服电动机。可实行高速高精度的动作。l 通过选择丰富的动作模式，实现复杂的动作仕样。l 由于设置各种各样的警报和错误信息说明，在设计上充分从考虑了安全性。各部分的名称和机能3.1 各部分的名称和机能 大型操作器表面紧急停止开关选择开关走行轴动作键（取出侧开放侧）前后上下轴动作键（前进后退上升下降）姿势动作键（复归动作）回转动作键（复归动作）夹

8、具动作键（开关）菜单键页进给返回键开始停止键复位键液晶触摸屏提示键操作器带背面误操作自动停机开关名称机能选择开关转换自动运转（AUTO）、手动操作（MANU）、原点复归（ORG）。紧急停止开关进行取出机的紧急停止。解除紧急停止时，向的方向转动按钮解除制动。菜单键转移到菜单画面。提示键对现在表示的画面显示提示。页进给返回键对现在表示的画面进行页进给页返回。开始停止键进行自动运转、原点复归动作的开始停止。复位键清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。走行轴动作键移动走行轴到取出侧/开放侧。前后上下轴动作键使产品前后轴、S侧前后轴前进后退，使产品上下轴、S侧上下轴上升下降。姿势动作键使夹具

9、板的姿势复归动作。回转动作键使夹具板的回转复归动作。夹具动作键使夹具板开/关。操作器带为防止落下，挂到手上使用。液晶触摸屏表示各设定用画面及信息。因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。误操作自动停机开关在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。按下期间，画面上部的颜色成为橙色。标准型操作器表面误操作自动停机开关紧急停止开关复位键页进给返回键菜单键液晶触摸屏开始停止键操作器带背面提示键名称机能误操作自动停机开关在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。按下期间，画面上部的颜色成为橙色。（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用误操作自动停机开关+复

10、位键把模式选择转换为MANU。）紧急停止开关进行取出机的紧急停止。解除紧急停止时，向的方向转动按钮解除制动。菜单键转移到菜单画面。提示键对现在表示的画面显示提示。页进给返回键对现在表示的画面进行页进给页返回。开始停止键进行自动运转、原点复归动作的开始停止。复位键清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用误操作自动停机开关+复位键把模式选择转换为MANU。）液晶触摸屏表示各设定用画面及信息。因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。操作器带为防止落下，挂到手上使用。3.2 紧急停止紧急停止是感到了紧急的情况和危机时使用的机能。通常运转时的停止

11、操作，使用开始/停止键3.2.1 紧急停止的开始按操作器右上方的紧急停止开关，装置的伺服OFF，全部动作在即刻停止。3.2.2 紧急停止的解除 转动紧急停止开关到箭头符号的方向，解除制动。在解除紧急停止的时候排除停止的原因，确认周围的安全以后请进行解除操作。运转步骤4.1 取出机的操作取出机的动作大体分为原点复归操作、手动操作、自动运转3类。4.1.1 原点复归操作取出机返回原点位置。电源投入时和开始自动运转时必定进行的操作。操作方法请参照4.1.2 手动操作有按模式和教导设定的动作去实行每动作的手动操作及与设定内容无关实行轴移动的自由操作。手动操作为确认每一个设定内容进行手动操作操作方法请参

12、照8.1。自由操作与设定条件无关按下自由操作键的期间，向指定方向移动。操作方法请参照8.。4.1.3 自动运转根据预先输入的数据，自动运转取出机。操作方法请参照17。画面构成的说明和基本操作本取出机，装载着触摸屏控制器，由触摸屏表示按钮和各键的组合进行操作。根据各画面（机能），表示内容、按钮的表示会变化。5.1 画面构成投入电源后，将表示以下的初期画面。下述的，在全部的画面中为共通表示。5.1.1 大型控制器（TRC-xxx）侧栏安全情报状态灯快捷按钮动作模式表示语言转换按钮日期和时间表示画面名段取注释段取号码表示画面选择按钮全体速度按钮快捷按钮5.1.2 标准控制器（TRC-xxx）模式选择

13、状态表示日期和时间表示动作模式表示模式选择按钮表示画面选择按钮语言转换按钮段取注释段取号码画面名全体速度按钮名称机能画面名表示现在表示的画面名。段取数据号码表示现在使用的段取数据的号码。段取数据注释表示现在使用的段取数据的注释。如果使用的数据和登记的数据不同，段取注释一亮一灭。日期和时间表示表示现在的日期和时间。动作模式表示表示现在运转的动作模式。状态是自动模式/手动模式/原位置的3类。语言转换按钮把语言表示转换为日语/中文。全体速度按钮能调整动作的全体速度。20 /40 /60 /80 /100 的5等级可以调整。表示画面选择按钮切换显示器表示的画面。按各按钮，将表示被选择的表示内容。从左按

14、轴表示，I/O表示，计时器表示，模式表示，生产管理表示的顺序排列着。侧栏表示安全情报，灯状态，快捷按钮。（只有大型操作器TRC-xxxx）时，可以表示)安全情报显示正在表示画面的安全状态。锁状态、设定变更时等需要输入密码。锁状态需要输入密码开锁状态不需要输入密码状态灯警报表示现在的警报有无状态。 点灯警报发生中熄灯没有警报运转表示现在的运行状态。在原点复归中、自动运行中时点灯。USB表示与现在的USB存储器的连接状态。熄灯：没有被认识的USB存储器点灯：有被认识的USB存储器一亮一灭： USB存储器访问中快捷按钮转换为按钮表示的画面。总是转换为段取数据读取画面。快捷按钮转换为按钮表示的画面。初

15、期画面中，转换为被表示的项目的详细情报、设定画面。上述以外，转换为初期画面。模式选择状态表示表示现在被选择的模式选择按钮的状态。模式选择按钮转换为自动运转(AUTO) 、手动操作(MANU) 、原点复归(ORG)。5.2 菜单画面按菜单键，表示菜单画面。无论在哪一个画面，按下菜单键，都能转换为菜单画面。用页进给/页返回键能转换页。（以后，省略大型控制器侧栏的表示）各画面按钮页表示初期画面按钮名称机能初期画面按钮转换为初期画面。（大型控制器时，在侧栏内被表示）各画面按钮转换为各画面。按组配置各画面按钮。段取换转换为段取换画面。手动操作转换为手动操作画面。自由操作转换为自由操作画面。模式转换为模式

16、画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）轴设定转换为轴设定画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）计时器转换为计时器画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）轴补助转换为轴补助画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）加减速转换为加减速画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）通过转换为通过设定画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）驱动器参数转换为驱动器参数设定画面。（只有一体型）（设定方法请参照使用说明书程序编）生产管理转换为生产管理画面。输入输出表示转换为输入输出表示画面。操作履历转换为操作履历画面。警报履历转换为警报履历画面。软体极限转换为软体极限画面。（只有大型操作器）（设定方法请参照使用

17、说明书程序编）区域设定转换为区域设定画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）最大值设定转换为最大值设定画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）程序编辑转换为程序编辑画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）用户点转换为用户点画面。（设定方法请参照使用说明书程序编）计数器转换为计数器画面。（只有大型操作器）（设定方法请参照使用说明书程序编）输入输出履历转换为输入输出履历画面。密码转换为密码画面。系统设定转换为系统设定画面。版本转换为版本画面。维护转换为维护画面。页表示表示现在被选择的页。被选择的页变成黄色。5.3 提示画面在各画面按提示键，可以看各画面的提示。投入电源，以下的初期画面被表示。根据画

18、面，有表示项目全体说明的情况和各按钮说明的情况。按提示键对应被表示的画面表示提示5.4 数值输入需要输入位置设定、计时器设定、密码等的数值时，表示数值输入画面。用数字键输入和用按钮让数值增减的输入方法。5.4.1 数字键输入步骤表示数值输入画面，用数字键可以进行输入。 按设定项目。（被选择按钮的颜色发生变化） 按项目，表示数值输入画面。(计时器输入等、数字键按钮被表示时，通过按数字键按钮，表示数字键输入画面。）数字键按钮 用数字键输入数值。 按输入按钮，决定数值。在按输入按钮前，按C按钮清除数值。在按输入按钮前，按返回按钮能取消数值输入。 按返回按钮，数值输入画面消失。5.4.2 按钮输入步骤

19、按钮能让被表示的数值变化。 按设定项目。（被选择按钮的颜色发生变化） 按项目表示数值输入画面。按钮位变更按钮 用按钮输入数值。用位变更按钮，能变更位，在按钮被表示的位也被变更。被表示的位，根据选择的项目而不同。 按返回按钮，数值输入画面消失。5.5 注释输入画面在注释输入画面，输入段取数据文件及段取组的注释。注释能输入英数字、记号、片假名、平假名。最大字数是全角10字、半角20字。注1) 能输入的文字只有英语、日语。不能输入中文。名称机能文字种类选择英数字、记号、片假名、平假名。一字删除删除已输入文字中的字。全角半角转换全角半角。大字小字转换大字小字。决定决定输入的文字。5.5.1 注释输入步

20、骤 表示注释输入画面。 选择文字种类输入文字。 按决定按钮，表示下述的信息。 按是按钮，实行写入。按不按钮，取消写入，结束注释输入画面。 下述信息被表示时，写入完了。5.6 初期画面启动完了后，表示的画面。由系统设定初期画面表示选择能选择初期画面的表示。画面有以下5种。（）轴表示（）输出输入表示（）计时器表示 （）动作模式表示（）生产管理表示电源的启动和停止6.1 电源的启动 把电源插头插入注塑机的连接器箱。通常一直插入着。 使取出机主机侧连锁箱的电流断路器（ON）。 电源投入时，在操作器上显示电源投入的画面。 在操作器上显示下述的画面，进入初期检验。（所谓初期检查意味着对控制箱内的通信回路是

21、否有异常的自我检查）初期检查完了，没有异常就变成初期画面。 操作器的启动完了，表示初期画面。注1) 请确认取出机的操作范围内没有人之后再进行系统启动。6.2 电源的停止 确认取出机停止。 取出机主机侧连锁箱的电流断路器（OFF）。 工厂一次端电源（OFF）。原点复归在电源投入时和自动运转开始时，需要进行原点复归。步骤如下。7.1 原点复归步骤 把选择开关转换为ORG。 按开始/停止键。 原点复归完了的信息被表示，原点复归完了。7.2 原点复归步骤（模内有上下手臂）模内有上下手臂（运转中模内发生了警报时），用自由操作把取出手臂拿到外部。注）模内有上下手臂时，如果电源投入后，已经原点复归完了，轴位

22、置全部被设定，即使模内有上下手臂，也能原点复归。 用自由操作使产品上下手臂或S侧上下手臂移动到与模具不干涉的位置。 用自由操作使产品上下手臂或S侧上下手臂上升至注塑机的模外。 确认在模外的位置，实行7.1。注）自由操作的步骤请参照8.。手动运转在手动运转能操作选择轴的移动、阀的ON/OFF和姿势控制。另外，也有必要进行教导。注意进行手动运转时，请一定确认稼动范围内没有人和障碍物。手动运转中不进入稼动范围内。8.1 手动运转步骤 进行原点复归。（关于原点复归的方法，请参照。 把选择开关转换为(MANU)。 注塑机自动运转。 边握误操作自动停机开关边按手动操作键，实行各手动操作。8.2 手动操键操

23、作利用手动操作键的操作如下。夹具闭夹具关前进后退取出侧下降上升走行（取出侧）走行（开放侧）开放侧姿势（复归）姿势（动作）下降上升夹具开8.3 手动操作手动操作时，通过利用手动键动作可以进行更细小动作。8.4 手动操作步骤 进行原点复归。（关于原点复归的方法，请参照）。 把选择开关转换为(MANU)。 自菜单画面按手动操作按钮。转移到手动操作画面。手动操作按钮 边握误操作自动停机开关边按各动作按钮，实行各手动操作。（按钮操作无效时，按钮变成灰色）8.5 手动操作画面构成通过转换制表符表示，下述画面被表示。（一览表示） （轴表示）（输出输入表示） （现在值表示）另外，标准型操作器时，在轴表示、输入

24、输出表示，现在值表示画面上，操作键被表示。（标准型操作器时）制表符名称内容一览表示表示手动操作按钮的一览。按各按钮实行操作。轴表示表示各点的值。输出输入表示表示各输入输出的状态。现在值表示表示各轴的现在位置。8.6手动操作按钮一览名称机能倒扣手动操作倒扣。走行待机做向走行待机移动的手动操作。剪切做剪切。产品夹具开做产品夹具开的手动操作。直浇道夹具开做直浇道夹具开的手动操作。流道夹具开做流道夹具开的手动操作。8.7 自由操作解除各动作的连锁，与模式设定和轴位置设定无关，可以用各键自由操作。变更轴自由速度，可以实行微妙操作。如果程序判断出有问题时，也可能会禁止动作。注意自由操作中，与设定值无关，按

25、各键的期间持续动作。请边确认机器的动作边充分注意操作。8.8 自由操作步骤 在轴设定画面按自由操作按钮。 边握误操作自动停机开关边按各手动操作键，使轴移动到想设定的位置。（大型控制器时）自由操作按钮（标准控制器时）8.9 动作键一览走行轴动作键前后上下轴动作键回转动作键夹具动作键姿势动作键名称机能走行轴动作键移动走行轴到取出侧/开放侧。前后上下轴动作键使产品前后轴、S侧前后轴让前进后退、使产品上下轴、S侧上下轴上升下降。姿势动作键使夹具板的姿势复归动作。回转动作键使夹具板的回转复归动作。夹具动作键使夹具板开关。注) 标准版控制器时，因为没有动作键，在手动操作画面、自由操作画面，轴设定画面上表示

26、操作按钮，用操作按钮进行操作。8.10自由操作画面构成通过转换制表符表示，下述画面被表示。（一览表示） （轴表示）（输出输入表示） （现在值表示）另外，标准型操作器时，在轴表示、输出输入表示，现在值表示画面上，操作键被表示。（标准型操作器时）制表符名称内容一览表示表示自由操作按钮的一览。按各按钮实行操作。轴表示表示各点的值。输出输入表示表示各输入输出的状态。现在值表示表示各轴的现在位置。模式配合取出机的动作，进行模式的设定。注) 自动运转中及手臂完全没上升的状态时，不能设定。9.1 模式设定步骤 把选择开关转换为(MANU)。 自菜单画面按模式按钮。转移到模式画面。模式按钮 按想设定模式的按钮

27、。被设定的模式按钮变成黄色，OFFON表示变化关于模式的详细说明，请参照程序编。10轴设定（教导）设定取出机各轴的教导点及速度。10.1 轴设定步骤 把选择开关转换为(MANU)。 自菜单画面按轴设定按钮。转移到轴设定轴位置画面。轴设定按钮 在轴设定画面，用页进给/返回键使光标位置对上想设定轴，按各轴位置按钮，选择状态成为(青色)。数值输入按钮光标位置各轴位置按钮 按自由操作按钮。（如果已经被选择，不需要按） 边按误操作自动停机开关键边利用动作键移动到想设定的位置。 按位置记忆按钮，使现在值反映在设定上。按数值输入按钮，通过数字键及键输入数值也可以进行各轴位置的设定。 由页进给/返回键，把表示

28、转换为下一轴位置。 重复，设定各点。 按速度按钮。转换为轴设定速度画面。速度按钮数值输入按钮 在轴设定画面，用页进给/返回键使光标位置对上想设定轴，数值变更必要时，按数值输入按钮，用数字键和键输入数值。关于轴设定的详细说明，请参照程序编。10.2 轴设定补助轴设定时，在设定各轴点之前，简易设定取出机的基本动作点时使用。进行简易设定，需要做下述的设定。取出夹取位置取出上升位置装箱设定途中开放位置关于轴设定补助的详细说明，请参照程序编。11计时器设定设定各点，各单步间的时间。计时器设定在自动运转中也可以变更。11.1 计时器设定步骤 自菜单画面按计时器按钮。转移到计时器画面。计时器按钮 对设定的计

29、时器选择制表符。 按设定的计时器的数值输入按钮。被选择的项目变成黄色。 按数字键、键、位变更，输入数值。关于计时器的详细说明，请参照程序编。12加速度设定设定取出机各轴的加速度。加速度设定在自动运转中也可以变更。12.1 加速度设定步骤自菜单画面按加速度按钮。转移到加速度设定画面。加速度按钮 在加速度设定画面，押下按钮设定想设定的轴加速度加速度为26等级。 关于加速度的详细说明，请参照程序编。13装箱设定想使成形品在传输带和箱子中排列放置时设定。走行轴取出侧开放侧产品前后产品上下上下间隔距离装箱数上下装箱数走行走行间隔距离装箱数前后前后间隔距离产品开放位置开始位置13.1 装箱设定步骤 把选择

30、开关转换为(MANU)。 自菜单画面按轴设定按钮。 在轴设定画面，用页进给返回键使光标位置对上装箱设定，按装箱设定按钮，选择状态成为（青色）。 按数值输入按钮，装箱画面被表示。轴设定按钮页进给返回键数值输入按钮 用数字键、位变更键，输入各项目数值。13.2 装箱画面构成名称机能一览表示表示轴位置画面。返回返回前一个画面表示值现在表示值。现在装箱数设定现在的装箱件数。开始位置设定开始位置。间隔进给量设定产品开放位置的间隔。表示向产品开放位置的移动速度。速度表示向产品开放位置的移动速度。装箱数设定各轴的位置数。装箱顺序设定从哪一个轴装箱。间隔方向设定产品的开放方向。数字键表示数字键。按钮输入设定值

31、。位变更用按钮，变更增减数值的位。自由操作移动至自由操作画面，进行教导。位置记忆把轴的现在值复制到设定值关于装箱设定的详细说明，请参照程序编。13.3 自由装箱设定步骤教导左右上下前后的自由位置，开放取出的产品。在轴设定画面，用页进给返回键把光标位置对上自由装箱设定，按自由装箱设定按钮，选择状态成为（青色）。 按数值输入按钮，自由装箱画面被表示。轴设定按钮页进给返回键数值输入按钮 用数字键、位变更键，输入数值。13.4 自由装箱画面构成名称机能一览表示表示轴位置画面。返回返回前一个前画面。现在点数表示由设定值指定的装箱数的其中几个装箱动作结束了。设定点数对装箱设定必要的点数。（最大个）现在值表

32、示现在值。现在装箱数设定现在的装箱件数。FP001FP200设定产品开放点。速度表示向产品开放位置的移动速度。用（）表示。补正值箱子的位置被变更，全部补正哪一个轴的设定值时插入补正值。插入补正值时向包含了补正值的位置移动。没有补正时，为0.0mm。数字键表示数字键。按钮输入设定值。桁変更用按钮，变更增减数值的位。自由操作移动至自由操作画面，进行教导。位置记忆把轴的现在值复制到设定值。关于自由装箱设定的详细说明，请参照程序编。14通过设定为缩短取出周期和一系列周期，可以变更通过设定。14.1 通过设定步骤轴设定按钮把选择开关转换为(MANU)。自菜单画面按按设定按钮。在通过设定画面，按数值输入按钮，选择状态成为（黄色）。用数字键、位变更键，输入数值。15输出输入表示表示在本装置被配线的传感器和电磁阀等的输出输入状态。 自菜单画面按输入输出表示按钮。 对想表示的项目，用制表符与页进给返回键使之表示。表示状态如下黄色表示，输入输出ON白表示，输入输出OFF输出输入表示按钮15.1 输出输入一览记号名称记号名称