08315控制工程基础.docx

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1、高纲1579江苏省高等教化自学考试大纲08315限制工程基础南京理工高校编江苏省高等教化自学考试委员会办公室（1）串联环节的构成及计算（2）并联环节的构成及计算（3）反馈环节的构成及计算（4）误差传递函数、前向通道传递函数、闭环传递函数、反馈通道传递函数和开环传 递函数的定义及计算3方块图的简化4 .画系统方块图及求传递函数步骤（十）驾驭信号流图与梅逊公式1 .信号流图表示方法及其成2 .信号流统与方块图之间的关系3 .梅逊公式的应用（十一）驾驭受控机械对象的数学模型1 .高谐振频率2 .高刚度3 .适当阻尼4 .低转动惯量（十二）驾驭实际物理系统的传递函数方块图1 .各种机械系统的传递函数2

2、 .各种电网络及电气系统的传递函数四、本章的重点和难点1 .数学模型的建立方法2 .拉氏变换和反变换的计算3 .传递函数的精确定义及求取方法4 .实际物理系统方块图的建立方法5 .方块图的化简方法6 .误差传递函数、前向通道传递函数、闭环传递函数、反馈通道传递函数和开环传递函 数的概念及精确计算第3章时域瞬态响应分析一、学习目的与要求通过本章学习，明确一个系统在建立了系统的数学模型（包括微分方程和传递函数）之 后，就可以采纳不同的方法来分析和探讨系统的动态性能，时域分析是重要的方法之一。明 确系统在外加作用激励下，依据所描述系统的数学模型，求出系统的输出量随时间变更的规 律，并由此确定系统的性

3、能，明确系统的时间响应及其组成，脉冲响应函数的概念，驾驭一 阶、二阶系统的典型时间响应和高阶系统的时间响应以及主导极点的概念。二、课程内容（一）时域响应以及典型输入信号1 .时域响应的含义（1）瞬态响应的含义（2）稳态响应当含义2 .典型输入信号的概念（1）选择典型输入信号的好处（2）常见的典型输入信号阶跃函数、斜坡函数、加速度函数、脉冲函数、正弦函数（二）一阶系统的瞬态响应L一阶系统的单位阶跃响应3 .一阶系统的单位斜坡响应4 .一阶系统的单位脉冲响应（三）二阶系统的瞬态响应1 ,二阶系统的单位阶跃响应（1）欠阻尼状况（2）临界阻尼状况（3）过阻尼状况（4）零阻尼状况（5）负阻尼状况2 ,二

4、阶系统的单位脉冲响应（1）欠阻尼状况（2）临界阻尼状况（3）过阻尼状况3 .二阶系统的单位斜坡响应（1）欠阻尼状况（2）临界阻尼状况（3）过阻尼状况（四）时域分析性能指标1 .瞬态响应性能指标包括2 .上升时间3 .峰值时间4 最大超调量5 .调整时间（五）高阶系统的瞬间响应1 .主导极点的概念2 .偶极子的概念* （六）借助MATLAB进行系统时间响应分析（七）机电系统时域瞬态响应的试验方法三、考核学问点与考核要求（一）娴熟驾驭时间响应1 .时间响应的概念2 .瞬态响应和稳态响应的定义（二）娴熟驾驭脉冲响应函数1 .脉冲响应函数的定义2 .脉冲响应函数与传递函数的关系3 .如何利用脉冲响应函

5、数求系统在随意输入下的响应（三）娴熟驾驭一阶系统的时间响应L一阶系统的传递函数及其增益和时间常数的计算4 .一阶系统的单位脉冲响应函数的计算5 .一阶系统的单位阶跃响应函数的计算6 .一阶系统的单位斜坡响应函数的计算（四）二阶系统的时间响应1 .娴熟驾驭二阶系统的传递函数及其无阻尼自然频率、有阻尼自然频率和阻尼比的计算2 .娴熟驾驭二阶系统特征方程3 .娴熟驾驭二阶系统特征方程根的分布4 .娴熟驾驭欠阻尼下的单位阶跃响应计算5 .驾驭临界阻尼下的单位阶跃响应6 .驾驭过阻尼下的单位阶跃响应7 .驾驭阻尼比、无阻尼自然频率与响应曲线的关系8 .驾驭不同阻尼比下的单位脉冲响应（五）领悟高阶系统的时

6、间响应1 .主导极点的概念及其与时间响应的关系2 .偶极子的概念（六）瞬态响应的性能指标L娴熟驾驭瞬态响应的性能指标定义3 ,娴熟驾驭二阶系统的瞬态响应指标的计算4 .驾驭二阶系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标间的关系四、本章的重点和难点1 .限制系统在单位脉冲、阶跃、速度、加速度信号作用下响应的求取方法2 ,欠阻尼系统的动态性能指标的求取3 .阻尼系数与各项性能指标的关系4 .二阶系统的传递函数及其无阻尼自然频率、有阻尼自然频率和阻尼比的计算第4章 限制系统的频率特性一、学习目的与要求通过本章学习，明确频率特性的基本概念，频率特性与传递函数的关系，系统动刚度的 概念，驾驭频率特性的两种

7、表示方法以及频率特性与时间响应的关系，各基本环节及系统的 极坐标图和伯德图的画法，闭环频率特性及相应的性能指标，为频域分析系统的稳定性以及 综合校正打下基础。二、课程内容（一）机电系统频率特性的概念及其基本试验方法L频率特性概述5 ,频率特性的试验求取（二）极坐标图1 .曲型环节的乃氏图（1）比例环节（2）积分环节（3）微分环节（4） 一阶惯性环节（5）二阶振荡环节（6）延迟环节2 .乃氏图的一般作图方法（三）对数坐标图1 .典型环节的伯德图（1）放大环节（2）积分环节（3） 一阶惯性环节（4） 一阶微分环节（5）二阶振荡环节（6）延迟环节2 .一般系统伯德图的作图方法3 .最小相位系统（1）

8、最小相位系统定义（2）非最小相位系统概念（四）由频率特性曲线求系统的传递函数（五）由单位脉冲响应求系统频率特性* （六）对数幅相特性图（七）限制系统的闭环频响1 .由开环频率特性估计闭环频率特性2 .系统频域指标（1）开环频域指标；（2）闭环频域指标。（八）机械系统动刚度概念* （九）借助MATLAB进行限制系统的频率响应分析三、考核学问点与考核要求（一）娴熟驾驭频率特性1 .频率特性的定义2 .频率特性与传递函数的关系3 .系统动刚度概念4 .传递函数、频率特性和时间的关系5 .频率特性的对数坐标图和极坐标图的表示方法（二）娴熟驾驭频率特性的对数坐标图1 .对数坐标图的组成及特点2 .各种典

9、型环节的伯德图近似画法及相应的误差计算3 .绘制伯德图的一般步骤和方法（三）娴熟驾驭频率特性的极坐标图1 .极坐标图的表示方法及特点2 .各种典型环节的极坐标图的画法及特点3 .系统极坐标图的一般画法及特殊点计算方法4 .系统的型次、阶次及零、极点位置对极坐标图的影响（四）娴熟驾驭闭环频率特性与频域性能指标1 .系统闭环频率特性概念及其计算方法2 .频域性能指标及计算方法（五）娴熟驾驭最小相位系统的概念L最小相位系统的定义3 .非最小相位系统中，当零、极点分布在s的右半平面时，与系统频率特性的关系 四、本章的重点和难点L频率特性函数的定义及其物理意义4 .频率特性的对数坐标图和极坐标图的概略绘

10、制方法5 .系统极坐标图的特殊点计算及型次、阶次及零、极点位置对极坐标图的影响6 .频域性能指标及计算方法7 .最小相位系统的定义及意义一、学习目的与要求通过本章学习明确稳定性的概念，驾驭判别系统稳定性的基本准则，驾驭劳斯-赫尔维 茨稳定判据和乃奎斯特稳定判据以及相对稳定性的概念。二、课程内容（一）系统稳定性的基本概念（二）系统稳定的充要条件（三）代数稳定性判据1 .劳斯稳定性判据（四）乃奎斯特稳定性判据2 .米哈伊洛夫定理3 乃奎斯特稳定性判据4 .乃奎斯特稳定性判据的另一表述*4.应用逆Nyguist图的Nyguist稳定判据（五）应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性1 .延时环节并联在闭

11、环系统前向通道中时的系统稳定性*2 .延时环节并联在闭环系统前向通道中时的系统稳定性（六）由伯德图推断系统的稳定性（七）限制系统的相对稳定性1 .相位裕量v2 .幅值裕量kg* （八）借助MATLAB分析系统稳定性三、考核学问点与考核要求（一）娴熟驾驭稳定性1 .稳定性概念2 .判别稳定性的基本准则，即系统稳定性的必要和充分条件3 .判别稳定性的基本方法，干脆计算特征根和判别特征根在S平面上的位置（二）娴熟驾驭劳斯-赫尔维茨稳定性判据1 .劳斯-赫尔维茨稳定性判据的原理及系统稳定必要条件2 .劳斯稳定性判据充分条件以及判别方法和步骤3 .劳斯队列中几种特殊状况的处理方法4 .赫尔维茨稳定性判据

12、充分条件以及方法和步骤（三）娴熟驾驭乃奎斯特稳定性判据1 .基本原理通过系统开环乃奎斯特图以及开环极点的位置来判别闭环特征方程的根在S平面上的 位置，从而判别系统的稳定性（1）闭环特征方程（2）米哈伊洛夫定理（3）乃奎斯特判据（4）用乃奎斯特法判别系统的稳定性（5）对0型系统判稳定方法及特殊点计算方法（6）对I型系统判稳定方法及特殊点的计算方法（7）对n型系统判稳定方法及特殊点的计算方法（8）对具有延时环节系统判别稳定方法及计算2 驾驭应用实例明确系统参数对系统稳定性的影响（四）系统相对稳定性1 .娴熟驾驭系统相对稳定性（1）相位欲量和幅值裕量在极坐标图和伯德图上的表示方法（2）相位裕量和幅值

13、裕量来衡量系统稳定性时应留意的几个问题2 .驾驭条件稳定系统的基本概念四、本章的重点和难点1 .系统稳定性分析的意义2,系统稳定的必要条件、充要条件3 .判定闭环系统稳定性的时域、频域的方法4 .使限制系统稳定的某些待定参数的求取方法及其计算5 .稳定裕量的物理意义及计算方法6 .伯德图图形与系统参数相互关系第6章 限制系统的误差分析和计算一、学习目的与要求通过本章学习明确系统的误差的概念；稳态误差的计算方法，以及系统稳态误差与系统型次的关系，静态误差系数与系统稳态误差的关系。二、课程内容（一）稳态误差的基本概念1 .误差和偏差2 .误差和稳态误差（二）输入引起的稳态误差1 .误差传递函数与稳

14、态误差2 .静态误差系数（1）系统类别与系统阶次（2）系统稳态误差（3）静态位置误差系数和位置误差（4）静态速度误差系数和速度误差（5）静态加速度误差系数和加速误差（三）干扰引起的稳态误差（四）削减系统误差的途径1 .按干扰补偿2 .按输入补偿* （五）动态误差系数三、考核学问点与考核要求（一）娴熟驾驭误差、偏差的概念1 .误差、偏差的概念2 .稳态误差和稳态偏差的计算（二）娴熟驾驭输入引起的稳态误差1 .误差传递函数与稳态误差的概念2 .系统类别的定义3 .系统稳态误差与系统类别、开环增益及输入信号之间的关系4 .静态位置误差系统和位置误差定义以及与系统类别的关系5 .静态速度误差系数与速度

15、误差定义以及与系统类别的关系6 .静态加速度误差系数和加速度误差定义以及与系统类别的关系7 .不同类别系统在不同输入信号下的稳态误差（三）驾驭振动作用下系统干扰稳态误差的计算（四）领悟减小系统误差的途径1 .按干扰补偿的概念和按干扰全补偿的条件2 .按输入补偿的概念和在输入信号作用下误差全补偿条件四、本章的重点和难点L稳态误差的定义及计算方法3 ,静态误差系数的定义及与系统误差的概念4 .减小系统误差的分析方法第7章 限制系统的综合与校正一、学习目的与要求通过本章学习，明确在预先规定了系统性能指标状况下，如何选择适当的校正环节和参 数，使系统满足这些要求，因此，需驾驭系统的时域性能指标、频域性

16、能指标以及它们之间 的相互关系，以及各种校正方法的实现。二、课程内容（一）系统的性能指标1 .时域性能指标2 .开环频域指标3 .闭环频域指标4 .综合性能指标（误差准则）（二）系统的校正概述1 .校正的含义2 .校正的方法（三）串联校正1 .超前校正2 .滞后校正3 .滞后-超前校正4 .PID调整器（1）比例限制器（P调整）I课程性质与课程目标一、课程性质和特点限制工程基础课程是江苏省高等教化自学考试电子工程专业本科段的必修的专业基 础课，该课程是电子工程专业课程体系中的骨干课程之一。限制工程基础学问在各个领域都有着广泛的应用，如航空航天系统、现代交通运输系统、 管理决策系统、生产限制系统

17、、机械限制系统、国防武器系统等等，是人们开发、利用信息 传递以支持组织自动化生产，开发自动限制设备，是一门能极大地促进现代社会组织的变革、 推动社会现代化进程、提高组织自身素养与竞争实力的科学。随着自动限制技术不断发展，自动限制技术这支利剑必需切实瞄准各行各业的业务需求 这个目标，做到有的放矢，才能真正发挥作用。限制工程基础这门课程的任务就是利用自动 限制的理论及思想，结合详细实际状况，帮助学生驾驭分析限制系统的性能及设计限制器的 基本方法，从而提高学生理论水平，熬炼他们进行系统开发的实力，为将来从事实际工作奠 定坚实的基础。限制工程基础是一门系统性很强的应用型课程，是以讲解限制系统分析、设计

18、及提 高系统性能为主要内容，引导学生利用应用数学、力学、电子工程学等学问，不断深化理解 限制工程相关学问、敏捷运用学问的一门科学。课程具有较强的理论性，学生通过详细的机 械及电子限制系统的特地学习，在树立清楚的系统意识的基础上，驾驭限制系统性能分析与 系统设计的基本方法。通过本课程的学习，学生不仅可以增加自学实力和独立探讨实力，而 且提高自身的开发实力，成为具备较强的探讨实力、创新实力和驾驭现代化限制技术实力的 复合型人才。二、课程目标通过本课程的学习，应达到如下要求：1 .以机械运动作为主要限制对象，重点驾驭数学模型及分析的基本思想和方法。娴熟 驾驭典型系统（特殊是一阶系统、二阶系统）的时域

19、和频域特性；2 .重点驾驭线性系统的性能指标的定义及意义，以及相应的求取思想和基本方法；3 .重点驾驭自动限制系统的稳定性的概念和常用的判定方法，能娴熟应用基本的判定 方法判别系统的稳定性；4 .娴熟驾驭在典型输入信号作用下，系统的响应；5 .娴熟驾驭限制系统建模的基本方法及模型简化的基本手段；（2）积分限制器（I调整）（3）微分限制器（D调整）（4）比例-积分-微分限制器（PID调整）（四）反馈校正1 .利用反馈校正变更局部结构和参数2 .速度反馈和加速度反馈（五）用频率法对限制系统进行综合与校正L典型系统的希望对数频率特性（1）二阶最优模型（2）高阶最优模型3 .希望对数频率特性与系统性能

20、指标的关系4 .用希望对数频率特性进行校正装置的设计（六）典型限制系统举例1 .直流电动机调速系统（1）直流伺服电动机-测速机机组2 2） PWM功率放大器3 3）霍尔电流传感器4 4）电流环（跨导功率放大器）的分析与设计2 .电压-位置随动系统* （七）确定PID参数的其他方法* （八）MATLAB在系统综合校正中的应用三、考核学问点与考核要求（一）驾驭限制系统性能指标及校正方法1 .系统性能指标的分类2 .系统瞬态性能指标的含义及通常采纳的指标3 .稳态性能指标的含义及通常采纳的指标4 .频域性能指标的含义及通常采纳的指标5 .二阶系统频域性能指标与时域性能指标间的关系6 .频率特性曲线中

21、，不同频率段的特性与系统性能的关系（二）驾驭限制系统的串联校正1 .相位超前校正的特点及实现方法2 .相位滞后校正的特点及实现方法3 .领悟相位滞后-超前校正的特点及实现方法4 .PID校正的特点及实现方法（三）驾驭限制系统的反馈校正L利用反馈校正变更局部结构和参数5 .速度反馈和加速度反馈的特点及实现方法四、本章的重点和难点1 .系统校正的意义2 .串联校正及反馈校正的原理3 .PID校正的意义及方法4 .相位超前校正、相位滞后校正的特点*第8章根轨迹法*第9章 限制系统的非线性问题*第10章计算机限制系统*第11章 基于LabVIEW的限制系统动态仿真演示软件IV关于大纲的说明与考核实施要

22、求一、自学考试大纲的目的和作用课程自学考试大纲是依据专业自学考试支配的要求，结合自学考试的特点而确定。其目 的是对个人自学、社会助学和课程考试命题进行指导和规定。课程自学考试大纲明确了课程学习的内容以及深广度，规定了课程自学考试的范围和标 准。因此，它是编写自学考试教材和辅导书的依据，是社会助学组织进行自学辅导的依据, 是自学者学习教材、驾驭课程内容学问范围和程度的依据，也是进行自学考试命题的依据。二、课程自学考试大纲与教材的关系课程自学考试大纲是进行学习和考核的依据，教材是学习驾驭课程学问的基本内容与范困，教材的内容是大纲所规定的课程学问和内容的扩展与发挥。大纲与教材所体现的课程内容应基本一

23、样；大纲里面的课程内容和考核学问点，教材里 一般也要有。反过来教材里有的内容，大纲里就不肯定体现。（注：假如教材是举荐选用的,其中有的内容与大纲要求不一样的地方，应以大纲规定为准。）三、关于自学教材限制工程基础（第4版），董景新、赵长德、郭美凤、陈志勇、刘云峰、李冬梅编著, 清华高校出版社，2015年。四、关于自学要求和自学方法的指导本大纲的课程基本要求是依据专业考试支配和专业培育目标而确定的。课程基本要求还 明确了课程的基本内容，以及对基本内容驾驭的程度。基本要求中的学问点构成了课程内容 的主体部分。因此，课程基本内容驾驭程度、课程考核学问点是高等教化自学考试考核的主 要内容。为有效地指导个

24、人自学和社会助学，本大纲已指明白课程的重点和难点，在章节的基本 要求中一般也指明白章节内容的重点和难点。本课程共4学分。五、应考指导1 .如何学习很好的支配和组织是你学习胜利的法宝。假如你正在接受培训学习，肯定要跟紧课程并 完成作业。为了在考试中作出满足的回答，你必需对所学课程内容有很好的理解。运用“行 动支配表”来监控你的学习进展。你阅读课本时可以做读书笔记。如有须要重点留意的内容, 可以用彩笔来标注。如：红色代表重点；绿色代表须要深化探讨的领域；黄色代表可以运用 在工作之中。可以在空白处记录相关网站，文章。2 .如何考试卷面整齐特别重要。书写工整，段落与间距合理，卷面赏心悦目有助于老师评分

25、，老师 只能为他能看懂的内容打分。回答所提出的问题。要回答所问的问题，而不是回答你自己乐 意回答的问题！避开超过问题的范围3 .如何处理惊慌心情正确处理对失败的惧怕，要正面思索。假如可能，请教已经通过该科目考试的人，问他 们一些问题。做深呼吸放松，这有助于使头脑醒悟，缓解惊慌心情。考试前合理膳食，保持 旺盛精力，保持冷静。这是一个普遍问题！假如你在考试中出现这种状况，试试下列方法：运用“线索”纸条。 进入考场之前，将记忆“线索”记在纸条上，但你不能将纸条带进考场，因此当你阅读考卷时, 一旦有了思路就快速登记。按自己的步调进行答卷。为每个考题或部分分协作理时间，并按 此时间支配进行。六、对社会助

26、学的要求L社会助学者应依据本大纲规定的考试内容和考核目标，仔细钻研指定教材，明确本课 程与其它课程不同的特点和学习要求，对自学者进行切实有效的辅导，防止他们出现自学中 的各种偏向，把握社会助学的正确方向。2 .辅导中要留意培育考生的自学实力，要引导他们逐步学会独立学习，在自学过程中擅 长提出问题、分析问题和解决问题。3 .在本课程的助学或教学中，建议采纳案例教学方法。培育考生的上述实力是特别必要 的，这不仅能使考生习尽可能多的学问，还使他们能够在考试中最大限度地发挥潜能。要尽 可能赐予考生展示实力的机会，并为他们供应各种实例，激励独立完成练习。4 .要正确处理重点和一般的关系。课程内容有重点与

27、一般之分，但考试内容是全面的， 而且重点与一般是相互影响的，社会助学者应指导自学应考者全面系统地学习教材，驾驭全 部考核内容和考核学问点，并在此基础上突出重点。切勿孤立地抓重点，把自学者引向猜题 押题的误途。要针对重点章、次重点章和一般章节分别提出自学或助学的基本学时建议和要求（如在 章节后面已有，这里也可不再阐述），在助学活动中应留意的问题。要强调留意正确引导、 把握好助学方向，正确处理学习学问和提高实力的关系。七、对考核内容的说明本课程要求考生学习和驾驭的学问点内容都作为考核的内容。课程中各章的内容均由若 干学问点组成，在自学考试中成为考核学问点。因此，课程自学考试大纲中所规定的考试内 容

28、是以分解为考核学问点的方式给出的。由于各学问点在课程中的地位、作用以及学问自身 的特点不同，自学考试将对各学问点分别按三个或四个认知（或叫实力）层次确定其考核要 求。八、关于考试命题的若干规定1 .指出考试的方法，考试时间的长度。对本课程考试要携带必要的工具等，应做出明确详细的规定。2 .本大纲各章所规定的基本要求、学问点及学问点下的学问细目，都属于考核的内容。 考试命题既要覆盖到章，又要避开四平八稳。要留意突出课程的重点、章节重点，加大重点 内容的覆盖度。3 .命题不应有超出大纲中考核学问点范围的题目，考核目标不得高于大纲中所规定的相 应的最高实力层次要求。命题应着重考核自学者对基本概念、基

29、本学问和基本理论是否了解 或驾驭，对基本方法是否会用或娴熟。不应出与基本要求不符的偏题或怪题。4,本课程在试卷中对不同实力层次要求的分数比例大致为：领悟占20%,驾驭部分占 20%,娴熟驾驭部分占60%。5 .要合理支配试题的难易程度，试题的难度可分为：易、较易、较难和难四个等级。每 份试卷中不同难度试题的分数比例一般为：2:3:3:2o必需留意试题的难易程度与实力层次有肯定的联系，但二者不是等同的概念。在各个实 力层次中对于不同的考生都存在着不同的难度。在大纲中要特殊强调这个问题，应告诫考生 切勿混淆。6 ,课程考试命题的主要题型一般有单项选择题、多项选择题、填空题、名词说明题、简 答题、计

30、算题、应用题、论述题、案例分析等题型（一般不运用推断题）。请作者确定好本 课程所适用的题型，并留意留有余地。在命题工作中必需依据本课程大纲中所规定的题型命制，考试试卷运用的题型可以略 少，但不能超出本课程对题型规定。附录题型举例一、填空题稳态误差的大小与系统的开环增益K有关，系统的开环增益K越大，稳态误差越o二、选择题（四个备选答案只有一个正确，将其选出，并填入题内括号中）开环限制系统的限制信号取决于（）A.输入信号与反馈信号之差B.系统的输出信号C.给定的输入信号D.外部的干扰信号三、简答题对于PI限制、PID限制、PD限制，其作用分别接近滞后、超前、滞后一超前三类校 正装置的哪一类？作为串

31、联限制器运用时所适用的对象？四、图解题试通过结构图的等效变换求题图中传递函数 3。H(s)题图五、综合计算题,试求系统具有增益裕已知开环传递函数为G” (s) = $ (o.2s+ l1o.05ss量h=20 (dB)时的K值。6 .驾驭限制系统传递函数的概念，深刻理解传递函数性质及物理意义；7 .驾驭限制系统的设计思想和基本的方法；8 .对基本的校正装置的作用有所了解。三、与相关课程的联系与区分本课程的前修课程是高等数学、力学、电工、电子线路等，须具备有肯定的电子工程基 础学问，以便能顺当驾驭机械系统、电子工程中的数学模型的建立以及所需的运算工具。四、课程的重点和难点第1章重点和难点：1,限

32、制系统的基本概念的精确把握；9 .限制系统的基本组成与实例各部件的对应关系；10 .限制系统的基本要求的意义；11 实际系统中限制系统的作用。第2章重点和难点：1 .数学模型的建立方法；2 .拉氏变换和反变换的计算；3 .传递函数的精确定义及求取方法；4 .实际物理系统方块图的建立；5 方块图的化简方法；6误差传递函数、前向通道传递函数、闭环传递函数、反馈通道传递函数和开环传递函 数的概念及精确计算。第3章重点和难点：L限制系统在单位脉冲、阶跃、速度、加速度信号作用下响应的求取方法；2 ,欠阻尼系统的动态性能指标的求取；3 .阻尼系数与各项性能指标的关系；4,二阶系统的传递函数及其无阻尼自然频

33、率、有阻尼自然频率和阻尼比的计算。第4章重点和难点：1 .频率特性函数的定义及其物理意义；2 .频率特性的对数坐标图和极坐标图的概略绘制方法；3 系统极坐标图的特殊点计算及型次、阶次及零、极点位置对极坐标图的影响；4 .频域性能指标及计算方法；5 .最小相位系统的定义及意义。第5章重点和难点：1 .系统稳定性分析的意义；2 .系统稳定的必要条件、充要条件；3 .判定闭环系统稳定性的时域、频域的方法；4 .使限制系统稳定的某些待定参数的求取方法及其计算；5 .稳定裕量的物理意义及计算方法；6 .伯德图图形与系统参数相互关系。第6章重点和难点：1 .稳态误差的定义及计算方法；2 .静态误差系数的定

34、义及与系统误差的概念；3 .减小系统误差的分析方法。第7章重点和难点：1 .系统校正的意义；2 .串联校正及反馈校正的原理；3 .PID校正的意义及方法；4 .相位超前校正、相位滞后校正的特点。II考核目标本大纲在考核目标中，依据领悟、驾驭、娴熟驾驭三个层次要求考生，三个实力层次是 递进关系，各实力层次分别表示：1 .领悟：知晓本课程中有关的名词、概念、学问的意义，并能正确相识和表达，这是最 低层次的要求。2 .驾驭：在领悟的基础上，能全面理解限制工程基础中提出的基本概念、原理、方 法，回答一些基本的问题，并能对各种概念、原理、方法进行联系和区分，这是较高层次的 要求。3 .娴熟驾驭：在领悟和

35、驾驭的基础上，能运用基本概念、原理与方法进行限制系统分 析过程中各个阶段工作，同时能用各种图、表、文字、数据正确地表述、完整地表达自己对 某实际系统进行分析与设计的思路与过程，这是最高层次的要求，也是本课程的重点内容。4 .其中打*的部分，自学考试大纲不做要求。Ill课程内容与考核要求第1章概论一、学习目的与要求通过本章的学习使学生走进限制工程领域，了解限制理论在工程中的应用发呈现状，了 解自动限制理论在机械制造工业中的一些详细应用，了解本课程学习的学问结构和支配，驾 驭限制系统的基本概念。二、课程内容本章主要介绍了限制理论发展过程及在工程上的应用；自动限制系统的基本概念；限制 理论在机械制造

36、工业中的应用；课程的整体支配。三、考核学问点与考核要求（一）领悟限制理论的发展过程，及在发展各阶段的主要特点（二）娴熟驾驭自动限制系统的基本概念：1 .自动限制系统的工作原理2 ,开环限制3 .闭环限制4 .反馈限制系统基本组成及组成的元件5 .自动限制系统的基本类型6 .对限制系统的基本要求（三）领悟限制理论在机械制造工业中的应用：1 .离心调速器2 .机器人关节司服系统3 .三坐标数控机床4 .六自由度工业机器人5 .感应导线式自动导引车6 .柔性制造系统（四）驾驭本课程的基本要求四、本章的重点和难点1 .限制系统的基本概念的精确把握2 .限制系统的基本组成与实例各部件的对应关系3 .限制

37、系统的基本要求的意义4 .实际系统中限制系统的作用第2章 限制系统的动态数学模型一、学习目的与要求通过本章学习明确为了分析、探讨机械电子工程系统的动态特性，或对它们进行限制， 最重要的一步首先是建立系统的数学模型，明确数学模型的含义，驾驭采纳解析方法建立一 些简洁机、电系统的数学模型。明确拉普拉斯（简称拉氏）变换是分析探讨线性动态系统的有力工具，通过拉氏变换将 时域的微分方程变换为复数域的代数方程，驾驭拉氏变换的定义，用定义求常用函数的拉氏 变换，会查拉氏变换表，驾驭拉氏变换的重要性质及其应用，驾驭用部分分式法求拉氏变换 的方法以及了解用拉氏变换求解线性微分方程的方法。驾驭传递函数定义、特点及

38、推导方法，方块图及其简化法则。了解信号流程图及梅逊公 式的应用，以及数学模型、传递函数、方块图和信号流程图之间的关系。二、课程内容本章主要介绍：（一）基本环节的数学模型1 .质量弹簧阻尼系统应用牛顿其次定律建立质量弹簧阻尼系统的运动微分方程2 .电路网络应用基尔霍夫定律和区姆定律建立电路网络系统的微分方程3 .电动机应用力学、电学方面定律建立电枢限制式直流电动机的数学模型（二）数学模型的线性化1 .各类非线性现象2 .系统线性化处理的方法（三）拉氏变换及反变换1 .拉氏变换定义2 .简洁函数的拉氏变换(1)单位阶跃函数(2)指数函数(3)正弦函数和余弦函数(4)塞函数3 .拉氏变换的性质(1)

39、叠加原理(2)微分定理(3)积分定理(4)衰减定理(5)延时定理(6)初值定理(7)终值定理(8)时间比例尺变更的象函数(9) tx(t)的象函数(10) x(t)/t的拉氏变换(11)周期函数的象函数(12)卷积分的象函数4 .拉氏反变换(1)只含不同单极点的状况(2)含共加复数极点的状况(3)含多重极点的状况5 .用拉氏变换解常系数线性微分方程(四)传递函数以及典型环节的传递函数1 .比例环节2 . 一阶惯性环节3 .微分环节(1)志向微分环节(2)近似微分环节4 .积分环节5 .二阶振荡环节（五）系统函数方块图及其简化1 .系统方块图的基本单元2 .比较点3 .引出点4 .串联5 .并联

40、6 .反馈7 .系统方块图变换法则8 .系统方块图简化（六）系统信号流图及梅逊公式1 .信号流图的表示方法2 .梅逊公式（七）受控机械对象数学模型1 .高谐振频率2 .高刚度3 .适当阻尼4 .低转动惯量（八）绘制实际物理系统的函数方块图1 .各种典型机械系统的传递函数2 .各种电网络及电气系统的传递函数* （九）限制系统数学模型的MATLAB实现* （十）状态空间方程基本概念三、考核学问点与考核要求（一）数学模型的概念1 .娴熟驾驭数学模型的含义2 .娴熟驾驭线性系统含义及其最重要的特征可以运用叠加原理3 .娴熟驾驭线性定常系统和线性时变系统的点义4 .领悟非线性系统的定义及其线性化方法（二

41、）系统微分方程的建立1 .驾驭对于机械系统运用牛顿其次定律建立运动微分方程式2 .驾驭对于电气系统运用基尔霍夫定律建立微分方程式（三）娴熟驾驭拉氏变换与拉氏反变换定义（四）娴熟驾驭典型时间函数的拉氏变换1 .单位阶跃函数的拉氏变换2 .指数函数的拉氏变换3 .正弦函数和余弦函数的拉氏变换4 .幕函数的拉氏变换（五）驾驭拉氏变换的性质1 ,娴熟驾驭叠加原理2 .娴熟驾驭微分定理3 ,娴熟驾驭积分定理4 .衰减定理5 .延时定理6 .娴熟驾驭初值定理7 .娴熟驾驭终值定理8 .时间比例尺变更的象函数9tx的象函数10 .x（t）/t的拉氏变换11 .周期函数的象函数12 .卷积分的象函数（六）驾驭拉氏反变换13 .拉氏反变换14 拉氏反变换的部分分式法：无重极点和有重极点的状况（七）娴熟驾驭用拉氏变换解常微分方程（八）娴熟驾驭传递函数1 .传递函数的定义2 .传递函数的主要特点（九）娴熟驾驭方块图及系统的构成1 .方块图表示方法及其构成2 .系统的构成