ARS408协议中文完整版.pdf

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1、Continental Engineering Services GmbH Entry Premium Standardized ARS Interface Technical Documentation ARS 404-21(Entry)ARS 408-21(Premium)V1.0 October 14,2016 目录 4、接口.3 5、描述.3 6、配置消息.4 7、状态输出.13 8、输入信号.22 9、集群列表.23 10、目标列表.29 4、接口 ARS 408 传感器有一个 CAN 接口。采用 ISO11898-2 标准，速率为 500KB/s。传感器没有配备电阻，需要在 CAN

2、 总线端加匹配的电阻。为了能够在一个 CAN 总线上增加 8 个传感器，可以配置每个传感器的 ID 号。下表给出了传感器（ID0）所对应的消息 ID0。传感器的 ID0-7 所对应的消息 ID 可以通过计算得出：消息 ID=消息 ID0+传感器 ID*0 x10 例如：消息 ID 为 0 x200 对应的是传感器 ID0，所以消息 ID 为 0 x210 对应的是传感器 ID1。当设置完传感器的 ID 之后，传感器将只对新的消息 ID 起作用。唯一例外的是继电器控制消息（0 x8），对所有传感器 ID 都拥是同样的消息 ID。表格 1：传感器 CAN 消息（传感器 ID0）In/Out ID

3、Message Name Content In 0 x200 RadarCfg 传感器配置 Out 0 x201 RadarState 传感器状态 In 0 x202 FilterCfg 过滤配置 Out 0 x203 FilterState_Header 过滤状态包头 Out 0 x204 FilterState_Cfg 过滤配置状态 In 0 x400 CollDetCfg 碰撞检测配置 In 0 x401 CollDetRegionCfg 碰撞探测区域配置 Out 0 x408 CollDetState 碰撞检测状态 Out 0 x402 CollDetRegionState 碰撞检测区

4、域状态 In 0 x300 SpeedInformation 车辆速度 In 0 x301 YawRateInformation 车辆偏航角速度 Out 0 x600 Cluster_0_Status 集群状态（列表头）Out 0 x701 Cluster_1_General 集群一般信息 Out 0 x702 Cluster_2_Quality 集群重要信息 Out 0 x60A Obj_0_Status 目标状态（列表头）Out 0 x60B Obj_1_General 目标一般信息 Out 0 x60C Obj_2_Quality 目标重要信息 Out 0 x60D Obj_3_Exte

5、nded 目标拓展信息 Out 0 x60E Obj_4_Warning 目标碰撞检测预警 Out 0 x700 VersionID 软件版本 Out 0 x8 CollDetRelayCtrl 继电器控制信息 5、描述 如图一的坐标系，目标的位置是以传感器为原点计算得出。如果速度和偏航角速度信息的丢失，将它设置为默认值：偏航角速度=0/秒，速度为 0 米/s 和停顿。6、配置消息 雷达传感器的基础配置参数可以通过消息 ID（0 x200）来进行配置。不需要循环发送配置信息，配置的参数会保存到内部存储器中。需要注意的是不要频繁写参数，可以增加存储器使用寿命。6.1、雷达配置（0 x200）AR

6、S404-21 和 ARS408-21 可以通过消息 RadarCfg(0 x200)来配置。参数可以单独或组合变化。每一个参数都设置了一个有效位。如果有效位设置为有效（0 x1），相应的参数会在 ARS 更新，否则被忽略。标识 起始 长度 最小 最大 基数 单元 RadarCfg_MaxDistance_valid 0 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SensorID_valid 1 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_RadarPower_valid 2 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_Output

7、Type_valid 3 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SendQuality_valid 4 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SendExtInfo_valid 5 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SortIndex_valid 6 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_StoreInNVM_valid 7 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_MaxDistance 22 10 0 2046 2 m(标准版支持200m-250 m)Radar

8、Cfg_SensorID 32 3 0 7 1 雷达ID（0 x0 to 0 x7）RadarCfg_OutputType 35 2 0 2 1 0 x0:空 0 x1:发送目标 0 x2:发送集群 RadarCfg_RadarPower 37 3 0 7 1 0 x0:标准 0 x1:-3dB Tx gain 0 x2:-6dB Tx gain 0 x3:-9dB Tx gain RadarCfg_CtrlRelay_valid 40 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_CtrlRelay 41 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_Se

9、ndQuality 42 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SendExtInfo 43 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_SortIndex 44 3 0 7 1 0 x0:没排序 0 x1:通过距离排序 0 x2:按RCS排序 RadarCfg_StoreInNVM 47 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_RCS_Threshold_valid 48 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarCfg_RCS_Threshold 49 3 0 7 1 0 x0:标准 0 x1:高灵敏度 起

10、始 标识 描述 32 RadarCfg_SensorID 传感器ID0-7 1 RadarCfg_SensorID_valid 允许传感器ID变化 22 RadarCfg_MaxDistance 远距离扫描的最大距离（近距离扫描的最大距离将按照远距离扫描的最大距离的一半）。最大距离的不同也将按比例改变分辨率。（例如：设置最大距离为200米-远距离扫描200米的分辨率为1.79米；-近距离扫描100米的分辨率为0.42米）0 RadarCfg_MaxDistance_valid 允许改变最大距离 37 RadarCfg_RadarPower 配置雷达雷达发射功率。当功率降低，雷达输出的目标或集群

11、将被补偿。降低雷达发射功率可以提高检测效果，以防止近距离场景或室内场景等。2 RadarCfg_RadarPower_valid 允许改变雷达输出功率 35 RadarCfg_OutputType 配置雷达输出为集群(0 x1)或者为目标(0 x2)3 RadarCfg_OutputType_valid 允许改变输出类型 42 RadarCfg_SendQuality 发送集群或者目标重要信息(消息0 x60C 或0 x702)4 RadarCfg_SendQuality_valid 允许改变发送重要信息 43 RadarCfg_SendExtInfo 目标的扩展信息(消息0 x60D)将被发

12、送(如果输出类型为集群信息，这个值可以被忽略)5 RadarCfg_SendExtInfo_valid 允许改变拓展信息操作 44 RadarCfg_SortIndex 选择目标列表的排列方式（如果输出为集群，则忽略此项，因为他们总是按照距离排列）6 RadarCfg_SortIndex_valid 允许改变排序列表 41 RadarCfg_CtrlRelay 继电器控制消息(0 x8)40 RadarCfg_CtrlRelay_valid 允许改变继电器控制输出 49 RadarCfg_RCS_Threshold 设置集群检测的灵敏度是标准(0 x0)或者高灵敏(0 x1)48 RadarC

13、fg_RCS_Threshold_valid 允许改变RCS阈值操作 47 RadarCfg_StoreInNVM 保存当前配置信息 7 RadarCfg_StoreInNVM_valid 允许存储到存储器中 6.2、集群和目标过滤设置（0 x202）集群或目标列表输出过滤器可以通过 FilterCfg（0 x202）来设置。下列 C 和 O 分别代表该过滤器是否适用于集群（Clusters）或者目标(Objects)Index Filter criterium C O 描述 0 x0 NofObj x x 限制发送集群或目标的数目（只能设置最大值）0 x1 Distance x x 径向距离

14、，单位米（r=sqrt(x +y)）0 x2 Azimuth x x 方位角，单位度（a=atan(y/x)）0 x3 VrelOncome x x 来向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 0 x4 VrelDepart x x 去向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 0 x5 RCS x x RCS值（雷达散射截面），单位dBm 0 x6 Lifetime x 存在时间（一检测到就开始算），单位秒 0 x7 Size x 目标的大小，单位m（长x宽）0 x8 ProbExists x 存在概率（即可能存在一个真实的目标非传感器算法引起的虚假目标）.可能的值是：-0 x0:0%-0 x1:25

15、%-0 x2:50%-0 x3:75%-0 x4:90%-0 x5:99%-0 x6:99.9%-0 x7:100%0 x9 Y x Y坐标位置，单位米（横向距离）0 xA X x X坐标位置，单位米（纵向距离）0 xB VYRightLeft x 目标从右向左移动的横向速度，单位米/秒 0 xC VXOncome x 来向目标的纵向速度，单位米/秒 0 xD VYLeftRight x 目标从左向左右动的横向速度，单位米/秒 0 xE VXDepart x 去向目标的纵向速度，单位米/秒 当 FilterCfg_Index=0 x1(0 x202)时，FilterCfg的排布（12bit长度

16、来设置最大和最小值）当 FilterCfg_Index=0 xA(0 x202)时，FilterCfg的排布（13bit长度来设置最大和最小值）FilterCfg 消息的内容(0 x202).标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 FilterCfg_Valid 1 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 FilterCfg_Active 2 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 FilterCfg_Index 3 4 0 15 1 查阅上面表格 FilterCfg_Type 7 1 0 1 1 0 x0:集群过滤 0 x1:目标过滤 FilterCfg_Min_NofObj

17、16 12 0 4095 1 忽略 FilterCfg_Min_Distance 16 12 0 409.5 0.1 m FilterCfg_Min_Azimuth 16 12-50 52.375 0.025 deg FilterCfg_Min_VrelOncome 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterCfg_Min_VrelDepart 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterCfg_Min_RCS 16 12-50 52.375 0.025 dBm FilterCfg_Min_Lifetime 16 12 0 409.5 0.1 s

18、FilterCfg_Min_Size 16 12 0 102.375 0.025 m FilterCfg_Min_ProbExists 16 12 0 7 1 0 x0:0%0 x1:25%0 x2:50%0 x3:75%0 x4:90%0 x5:99%0 x6:99.9%0 x7:100%FilterCfg_Min_Y 16 12-409.5 409.5 0.2 m FilterCfg_Min_X 16 13-500 1138.2 0.2 m FilterCfg_Min_VYRightLeft 16 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Min_VXOncome 16

19、12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Min_VYLeftRight 16 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Min_VXDepart 16 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Max_NofObj 32 12 0 4095 1-FilterCfg_Max_Distance 32 12 0 409.5 0.1 m FilterCfg_Max_Azimuth 32 12-50 52.375 0.0 deg FilterCfg_Max_VrelOncome 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Ma

20、x_VrelDepart 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Max_RCS 32 12-50 52.375 0.0 dBm FilterCfg_Max_Lifetime 32 12 0 409.5 0.1 s FilterCfg_Max_Size 32 12 0 102.37 0.0 m FilterCfg_Max_ProbExists 32 12 0 7 1 0 x0:0%FilterCfg_Max_Y 32 12-409.5 0.2 m FilterCfg_Max_X 32 13-500 1138.2 0.2 m FilterCfg_Max_VYRightL

21、eft 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Max_VXOncome 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Max_VYLeftRight 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg_Max_VXDepart 32 12 0 128.99 0.0 m/s FilterCfg 信号描述（0 x202）Start Signal Description 1 FilterCfg_Valid 允许设置过滤器设置 2 FilterCfg_Active 为特定的过滤器标准(FilterCfg_Index)和类型(FilterCf

22、g_Type)消除或激活过滤器设置 3 FilterCfg_Index 多路传送指定哪一个过滤标准 7 FilterCfg_Type 多路传送选择集群或目标过滤设置 16 FilterCfg_Min_xxx 过滤标准的最小值，内容取决于FilterCfg_Index（详见前面表格）32 FilterCfg_Max_xxx 过滤标准的最大值，内容取决于FilterCfg_Index（详见前面表格）6.3 碰撞检测配置（0 x400）能够设置基于区域的碰撞检测 CollDetCfg(0 x400)。激活防撞检测，传感器将对所有设置的区域发送周期消息（每秒一次）CollDetState(0 x408

23、)和消息 CollDetRegionState（0 x402）。此外，如果激活RadarCfg_CtrlRelay，继电器控制消息 CollDetRelay(0 x8)将发送，CollDetCfg 消息排布（0 x400）CollDetCfg 消息内容（0 x400）标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 CollDetCfg_WarningReset 0 1 0 1 1 0 x0:无意义 0 x1:重置警告 CollDetCfg_Activation 1 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 CollDetCfg_MinTime_valid 3 1 0 1 1 0 x0:无效0 x

24、1:有效 CollDetCfg_ClearRegions 7 1 0 1 1 0 x0:无意义 0 x1:明确的区域 CollDetCfg_MinTime 8 8 0.0 25.5 0.1 秒 CollDetCfg 标识描述（0 x400）起始 标识 描述 0 CollDetCfg_WarningReset 重置当前所有区域激活的报警（CollDetRegState_WarmingLevel）1 CollDetCfg_Activation 删除或激活防撞检测功能 3 CollDetCfg_MinTime_valid 允许更改时间参数 7 CollDetCfg_ClearRegions 清除所有

25、区域设置（全设置为无效状态）8 CollDetCfg_MinTime 在触发报警之前，在区域内被检测到所需的最小时间。6.4 防撞检测区域设置 传感器可以通过 CollDetRegCfg(0 x401)设置 8 个矩形的区域。每个区域可以通过两个坐标来确定，如下图所示。这些区域也可以重叠。CollDetRegionCfg 消息排布（0 x401）CollDetRegionCfg 消息内容（0 x401）标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 CollDetRegCfg_Activation 1 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 CollDetRegCfg_Coordinates_

26、valid 2 1 0 0 1 0 x0:无效0 x1:有效 CollDetRegCfg_RegionID 8 3 0 7 1-CollDetRegCfg_Point1X 27 13-500 1138.2 0.2 米 CollDetRegCfg_Point1Y 32 11-204.6 204.8 0.2 米 CollDetRegCfg_Point2X 51 13-500 1138.2 0.2 米 CollDetRegCfg_Point2Y 56 11-204.6 204.8 0.2 米 CollDetRegionCfg 消息描述（0 x401）起始 标识 描述 1 CollDetRegCfg_

27、Activation 删除或激活当前区域 2 CollDetRegCfg_Coordinates_valid 允许改变当前区域的坐标 5 CollDetRegCfg_RegionID 当前区域的ID号，可设置0-7 27 CollDetRegCfg_Point1X 1st X(纵向)矩形区域坐标 32 CollDetRegCfg_Point1Y 1st Y(横向)矩形区域坐标 51 CollDetRegCfg_Point2X 2nd X(纵向)矩形区域坐标 56 CollDetRegCfg_Point2Y 2nd Y(横向)矩形区域坐标 7、状态输出 传感器总是不断发送当前设置和状态的周期数据

28、 RadarState(0 x201)，还有固件的版本 VersionID（0 x700），每秒一次。对于过滤器设置，传感器只给过滤器设置消息 FilterCfg(0 x202)回应的时候发送。传感器的回应包含 FilterState_Header(0 x203)、滤波器被设置的数量、被设置过的过滤器的消息 FilterState_Cfg(0 x204)。当防撞检测被激活，此外，传感器在消息 CollDetState(0 x408)发送当前防撞检测设置和报警状态，还有在消息 CollDetRegionState(0 x402)发送单个区域的信息。如果激活了 RadarCfg_CtrlRelay

29、，继电器控制信息CollDetRelayCtrl(0 x8)也将发送。这些数据都是周期循环发送，每秒一次。7.1、雷达状态（0 x201）雷达的参数设置完之后，可以通过在 0 x201 的消息来确认参数是否已经设置成功。RadarState 消息排布(0 x201)RadarState 消息内容(0 x201)Signal Start Len Min Max Res Unit RadarState_NVMReadStatus 6 1 0 1 1 0 x0:失败 0 x1:成功 RadarState_NVMwriteStatus 7 1 0 1 1 0 x0:失败 0 x1:成功 RadarSt

30、ate_MaxDistanceCfg 22 10 0 2046 2 米(支持200米-250 米)RadarState_SensorID 32 3 0 7 1 当前传感器 ID(0-7)RadarState_SortIndex 36 3 0 7 1 0 x0:没有排序 0 x1:通过距离排序 0 x2:通过RCS排序 RadarState_RadarPowerCfg 39 3 0 7 1 0 x0:标准 0 x1:-3dB Tx增益 0 x2:-6dB Tx增益 0 x3:-9dB Tx增益 RadarState_CtrlRelayCfg 41 1 0 1 1 0 x0:无效 0 x1:有效

31、RadarState_OutputTypeCfg 42 2 0 3 1 0 x0:空 0 x1:发送目标 0 x2:发送集群 RadarState_SendQualityCfg 44 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarState_SendExtInfoCfg 45 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 RadarState_MotionRxState 46 2 0 3 1 0 x0:输入正常 0 x1:速度缺失 0 x2:偏航角速度缺失 0 x3:速度和偏航角速度 RadarState_RCS_Threshold 58 3 0 7 1 0 x0 标准 0 x1 高

32、灵敏度 RadarState 标识描述 起始 标识 描述 6 RadarState_NVMReadStatus 在启动的时候读取配置参数的状态 7 RadarState_NVMwriteStatus 存储配置参数的状态（初始值为0 x0，在一个参数被设置并成功之后设置为0 x1）22 RadarState_MaxDistanceCfg 当前对远距离检测设置的最大检测距离 32 RadarState_SensorID 传感器ID 0-7 36 RadarState_SortIndex 当前目标存储列表的配置 39 RadarState_RadarPowerCfg 当前雷达发射功率参数 41 Ra

33、darState_CtrlRelayCfg 如果发送继电器控制信息则为true 42 RadarState_OutputTypeCfg 当前选择的输出类型为目标或集群 44 RadarState_SendQualityCfg 如果发送目标或集群的重要信息则为true.45 RadarState_SendExtInfoCfg 如果发送目标的拓展信息则为true 46 RadarState_MotionRxState 显示速度和偏航角速度的输入标记的状态 58 RadarState_RCS_Threshold 如果为true，激活传感器高灵敏度模式 7.2、集群和目标过滤器配置状态包头（0 x20

34、3）在设置一个过滤器之后，传感器的回复消息 FilterState_Header(0 x203)和过滤器的状态消息 FilterState_Cfg(0 x204)将被更改。FilterState_Header 消息排布（0 x203）FilterState_Heard 消息内容(0 x203)标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 FilterState_NofClusterFilterCfg 3 5 0 31 1-FilterState_NofObjectFilterCfg 11 5 0 31 1-FilterState_Heard 标识描述(0 x203)起始 标识 描述 3 Filte

35、rState_NofClusterFilterCfg 设置集群过滤的过滤器状态消息的数量 11 FilterState_NofObjectFilterCfg 设置目标过滤的过滤器状态消息的数量 7.3 集群和目标过滤配置状态(0 x204)在设置一个过滤参数之后，传感器回复消息 FilterState_heard(0 x203)和过滤状态消息 FilterState_Cfg（0 x204）。下表只是复制上面的表格，作为回顾。下列 C 和 O 分别代表该过滤器是否适用于集群（Clusters）或者目标(Objects)Index Filter criterium C O 描述 0 x0 NofO

36、bj x x 限制发送集群或目标的数目（只能设置最大值）0 x1 Distance x x 径向距离，单位米（r=sqrt(x +y)）0 x2 Azimuth x x 方位角，单位度（a=atan(y/x)）0 x3 VrelOncome x x 来向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 0 x4 VrelDepart x x 去向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 0 x5 RCS x x RCS值（雷达散射截面），单位dBm 0 x6 Lifetime x 存在时间（一检测到就开始算），单位秒 0 x7 Size x 目标的大小，单位m（长x宽）0 x8 ProbExists x 存在概率

37、（即可能存在一个真实的目标非传感器算法引起的虚假目标）.可能的值是：-0 x0:0%-0 x1:25%-0 x2:50%-0 x3:75%-0 x4:90%-0 x5:99%-0 x6:99.9%-0 x7:100%0 x9 Y x Y坐标位置，单位米（横向距离）0 xA X x X坐标位置，单位米（纵向距离）0 xB VYRightLeft x 目标从右向左移动的横向速度，单位米/秒 0 xC VXOncome x 来向目标的纵向速度，单位米/秒 0 xD VYLeftRight x 目标从左向左右动的横向速度，单位米/秒 0 xE VXDepart x 去向目标的纵向速度，单位米/秒 Fi

38、lterState_Cfg 消息排布，12bit 长度来设置最大和最小值，FilterState_Index=0 x1(0 x204)FilterState_Cfg 消息排布，13bit 长度来设置最大和最小值，FilterState_Index=0 xA(0 x204)FilterState_Cfg 消息内容（0 x204）标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 FilterState_Active 2 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 FilterState_Index 3 4 0 15 1 看上面表格 FilterState_Type 7 1 0 1 1 0 x0:集群过滤

39、 0 x1:目标过滤 FilterState_Min_NofObj 16 12 0 4095 1 无使用 FilterState_Min_Distance 16 12 0 409.5 0.1 米 FilterState_Min_Azimuth 16 12-50 52.375 0.025 度 FilterState_Min_VrelOncome 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Min_VrelDepart 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Min_RCS 16 12-50 52.375 0.025 dBm

40、FilterState_Min_Lifetime 16 12 0 409.5 0.1 秒 FilterState_Min_Size 16 12 0 102.375 0.025 m FilterState_Min_ProbExists 16 12 0 7 1 0 x0:0%0 x1:25%0 x2:50%0 x3:75%0 x4:90%0 x5:99%0 x6:99.9%0 x7:100%FilterState_Min_Y 16 12-409.5 409.5 0.2 米 FilterState_Min_X 16 13-500 1138.2 0.2 米 FilterState_Min_VYLeft

41、Right 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Min_VXOncome 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Min_VYRightLeft 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Min_VXDepart 16 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_NofObj 32 12 0 4095 1 FilterState_Max_Distance 32 12 0 409.5 0.1 m FilterState_Max_Azimuth 3

42、2 12-50 52.375 0.025 deg FilterState_Max_VrelOncome 32 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_VrelDepart 32 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_RCS 32 12-50 52.375 0.025 dBm FilterState_Max_Lifetime 32 12 0 409.5 0.1 s FilterState_Max_Size 32 12 0 102.375 0.025 m FilterState_Max_ProbExists 32 1

43、2 0 7 1 0 x0:0%0 x1:25%0 x2:50%0 x3:75%0 x4:90%0 x5:99%0 x6:99.9%0 x7:100%FilterState_Max_Y 32 12-409.5 409.5 0.2 m FilterState_Max_X 32 13-500 1138.2 0.2 m FilterState_Max_VYLeftRight 32 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_VXOncome 32 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_VYRightLeft 32 12 0

44、128.993 0.0315 m/s FilterState_Max_VXDepart 32 12 0 128.993 0.0315 m/s FilterState_Cfg 标识描述(0 x204)起始 标识 描述 2 FilterState_Active 过滤器激活开关 3 FilterState_Index 指定哪一个过滤标准（0 x0-0 xf）7 FilterState_Type 选择集群或目标过滤器设置 16 FilterState_Min_xxx 过滤标准的最小值，内容取决于FilerState_Index.32 FilterState_Max_xxx 过滤标准的最大值，内容取决于

45、FilerState_Index.7.4、防撞检测状态(0 x408)防撞检测的区域可以通过消息 CollDetCg(0 x400)来激活。当防撞检测被激活，传感器将发送当前防撞检测的配置和报警状态通过消息 CollDetState(0 x408)还有单独的区域通过消息 CollDetRegionState(0 x402)，每秒一次。CollDetState 消息排布（0 x408）CollDetState 消息内容(0 x408)标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 CollDetState_Activation 1 1 0 1 1 0 x0:无效0 x1:有效 CollDetState

46、_NofRegions 4 4 0 8 1-CollDetState_MinDetectTime 8 8 0.0 25.5 0.1 秒 CollDetState_MeasCounter 24 16 0 65535 1-CollDetState 标识描述(0 x408)起始 标识 描述 1 CollDetState_Activation 防撞检测激活的状态 4 CollDetState_NofRegions 设置区域的数量 8 CollDetState_MinDetectTime 目标的最小报警触发的时间的配置 24 CollDetState_MeasCounter 测量周期计数器(从传感器启动

47、之后开始计数，当数值大于65535重置为0)7.5、防撞检测区域状态(0 x402)当防撞检测被激活，传感器发送当前防撞检测配置和报警状态通过消息 CollDetState（0 x408），还有发送独立的区域通过消息 CollDetRegionState(0 x402)，每秒一次。CollDetRegionState 消息排布(0 x402)CollDetRegionState 消息内容(0 x402)标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 CollDetRegState_WarningLevel 3 2 0 0 1 0 x0:无报警 0 x1:目标报警 0 x2:报警无效 CollDetR

48、egState_RegionID 5 3 0 7 1-CollDetRegState_Point1X 19 13-500 1138.2 0.2 米 CollDetRegState_Point1Y 24 11-204.6 204.8 0.2 米 CollDetRegState_Point2X 43 13-500 1138.2 0.2 米 CollDetRegState_Point2Y 48 11-204.6 204.8 0.2 米 CollDetRegState_NofObjects 56 8 0 255 1-CollDetRegionState 标识描述 起始 标识 描述 3 CollDetR

49、egState_WarningLevel 如果是0 x0，表示没有目标在该区域内被检测到；如果是0 x1，表示有一个目标正在区域内而且超过了最小检测时间；如果是0 x2，有一个目标曾经在区域内但是已经离开。可以通过CollDetCfg_WarmingRest来重置报警水平。5 CollDetRegState_RegionID 当前区域的ID 19 CollDetRegState_Point1X 1st X(纵向)矩形区域坐标 24 CollDetRegState_Point1Y 1st Y(横向)矩形区域坐标 43 CollDetRegState_Point2X 2nd X(纵向)矩形区域坐标

50、 48 CollDetRegState_Point2Y 2nd Y(横向)矩形区域坐标 56 CollDetRegState_NofObjects 满足防撞检测条件的区域内，当前被检测到的目标的数量 7.6、软件版本(0 x700)版本 ID 消息排布(0 x700)版本 ID 消息内容(0 x700)标识 起始 长度 最小 最大 基数 单位 Version_MajorRelease 0 8 0 256 1 Version_MinorRelease 8 8 0 256 1 Version_PatchLevel 16 8 0 256 1 版本 ID 标识描述（0 x700）起始 标识 描述 0