扑翼飞行机器人机载视觉系统(T-CI 172—2023).pdf

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1、1ICS 17.180.30CCS N35团体标准T/CI 172-2023扑扑翼翼飞飞行行机机器器人人机机载载视视觉觉系系统统T Th he e t te ec ch hn ni ic ca al l s sp pe ec ci if fi ic ca at ti io on n f fo or r t th he e a ai ir rb bo or rn ne e v vi is si io on ns sy ys st te em m o of f b bi io on ni ic c f fl la ap pp pi in ng g w wi in ng g u un nm ma a

2、n nn ne ed d a ae er ri ia al l v ve eh hi ic cl le e2023-11-02 发布中国国际科技促进会发布2023-11-02 实施严禁复制I目目 次次前言.II1 范围.12 规范性引用文件.13 术语、定义和缩略语.14 系统功能和组成.25 技术要求.96 验证试验.117 标识、包装、运输和贮存.13严禁复制II前前言言本文件按照 GB/T1.1-2020标准化工作导则第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则起草。某些内容可能涉及专利，本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国国际科技促进会提出并归口。本文件起草单位：北京科技

3、大学、中国兵器装备集团自动化研究所有限公司、泉州装备制造研究所、安徽大学、湖南大学、山东大学、北京科技大学天津学院。本文件主要起草人：贺威、付强、何修宇、刘志杰、张春华、谢勇、李文法、张爽、刘红敏、冯楠、孙长银、张辉、钟杭、邹尧、黄海丰、王靖元、李擎、吴逸帆、赵民、吴晓阳、王久斌、张素杰、魏宪、郭杰龙、俞辉、王超群、张国腾、刘义祥。严禁复制1扑扑翼翼飞飞行行机机器器人人机机载载视视觉觉系系统统1 范范围围本文件规定了仿生扑翼飞行机器人（以下简称“扑翼飞行机器人”）机载视觉系统的功能和组成及技术要求，飞行环境一般为开阔环境。本文件适用于仿生扑翼飞行机器人（翼展在 0.18m2m）的机载视觉系统及

4、其部件的设计与验证，其他扑翼飞行机器人机载视觉系统可参照执行。2 规规范范性性引引用用文文件件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T14394 计算机软件可靠性和可维护性管理GB/T176182015 信息技术设备 抗扰度 限值和测量方法GB/T191 包装储运图示标志GB/T35018 民用无人驾驶航空器系统分类及分级GB/T38152 无人驾驶航空器系统术语GB/T38924(所有部分)民用轻小型无人机系统环境试验方法GB/T8566 信息技术 软件生存周期过程GB

5、/T92542008 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法3 3 术术语语、定定义义和和缩缩略略语语3 3.1 1 术术语语和和定定义义GB/T35018、GB/T38152 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。仿生扑翼飞行机器人是指通过模仿鸟类扑动翅膀来改变飞行姿态，将举升、悬停和推进功能集成于一身的飞行机器人。3 3.2 2 缩缩略略语语下列缩略语适用于本文件。CAN:控制器局域网总线(Controller Area Network)严禁复制2GNSS:全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)IMU:惯性测量单元(Inertial Mea

6、surement Unit)UART:通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)USB:通用串行总线(Universal Serial Bus)PSNR:峰值信噪比(Peak Signal-to-Noise Ratio)SSIM:结构相似性(Structural SIMilarity)4 4 系系统统功功能能和和组组成成4 4.1 1 概概述述扑翼飞行机器人机载视觉系统功能及组成如图 1 所示。图 1 扑翼飞行机器人机载视觉系统功能及组成扑翼飞行机器人机载视觉系统功能包括：实时航拍功能、目标识别与跟踪功能、数据记录功能、自检功能

7、、设备管理功能等；系统组成部件包括：传感部件、计算部件和执行部件。4 4.2 2 系系统统功功能能4 4.2 2.1 1 实实时时航航拍拍功功能能4 4.2 2.1 1.1 1 一一般般要要求求系统应具有以下实时航拍功能：a)云台感知机身的姿态和运动趋势，通过控制电机实现相机在俯仰、偏航、滚转至少 2个方向上的运动；b)扑翼飞行机器人巡航可通过图传将图像回传至管理人员的移动或固定设备，具备实时传回清晰图像的功能。c)具备视频消抖功能，消抖后视频 PSNR 宜不小于 20，SSIM 宜不小于 0.7，满足人员严禁复制3观看需求；d)能够获取高清晰立体影像数据，自动生成三维地理信息模型，快速实现地

8、理信息的获取。4 4.2 2.1 1.2 2 云云台台消消抖抖功功能能系统应具有以下云台消抖功能：a)云台具有较高的控制精度和较快的响应速度；b)可抑制转动干扰力和力矩；c)具备守望功能和断电记忆功能。4 4.2 2.1 1.3 3 图图像像传传输输功功能能系统应具有以下图像传输功能：a)图像采集与处理；b)数据实时传输。图像传输模块通常具备抗干扰性和可靠性，以确保地面端与天空端具备稳定的通信和可靠的数据传输能力。4 4.2 2.1 1.4 4 图图像像处处理理功功能能系统应具有以下图像处理功能：a)图像预处理；b)特征识别与拟合；c)模式匹配；d)3D 测量功能。数据处理功能包括但不限于以上

9、单项或者多项功能。4 4.2 2.1 1.5 5 外外部部控控制制功功能能系统应具有以下视觉单元功能：a)暂停；b)继续运行；c)复位；d)停止运动。视觉单元应能够接受外部系统的控制命令来执行不同的操作。4 4.2 2.1 1.6 6 状状态态输输出出功功能能严禁复制4系统应具有以下状态输出功能：a)系统是否准备就绪；b)航拍输出信号：视觉单元在完成图像获取时输出状态变化；c)出错预警：当视觉单元出现正常运行的异常时输出告警状态指示；d)障碍物相关信息，如：距离。视觉单元应具备通过通信接口输出以上状态信息。4 4.2 2.1 1.7 7 相相机机模模态态切切换换控控制制功功能能系统应具有以下相

10、机模态切换控制功能：a)可根据控制需要随时手动切换不同视角模式；b)可根据航拍对象的大小实自主长/短焦切换。4 4.2 2.2 2 目目标标识识别别与与跟跟踪踪功功能能4 4.2 2.2 2.1 1 目目标标识识别别功功能能如图 2 所示，系统应具有以下目标识别功能:a)执行飞行任务时能够对特定目标（如人、车、建筑物）等进行识别；b)获得车辆、行人等目标的位置、形状及大小信息。图 2 扑翼飞行机器人机载视觉系统目标识别功能进行目标识别时，目标识别准确度均值宜不小于 0.6。4 4.2 2.2 2.2 2 目目标标跟跟踪踪功功能能在执行飞行任务时，除了进行目标识别外，还需对特定目标进行跟踪（如图

11、 3 所示），应包括：a)在实际飞行任务中，车辆、人等目标是不断移动变化的，需具备实时信息动态更新功能；严禁复制5b)目标跟踪时具备路径优化功能。进行目标跟踪时，目标持续处于画面中的时间宜不小于 1 min。图 3 扑翼飞行机器人机载视觉系统目标跟踪功能4 4.2 2.3 3 数数据据记记录录功功能能4 4.2 2.3 3.1 1 机机载载视视觉觉系系统统数数据据要要求求机载视觉系统应能够以10Hz 的频率向机载数据记录系统提供如下信息：a)云台姿态；b)目标图像坐标；c)视频流传输状态；d)相机模式信息；e)系统故障信息；f)系统告警信息；g)其他要求的信息。4 4.2 2.3 3.2 2

12、地地面面控控制制单单元元数数据据要要求求扑翼飞行机器人系统地面控制单元配备了地面数据记录系统时，机载视觉系统应能够以1 Hz 的频率向地面控制单元发送如下信息：a)云台姿态；b)视频流传输状态；c)相机模式信息；d)其他要求的信息。4 4.2 2.3 3.3 3 记记录录要要求求严禁复制6机载视觉系统宜集成数据记录功能，应满足以下要求：a)可实时记录飞行数据；b)可记录最近至少个架次的飞行数据；c)可采取信息安全措施，防止篡改和删除；d)可被正确和完整地拷贝；e)可被规定的数据分析工具正确而完整地读取和解析；f)当数据记录的读写和记录出现异常时，可限制扑翼飞行机器人起飞并提供必要的警告信息；g

13、)可采取时间序列格式进行飞行数据记录；h)可循环记录。4 4.2 2.4 4 自自检检功功能能4 4.2 2.4 4.1 1 上上电电自自检检功功能能系统地面上电应自动完成上电自检测，其测试结果宜记录于非易失存储器中；上电自检测应完成各电子部件(或模块)的处理器、接口等功能正确性检测。4 4.2 2.4 4.2 2 飞飞行行前前自自检检功功能能飞行前自检功能应包括：a)部件或模块的功能正确性检测功能；b)关键部件或模块的性能检测功能；c)起飞条件检查功能；d)给出检测结果正常或故障的指示功能；e)存在故障时进行故障定位功能；f)进入/退出联锁条件判断功能,以确保飞行前自检功能可靠进入/退出；g

14、)测试结果宜记录于非易失存储器中。4 4.2 2.4 4.3 3 飞飞行行中中自自检检功功能能飞行中自检功能应包括：a)电子部件应具有飞行中自检功能；b)处理器、电源、接口等基本模块应具备飞行中自检功能；c)测试结果宜记录在非易失存储器中。4 4.2 2.4 4.4 4 维维护护自自检检功功能能严禁复制7维护自检功能应包括：a)扑翼飞行机器人机载视觉系统全部设备维护检测的功能；b)允许操作人员选择各种测试模式、测试项目、显示模式；c)动力装置启动与关闭功能；d)传感器校准或对准等功能；e)进入/退出联锁条件判断功能，以确保维护自检可靠进入/退出。4 4.2 2.5 5 设设备备管管理理功功能能

15、4 4.2 2.5 5.1 1 云云台台动动力力管管理理功功能能云台动力管理功能应包括：a)动力装置启动功能；b)动力装置停机功能；c)动力装置功率控制功能；d)动力装置参数与状态监测功能；e)电动动力设备剩余电量提示与告警功能。4 4.2 2.5 5.2 2 电电气气管管理理功功能能电气管理功能应包括：a)电气参数与状态监测功能；b)相关用电设备接通与断开控制功能；c)对相关用电设备供电自保护功能；d)余度电源切换控制功能；e)电池余量计算与余电不足告警功能。4 4.2 2.5 5.3 3 任任务务设设备备管管理理功功能能任务设备管理功能应包括：a)任务设备控制功能；b)任务设备状态监视功能

16、；c)任务设备控制命令转发功能。4 4.3 3 组组成成部部件件4 4.3 3.1 1 一一般般要要求求机载视觉系统由传感、计算、执行等部件或模块组成。严禁复制8系统组成部件（设备、组件、零件）应满足下列要求：a)标准化要求：部件的设计应尽量满足标准化要求，组件或零件更换后，不需要重新调整参数或重新调整其他部件或零件以保持整体性能和公差；b)互换性要求：无论是制造或采购的相同设备、组件和可替换零件都应符合互换性要求；c)规范与标准的选择：自制零件、部件或采购零件、部件应满足国家标准、行业标准和企业标准。4 4.3 3.2 2 传传感感部部件件4 4.3 3.2 2.1 1 组组成成传感部件宜包

17、含以下设备或部分设备的组合：a)可提供三轴角速率和加速度信息的传感器或传感器组合，如 IMU；b)可提供视觉信息的传感器或传感器组合，如相机；c)可提供姿态信息的传感器或传感器组合，如垂直陀螺；d)根据需要选配可提供相对定位信息的传感器或传感器组合，如红外测距仪；e)根据需要选配图传设备，可实时回传高质量的航拍画面。4 4.3 3.2 2.2 2 功功能能传感部件宜具有以下功能：a)测量、计算云台三轴角速率、三轴加速度、俯仰角、横滚角等信息的功能；b)获得扑翼飞行机器人前方及下方图像的功能；c)设置传感器安装位置等参数的功能；d)传感器故障自检功能；e)宜具有改善传感器性能的标定功能；f)宜具

18、有传感器信息防篡改的功能。4 4.3 3.2 2.3 3 其其他他要要求求传感部件宜考虑以下要求：a)关键传感器（如垂直陀螺、相机等）必要时采用冗余等安全机制；b)外界温度对 IMU 的精度影响较大时，宜采取恒温结构、温度校准等措施；c)振动环境对 IMU 的精度影响较大时，宜采取减震/隔震结构、抗混叠滤波器等措施。4 4.3 3.3 3 计计算算部部件件严禁复制9计算部件宜满足以下要求：a)计算部件组成应包括：处理模块、电源模块、接口模块等；b)计算部件的输入信号宜具有有效性检查功能；c)计算部件的输入、输出信号宜具有可测试性。4 4.3 3.4 4 执执行行部部件件执行部件应满足以下要求：

19、a)接口、指标与机载视觉系统要求相一致；b)宜采用直流电源作为能源。5 5 技技术术要要求求5 5.1 1 接接口口5 5.1 1.1 1 一一般般要要求求机载视觉系统制造商应制定相关的接口技术规范，应规定：a)接口的类型与数量；b)相关的电气特性、机械特性、接口标识和通信接口；c)功能与性能描述；d)接插件和线材等。5 5.1 1.2 2 电电气气接接口口机载视觉系统应对所有电气接口特性进行定义。除另有规定外，电气接口特性应包括：a)供电方式；b)适用供电电压、电流与功率范围；c)供电电压波动、抗干扰与冲击电压要求；d)接口信号工作频率与负载能力；e)信号接口电平、波形、极性与相位关系；f)

20、信号的输出输入属性；g)阻抗与绝缘阻抗。对于支持用户操作的接口，宜采取可靠的防反接设计和热插拔保护设计。对于向外供电接口，宜采取防短接设计和电流防倒灌设计。5 5.1 1.3 3 机机械械接接口口严禁复制105 5.1 1.3 3.1 1 接接口口分分类类根据用户对接口的可观察性和可操作性，接口可分为：a)不支持用户插拔接口；b)支持用户插拔接口：1)用户易于检查与操作的接口；2)用户不易检查与操作的接口。对于 a)类和 b)类中的 2)类接口，接口与连接器之间的最小保持力应能够抵御在正常运输、搬运和飞行过程中所可能遭遇的振动、冲击、跌落等不利机械环境条件的影响。对于 b)类中的 1)类接口，

21、接口与连接器之间的最小保持力应能够抵御在正常飞行过程的振动环境和正常着陆与空中轻微碰撞过程中的冲击力。5 5.1 1.3 3.2 2 机机械械接接口口要要求求机械接口宜考虑如下要求：a)接口防错插，如采取防反插设计、接口标识等；b)防腐、防锈，特别是与飞行安全相关的接口；c)不易损性，对于用户经常操作的机械接口，在规定的使用条件下和预期的使用时间内，接口与连接器之间的保持力不得低于规定的最小保持力。5 5.1 1.4 4 通通信信接接口口通信接口要求应包括：a)采用接口标准类型，如 UART、CAN 等；b)通信接口宜采取特定协议进行封装，并具有数据校验功能和对流量、丢包与错包的监控功能；c)

22、对于某些需要防止恶意篡改的信息，如全球导航卫星信息、限飞数据等，系统应采取可靠的信息安全措施，如签名认证、信息加密等技术。5 5.1 1.5 5 飞飞行行监监管管接接口口机载视觉系统应能够提供符合要求的飞行监管数据，并满足相关的飞行监管接口要求。5 5.2 2 软软件件系统软件应满足 GB/T8566、GB/T14394 等相关国家标准与专用规范要求。软件应具有维护性和验证性。5 5.3 3 安安全全性性严禁复制11系统应支持典型故障的自动处理，以提高使用安全性，如：传感器故障后使用故障安全值、测控失效后自动平飞或自动返航等。系统中电气设备和机械设备应分别按专用规范中安全技术要求规定进行设计，

23、以确保制造和使用中人身和设备的安全。5 5.4 4 可可靠靠性性系统可靠性设计宜制定产品的可靠性设计准则，按需开展可靠性分配、预计和验证工作。5 5.5 5 维维修修性性系统设计和安装应使维修时间尽量缩短，宜提供便于完成维修的相关手段，实现运行检查、故障检测与隔离、外场可更换单元的拆卸与更换，对需要维修、更换的零部件留有足够的操作空间。5 5.6 6 环环境境适适应应性性5 5.6 6.1 1 自自然然环环境境机载视觉系统应要求能够承受相关规范规定的温度、霉菌、盐雾、湿热、沙尘等自然环境条件，并在使用寿命周期内能够正常工作。应满足 GB/T38924(所有部分)中规定的相关要求。5 5.6 6

24、.2 2 诱诱发发环环境境在扑翼飞行机器人诱发的振动、冲击等机械环境条件下，机载视觉系统应可正常工作。应满足 GB/T38924(所有部分)中规定的相关要求。5 5.7 7 电电磁磁兼兼容容性性机载视觉系统及其部件的电磁兼容性应满足扑翼飞行机器人系统兼容工作，宜考虑：a)辐射骚扰，按照 GB/T92542008 中 A 级要求；b)静电放电抗扰度，按照 GB/T176182015 中严酷等级 3、性能判据 B 级要求；c)射频电磁场辐射抗扰度，按照 GB/T176182015 中严酷等级 2、性能判据 A 级要求；d)与平台兼容工作的要求。6 6 验验证证试试验验6 6.1 1 试试验验类类型

25、型6 6.1 1.1 1 型型式式试试验验型式试验是为了验证机载视觉系统能否满足产品规范的全部要求所进行的试验。严禁复制12型式试验一般在产品设计定型、生产定型或转产时进行，但在产品的主要设计、工艺及材料有重大改变而影响产品的重要性能，使原来的鉴定结论不再有效时，也应进行型式试验。6 6.1 1.2 2 出出厂厂检检验验出厂检验是指研制单位在机载视觉系统出货之前为保证出货产品满足用户品质要求所进行的检验，应采用抽样检验的方式。6 6.2 2 型型式式试试验验6 6.2 2.1 1 试试验验项项目目型式试验项目应包括：a)接口测试；b)功能测试；c)性能测试；d)传感器测试；e)环境适应性测试；

26、f)电磁兼容性测试；g)外观检查；h)其他(如安全性、可靠性、维修性试验等)。6 6.2 2.2 2 合合格格判判据据型式试验合格判据包括：a)测试结果满足要求时，判定型式试验合格；b)若其中任一试验项目不符合要求，允许排除故障后再次提交试验；若检验合格仍可判定为型式试验合格。6 6.3 3 出出厂厂检检验验6 6.3 3.1 1 检检验验项项目目出厂检验项目应包括：a)接口测试；b)功能测试；c)性能测试；d)外观检查。6 6.3 3.2 2 合合格格判判据据严禁复制13出厂检验合格判据包括：a)完成全部试验项目且满足全部要求时，判定该产品出厂试验合格；b)若其中任一检验项目不符合要求，则应

27、暂停成品的检验与交付，在找出缺陷原因并采取有效纠正措施后，重新进行加倍抽样检验。7 7 安安装装、标标识识、包包装装、运运输输和和贮贮存存7 7.1 1 安安装装7 7.1 1.1 1 扑扑翼翼飞飞行行机机器器人人的的要要求求a)扑翼飞行机器人应提供机载视觉系统集成所需的机械接口，并符合所提接口的要求。b)扑翼飞行机器人应该有足够的电源输出，以满足机载视觉系统的功耗需求。7 7.1 1.2 2 机机载载视视觉觉系系统统的的要要求求机载视觉系统应满足以下要求：a)重量和平衡：机载视觉系统的重量必须在扑翼飞行机器人的负载范围内，确保扑翼飞行机器人平衡稳定飞行。b)机械安装：机载视觉系统安装在扑翼飞

28、行机器人本体上，可随扑翼飞行机器人运动。机载视觉系统安装应牢固，能抵抗震动。c)传感器校准：相机、云台等，在安装后应仔细校准，以确保机载视觉系统输出的数据准确。7 7.2 2 标标识识7 7.2 2.1 1 产产品品标标识识独立销售的机载视觉系统应标明：a)产品名称、型号；b)适用电压；c)产品序列号，以便于能够追溯到产品的生产日期、出厂前检测数据等；d)制造商或商标；e)其他必要的标识。7 7.2 2.2 2 包包装装标标识识包装标识应满足 GB/T191 中的相关规定。7 7.3 3 包包装装严禁复制14产品应与包装标识相一致，产品包装通常满足如下要求：a)应选择适当的材料、形式和结构，减

29、少包装材料用量和降低包装成本，有效地利用资源，宜采取可回收利用材料，减少包装废弃物，降低对环境的影响；b)产品包装环境应清洁、干燥、无有害气体，并具有防霉、防蛀特性；c)应确保在正常的流通过程中，能够抵御规定环境条件的影响而不发生破损或损坏等现象；d)根据产品的特性及搬运、装卸、运输、仓储等流通条件，合理选用带有防护装置的包装，如防震、防雨、防潮、防霉、防尘等防护包装；e)产品包装内应装有必备的随机文件，这些随机文件应至少包括合格证、物品清单、使用说明书和其他有关的技术文件，若有关用户所须知的信息未在随机文件中充分描述而需要查阅相关电子文件时，在随机文件中应清晰说明所须知的电子文件信息和正式的获取途径。7 7.4 4 运运输输通常适用于汽车、火车、轮船和扑翼飞行机器人运输。在规定的运输过程中，产品及包装不会造成严重故障或破损。7 7.5 5 贮贮存存贮存环境应有良好的通风，远离可能的热源、火源、强电场、强磁场和强电磁场。温度介于-1035之间，相对湿度不大于 70%。安放位置应离开地面不低于 12cm，离墙距离不小于 40cm。在规定的贮存过程中，产品及包装不会造成严重故障或破损。严禁复制