(8)--Talking-Robot-Chapter 03大话机器人讲义.pdf

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1、“大话”机器人“大话”机器人Talking about Robot Talking about Robot Outline&Contents 从工业机器人到智能机器人的历程 第一代机器人时期 第二代机器人时期 智能机器人关键技术 第三代机器人时期从工业机器人到智能机器人的历程年代年代领域领域事件事件1955理论理论Denavit和和Hartenberg发展发展了了齐次齐次变换变换（D-H）变换变换1961工业工业美国专利美国专利2,998,237，George devol的编程技术的编程技术用于机器用于机器传输传输1961工业工业第一台第一台Unimate机器人安装机器人安装，用于压铸用于压铸

2、1961技术技术由传感器的机械手由传感器的机械手MH-1，由由Ernst在麻省理工学院发明在麻省理工学院发明1961工业工业Versatran圆柱坐标机器人商业化圆柱坐标机器人商业化1965理论理论L.C.Roberts将其次变换矩阵应用与机器人将其次变换矩阵应用与机器人1968技术技术斯坦福研究院发明带视觉的自由计算机控制的行走机器人斯坦福研究院发明带视觉的自由计算机控制的行走机器人Shakey1969技术技术V.C.Sheinman及其助手发明斯坦福臂及其助手发明斯坦福臂1969理论理论用于行走机器人导向的机器人视觉在斯坦福研究院展出用于行走机器人导向的机器人视觉在斯坦福研究院展出1970

3、技术技术ETL公司发明带视觉的自适应机器人公司发明带视觉的自适应机器人1971工业工业日本工业机器人协会日本工业机器人协会（JIRA）成立成立1972理论理论R.P.Paul用用D-H矩阵计算轨迹矩阵计算轨迹1972理论理论D.E.Whiney发明操作机的协调控制方式发明操作机的协调控制方式1975工业工业美国机器人研究院成立美国机器人研究院成立1975工业工业Unimate公司发布其第一次利润公司发布其第一次利润1976技术技术在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配1978工业工业Rose及其同事成立了机器人智能公司及其同事成立了机器人智能公司，生产第一个商

4、业视觉系统生产第一个商业视觉系统机器人发展历程从工业机器人到智能机器人的历程机器人发展共历经3个主要阶段。第一代指只有机械手的可编程机器人，起始于1954年（以Devol 的“程序化部件传输”专利为标志），历经20年，发展到1970年代末达到成熟，广泛应用到汽车、电子和机械制造等行业中。第二代指配备了力觉、视觉或触觉等传感器的感知型机器人，起始于1960年代中叶（以MIT 和斯坦福研制的带传感器机械手为标志），发展到2000年基本成熟，在制造领域和各类服务业中得到一定应用。第三代是将人工智能和机器人相结合的智能型机器人，不仅具备感觉功能，而且能根据人的命令，根据所处环境自行决策和规划。起始于1

5、980年代，以IBM研制的“深蓝”（Deepblue computer）和谷歌研制的阿尔法狗（AlphaGo）战胜人类棋手为标志，智能型机器人将在21世纪大放异彩。Outline&Contents 从工业机器人到智能机器人的历程 第一代机器人时期 第二代机器人时期 智能机器人关键技术 第三代机器人时期第一代机器人时期第一代机器人主要以示教再现为主，可完成固定工序的加工任务。其明显特征就是不带传感器，无法感知周围信息，不能根据环境变化作指令变更。1954 年是工业机器人技术发展史上的一个重要里程碑，George Devol向美国政府提出关于“程序化部件传输”的专利申请，提出了“通用自动化”，并于

6、1961 年取得专利授权。1956年，机器人之父Joseph Engelberger买下了Programmed Article Transfer 的专利，并于1956 年与 Devol 共同创立世界上第一家机器人公司Unimation（Universal 和Automation 的缩写）。为纪念他，1977 年开始设立恩格柏格机器人奖，来表彰为机器人领域做出贡献的杰出个人。1957 年Engelberger 又建立了联合控制公司，并开始生产机械手。1959年，第一个工业机器人Unimate 诞生。1961 年被安装在位于新泽西州的通用公司旗下的组装流水线上，用于压铸生产汽车的门、车窗把手、换档

7、旋钮等部件。第一代机器人时期 1960 年，“工业机器人”一词由美国金属市场报提出，并将其定义为：“用来搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过改变程序可完成各种工作的特殊机械装置”。早期的这一定义概括了工业机器人的特点，即：可编程序、用于机械部件操作。第一代机器人时期 1962 年，美国机械与铸造公司制造出世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为Verstran（Versatile Transfer，万能搬运）机器人。1967 年，一台Unimate机器人被安装在瑞典，成为欧洲安装运行的第一台工业机器人。1969 年，Unimate 公司的工业机器人进入日本市场，Unimatio

8、n公司与日本川崎重工（Kawasaki Heavy Industies）签订许可协议，生产Unimate 专供亚洲市场；同年，川崎重工成功开发了日本第一台工业机器人Kawasaki-Unimate2000。第一代机器人时期 1955 年，Denavit 和Hartenberg 针对连杆机构发展了齐次变换矩阵，将刚体空间运动转化为坐标系运动，很好地解决了机器人相邻关节空间状态的描述。School of Mechanical Engineering,Qinghai UniversityOutline&Contents 从工业机器人到智能机器人的历程 第一代机器人时期 第二代机器人时期 智能机器人关

9、键技术 第三代机器人时期School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人是“感知机器人”：感觉机器人具有一定的感觉装置。因为它具有一定的自适应能力，所以人们也叫它“自适应机器人”。特点：1、能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。2、能获取外界信息，经过计算机大脑的处理、分析，可对周围环境作出正确判断。第二代机器人时期School of Mechanical Engineering,Qinghai University这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到 1982 年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器

10、人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在 80 年代得到了广泛应用。一种具有焊缝自动追踪功能焊接机器人自动循迹物流小车（AGV）第二代机器人时期School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期1962 年，IBM 公司H.A.Ernst 报道了他在麻省理工学院研制的带有触觉传感器的机器手MH-1。MH-1 系统由TX-0 计算机、控制单元和伺服机械手组成。早期的感知型机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1962 年Boni开发了装有

11、压力传感器的机械手爪。1968 年，McCarthy 团队设计出带有摄像机和麦克风的机器人。1969 年斯坦福机械系维克多 沙因曼（Victor Scheinman）设计完成了全电驱动六轴关节机械臂，即著名的斯坦福机械臂（Stanford Arm）。1973 年，沙因曼创立了Vicarm 公司开始生产机器人手臂，并把设计卖Unimation公司。1978 年Unimation 与通用汽车（GM）公司合作开发出可编程通用操作（PUMA）。School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1960 年至1980 年SAIL 实验

12、室在持续研制斯坦福车（Stanford Cart）项目。Stanford Cart 是一个移动机器人，采用电视摄像机导航，并感知周围物体。该项目为探索机器视觉为移动式机器人感知环境奠定了基础。早期的感知型机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1973 年，第一台机电驱动的6 轴机器人面世。德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate 机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名为Famulus。1976年，KUKA 开发了一种全新的机器人品种IR 6/60，这是真正意义上的六个机电驱动的机器人，并且还配置有

13、一台弯手设备。早期的感知型机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1974 年，川崎还开发了世界上首款带精密插入控制功能的机器人，命名为”Hi-T-Hand”。1973 年，日本日立公司（Hitachi）开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机器人。这是第一台安装有动态视觉传感器的工业机器人。早期的感知型机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1973 年，辛辛那提米拉克龙公司的理查德豪恩（Richard Hohn）制造了第

14、一台商用的由微型计算机控制的工业机器人明天的工具（The Tomorrow Tool,T3）。1974 年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB 公司的前身）开发出世界上第一台全电力驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB 6。信息技术推动工业机器人实用化School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1975 年，ABB 公司又开发出一个高达60 公斤有效载荷的工业机器人，命名为IRB60。同年，日本日立公司开发了第一个基于传感器的弧焊机器人，命名为“Mr.AROS”。1978 年，德国徕斯机器人公司开发了首款拥有独立控制系

15、统的六轴机器人RE15。1979 年，日本不二越株式会社（Nachi）研制出第一台电机驱动的机器人。信息技术推动工业机器人实用化School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1981 年，美国卡内基梅隆大学的Takeo Kanade设计开发出世界上第一个直接驱动机器人手臂（Direct-Drive Arms）。1981 年，美国PaR Systems 公司推出第一台龙门式工业机器人。1981 年，Fujitsu Limited Toshiba Corporation 按照Makino 指导商业化首台SCARA 机器人，命

16、名为FAROT-4SB。Profile of direct-drive arms首台龙门式机器臂Fujitsu FAROT-4SB工业机器人走向成熟的1980年代Kanade 于1974 年从日本京都大学获得电子工程博士学位，并成为京都大学信息科学系的教授，1980 年加入了卡内基梅隆大学。School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1984 年，美国Adept Technology 公司开发出第一台直接驱动的SCARA 机器人，命名为AdeptOne。1985 年，瑞士洛桑联邦理工大学（EPFL）的Clavel 博士

17、发明了一类3 自由度空间平移并联机器人，因结构像倒三角和希腊字母 而得名Delta。1990 年在美国获得了Delta机械臂的专利。工业机器人走向成熟的1980年代School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1987 年瑞士Demaurex 公司首先购买了delta 机器人的知识产权并将其产业化，主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装。ABB 于1999 年推出IRB 340 Delta 机器人。工业机器人走向成熟的1980年代School of Mechanical Engineering,Qinghai Univer

18、sity第二代机器人时期 1992 年，瑞典ABB 公司推出一个开放式控制系统S4。1996 年，德国库卡公司（KUKA）开发出第一台基于个人计算机的机器人控制系统。工业机器人走向成熟的1980年代School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1982 年荷兰开发了一个装在茶托上的实验机械手RSI，主要完成喂饭和翻书，直接影响了后来的轮椅机械手Manus。1984 年荷兰Exact Dynamics bv公司生产Manus 并投入市场属搭载式机器人。1987 年，英国人Mike Topping 研制了Handy 1 康复

19、机器人样机。服务机器人应用的1990年代School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 美国在90 年代初，就开发了一款“护士助手”的机器人，并在多家医院使用。Stanford 在1995 年开发了MOVAR 机器人，机械手上装有力传感和接近觉传感器以保证工作安全可靠，但由于其复杂度和成本控制问题，仅停留在研发阶段。服务机器人应用的1990年代School of Mechanical Engineering,Qinghai University第二代机器人时期 1969 年日本早稻田大学加藤一郎研制出WAP-1平面自由度步

20、行机。1971年，加藤一郎又研制出了WAP-3型双足机器人。1971年，加藤实验室研制出WL-5双足步行机器人。1973年，加藤一郎所在早稻田大学科学与工程学院工程研究小组在WL-5的基础上开发了仿人型机器人WABOT-1。1984 年又开发了新型智能机器人WABOT-2。1986 年加藤实验室又研制了WL-12 步行机。服务机器人应用的1990年代School of Mechanical Engineering,Qinghai UniversityOutline&Contents 从工业机器人到智能机器人的历程 第一代机器人时期 第二代机器人时期 智能机器人关键技术 第三代机器人时期Scho

21、ol of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期第三代机器人是“智能的机器人”：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作任务。智能分拣物流机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期艾伦 麦席森 图灵（Alan Mathison Turing，1912 年6 月23 日 1954 年6 月7 日），英国数学家、逻辑学家，在逻辑学、计算机科学和人工智能

22、等领域取得了辉煌的成就，被称为计算机科学之父，人工智能之父。在第二次世界大战中从事的密码破译工作涉及到电子计算机的设计和研制，其战时服务的机构于1943年研制成功的CO-LOSSUS（巨人）机，这台机器采用了图灵提出的某些概念。巨人机出色的完成了密码破译工作。图灵与人工智能School of Mechanical Engineering,Qinghai University为纪念图灵在计算机科学所作的工作，美国计算机协会（ACM）于1966 年设立图灵奖（A.M Turing Award），专门奖励那些对计算机事业作出重要贡献的个人，其奖杯为图灵碗。它是计算机界最负盛名、最崇高的一个奖项，有“

23、计算机界的诺贝尔奖”之称。第三代机器人时期图灵与人工智能School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期智能型机器人可追溯到1950 年图灵发表的论文计算机器与智能。论文中提出著名的“图灵测试”。图灵测试指测试者（提问者Human interrogator）与被测试者（一个人Human 和一台机器AI system）隔开的情况下，通过一些装置（如键盘）向被测试者随意提问。进行多次测试后，如果有超过30%的测试者不能确定出被测试者是人还是机器，那么这台机器就通过了测试，并被认为具有人类智能。“图灵测试”没有规定问题的范围和提问

24、的标准，但为人工智能科学提供了开创性的构思。School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期1965 年，Johns Hopkins University 应用物理实验室（Applied Physics Laboratory,APL）的Leonard Scheer 设计并制造了“Beast”移动机器人。Beast 具有初步智能和自主能力。早期的智能机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期1966 年，Stanford Research Ins

25、titute(SRI)在斯里兰卡成立人工智能中心（AIC），Nils John Nilsson 和Charles Rosen 等提出了“夏克”（Shakey）移动机器人计划。该项目在DARPA 和NSF 等资助下，1969 年就完成了机器人Shakey 系统。Shakey是人工智能发展史上的一个重要里程碑，是第一个完全自主的机器人，表明机器人技术进入到智能机器人的研发时代。早期的智能机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 1968 年，斯坦福人工智能实验室（SAIL）的创始人之一John McCarthy开始

26、一项手眼项目，目的是研制带有手、眼、耳的机器人系统。作为人工智能先驱之一的麦卡锡成功的将人工智能技术与机器人技术结合在一起，设计出带有摄像机和麦克风的机器人，提出了早期的语音识别机制。早期的智能机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期典型的人工智能系统School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 2012 年，日本东京工科大学研发并制造了一款名为“Swumanoid”的游泳机器人。英国每日邮报于2013 年11 月曾报道过日本东京大学研制

27、出的猜拳机器人。2014 年3 月，英国伯明翰一个青年科技展上，代号为“Cubestormer 3”的机器人以3.253 秒的极速还原魔方，打破吉尼斯世界纪录，比上一代机器人创下的旧纪录快了2.017 秒。典型的人工智能系统School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期1996 年12 月，本田（Honda）公司宣布成功开发了有两臂和两腿的仿人机器人P2。日本仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 1997 年10 月，Honda 又

28、推出了仿人机器人P3，基本与P2 相似。本田在2000 年11 月20 日又推出了新型双脚步行机器人ASIMO。2004年12 月，Honda 推出了新一代ASIMO 机器人，是世界首批遥控式双足直立机器人。日本仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 HRP-2 是日本产业综合研究所的智能系统研究部门在日本技工贸部资助下完成的。随后，又开发了跑步机器人的腿部模块HRP-2L。日本仿人机器人HRP-2 系列软件平台OpenHRP，为开放的仿人机器人研究平台，包括四个模块：动力学仿真、视觉仿真、运动控制和运动

29、规划，免费发布了动力学仿真和视觉仿真模块。School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 日本和歌山大学学者开发了一款名为”Robovie“的机器人。该机器人依靠由2 个驱动轮运动和1 个万向轮构成的平台运动。Robovie 浑身遍布皮肤传感器，运动平台周围布置了10个触觉传感器，另有1 个全方位视觉，2 个微话筒及24 个超声传感器。该机器人可工作4 小时，自动寻找充电器。日本仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期法国BIP2000

30、 计划是由法国Laboratoire de Mkcanique des Solides 实验室和INRIA 机构共同开发的一种具有15 个自由度的双足步行机器人。其目的就是实现拟人双足机器人的下肢系统。德国卡尔斯鲁厄大学开发的ARMAR 仿人机器人。欧美仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 1993 年夏天，美国麻省理工学院人工智能实验室（MIT Artificial Intelligence Lab）启动制造仿人机器人。他们搭建了上肢躯干仿人机器人Cog。COG 工程在仿人机器人的设计、特别是人和机器

31、人交互、人的感知方面做出了巨大的贡献。欧美仿人机器人目的：其一出于工程目的，建立一个利用灵巧拟人机器人原型；其二出于科学目的，理解人类认知科学。原文为：This research project has two goals:an engineering goal of building a prototype general purpose flexible and dextrous autonomous robot and a scientific goal of understanding human cognition.School of Mechanical Engineering,Q

32、inghai University第三代机器人时期世界知名的仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 国防科技大学于1988 年2 月研制成功了6 关节平面运动双足步行机器人KDW-I。1990 年又研制成功了10 关节KDW-II。1995 年开发出下肢有12 关节的空间运动型机器人系统KDW-III。2000 年11 月29 日，国防科技大学研制出我国第一台类人型双足步行机器人先行者。先行者中国仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai Universit

33、y第三代机器人时期 2002 年12 月，北京理工大学研制成功我国首个真正意义上的仿人机器人BRH-01。在BRH-1 的基础上，北理工又研制了“汇童”机器人。中国仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 清华大学于2002 年4 月9 日研制出具有自主知识产权的仿人机器人THBIP-I样机。中国仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai University第三代机器人时期 哈尔滨工业大学1985-2000 年研制出双足步行机器人：HIT-I、HIT-II、

34、HIT-III和HITIV。随后，哈工大又研制了Mini-HIT。2005 年又设计了小型仿人机器人。中国仿人机器人School of Mechanical Engineering,Qinghai UniversityOutline&Contents 从工业机器人到智能机器人的历程 第一代机器人时期 第二代机器人时期 智能机器人关键技术 第三代机器人时期School of Mechanical Engineering,Qinghai University机器人能力评价指标智能程度机能特性物理能指标指机器人对外界的感觉和感知能力，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理能力等。指机

35、器人的任务变通性、领域通用性或空间占有性等。指机器人的指力、速度、可靠性、联用性和寿命等智能机器人关键技术School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据，以产生更可靠、更准确或更全面的信息。融合后的多传感器信息具有以下特性：冗余性、互补性、实时性和低成本性。多传感器信息融合研究的活跃点主要包括以下三个方向：多传感器信息融合多层次传感器融合微传感器和智能传感器自适应多传感器融合School of Mechanical Engineering,Qinghai Universi

36、ty智能机器人关键技术导航与定位导航方式：根据室内环境信息的完整程度、导航指示信号类型基于地图导航基于创建地图导航无地图导航根据室外环境根据导航采用的硬件结构化环境下导航非结构化环境下导航视觉导航非视觉传感器组合导航School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术导航与定位在自主移动机器人导航中，无论是局部实时避障还是全局规划，都需要精确知道机器人或障碍物的当前状态及位置，以完成导航、避障及路径规划等任务，这就是机器人的定位问题。比较成熟的定位系统被动式传感器系统主动式传感器系统School of Mechanical E

37、ngineering,Qinghai University智能机器人关键技术路径规划最优路径规划就是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。自由空间法、图搜索法、栅格解耦法、人工势场法路径规划传统方法智能方法School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术智能控制智能控制是人工智能和控制相结合而产生的一种控制方法。路径规划任务规划运动控制机器人控制广义上分为School of Mechanical Engineerin

38、g,Qinghai University智能机器人关键技术机器人的模糊控制模糊控制是以模糊集理论、模糊控制逻辑推理和模糊语言变量为基础的一种智能控制方法。英国学者E.H.Mamdani 在1974 年首次成功地将模糊集理论运用于工业锅炉的过程控制之中，并于20 世纪80 年代初又将模糊控制引进到机器人的控制中。由Lin C M 等在模糊控制器结构的基础上，引入PI 调节机制达到对阶跃输入的快速响应和达到消除隐态误差的效果。通过相平面上对两种不同区域的启发性分类，可得到一组简单的模糊规则，从而简化了模糊规则库和算法，使最终的控制器易于实现。邓辉等人提出了一种基于模糊聚类和滑模控制的模糊逆模型控制

39、方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制。School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术神经网络控制神经网络在控制应用上具有以下特点：能够充分逼近任意复杂的非线性系统；能够学习与适应不确定系统的动态特性；有很强的鲁棒性和容错性等。在1975 年，J.S.Albus 提出了一种基于人脑记忆和神经肌肉控制模型的控制机器人关节控制方法，即CMCA法，用于求解机械手的关节运动。1986 年由Rumelhart D.E.和Mcclelland J.L.提出的BP 神经网络是多层前馈网的反向传播算法。School of Me

40、chanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术智能控制技术融合无论是模糊控制还是神经网络都有其自身的局限性，各种技术融合起来克服自身局限，是解决复杂机器人控制问题的一个有效途径。模糊控制和变结构控制的融合神经网络和变结构的融合模糊控制和神经网络控制的融合School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术人机接口技术人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。HCR 人机接口作为人与机器人之间交流信息、进行对话的媒介，是人操作、控制机器人的操作控制设备（OCU），要求由特

41、殊输入设备来获取人的控制意图。感知型人机接口CASIMIRO脑机接口穿戴器School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术人机接口技术脑-机接口（Brain-Computer Interface,BCI）是加州大学洛杉矶分校的Jacques Vidal 首次提出，并用于控制光标在二维空间的位置。脑机接口技术模型图School of Mechanical Engineering,Qinghai University智能机器人关键技术人机接口技术由于脑-机接口不依赖于正常的外周神经和肌肉组成的输出通路，可以替代部分老人和残障人

42、士因各种原因不具备语言表达或肢体动作，为他们与机器人之间提供了可能的通讯方式，因此在康复机器人中有着广泛应用。本章概述了自1950 年代至今的机器人应用和发展，并按照时间顺序以三代机器人为主线回溯了示教型工业机器人、感知型机器人和智能型机器人的发展历史，并介绍了各代发展中的典型机器人。大致上，1950-1970 年代是工业机器人发展的辉煌期，1970-1990 年代是感知型机器人发展的关键期，自1990 年代至未来一段时间是智能型机器人发展的时期。从1959 年第一个工业机器人诞生至今，由示教型向智能型发展，但示教型工业机器人今天依然在发展，而感知型和智能型也从1960 年代就开始成为科学界追逐的研究热点。三代机器人从时间界限上看并不明显，只是研究和应用目标不同。本章小结Any questions?Welcome to Listening My Class about RobotTHANK YOU！