(21)--5.6 相对定位GNSS测量与数据处理.ppt

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1、第5章 距离测量与GPS定位5.1 5.1 利用测距码测定卫地距利用测距码测定卫地距5.2 5.2 载波相位测量载波相位测量5.3 5.3 单差、双差、三差观测值单差、双差、三差观测值5.4 5.4 其他一些常用的线性组合观其他一些常用的线性组合观测值测值5.5 5.5 周跳的探测及修复周跳的探测及修复5.6 5.6 整周模糊度的确定整周模糊度的确定5.7 5.7 单点定位单点定位5.8 5.8 相对定位相对定位5.9 5.9 网络网络RTKRTK及及CORSCORS5.10 5.10 差分差分GPSGPSGPSGPS相对定位通常是用两台相对定位通常是用两台GPSGPS接收机，接收机，分别安置

2、在基线的两端，并同步观测分别安置在基线的两端，并同步观测相同的相同的GPSGPS卫星，以卫星，以确定基线端点在确定基线端点在协议地球坐标系中的相对位置或基线协议地球坐标系中的相对位置或基线向量向量。在两个观测站同步观测相同卫星，各在两个观测站同步观测相同卫星，各种误差对观测量的影响具有一定的相种误差对观测量的影响具有一定的相关性，利用这些观测量的不同组合，关性，利用这些观测量的不同组合，进行进行相对定位，便可有效地消除或减相对定位，便可有效地消除或减弱各种误差影响，从而提高相对定位弱各种误差影响，从而提高相对定位的精度的精度。GPS相对定位图示相对定位图示5.8 5.8 相对定位相对定位 静态

3、相对定位图示静态相对定位图示基准站基准站观测站观测站GPS卫星卫星GPS卫星卫星GPS卫星卫星GPS卫星卫星单差、双差公式推导观测方程5.8 相对定位相对定位设i为已知点1 1、静态相对定位、静态相对定位l静静态态相相对对定定位位，即即设设置置在在基基线线端端点点的的接接收收机机是是固固定定不不动动的的，这这样样便便可可能能通通过过连连续续观观测测，取取得得充充分分的的多多余余观观测测数数据据，以以改改善善定定位的精度。位的精度。l静静态态相相对对定定位位，一一般般均均采采用用载载波波相相位位观观测测值值为为基基本本观观测测量量。这这一一定定位位方方法法，是是当当前前GPSGPS定位中精度最高

4、的一种方法。定位中精度最高的一种方法。l整整周周模模糊糊度度已已确确定定，定定位位精精度度不不会会随随观观测测时间延长而明显提高时间延长而明显提高精度值（精度值（m m）0.000.050.1051015观测历元数观测历元数5.8 5.8 相对定位相对定位2 2、准动态相对定位、准动态相对定位l利利用用起起始始基基线线向向量量确确定定初初始始整整周周未未知知数数或或称称初初始始化化；一一台台接接收收机机固固定定不不动动，另另一一台台接接收收机机在在其其周周围围的的观观测测站站流流动动，并并在在每每一一流流动动站站静静止止地地进行观测。进行观测。l特特点点：必必须须保保持持对对观观测测卫卫星星的

5、连续跟踪的连续跟踪12345675.8 5.8 相对定位相对定位3 3、快速静态相对定位、快速静态相对定位步步骤骤同同上上。发发明明了了快快速速确确定定整周模糊度方法。整周模糊度方法。特特点点：无无须须保保持持对对观观测测卫卫星星的的连连续续跟跟踪踪，只只需需在在每每一一测测站上观测数分钟。站上观测数分钟。5.8 5.8 相对定位相对定位 动态相对定位动态相对定位 动态相对定位，是将一台接收机安设基准站上固定不动，另一台接收机安设在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，以确定运动点相对基准站的实时位置 动态相对定位中，有实时处理和测后处理两种方式，实时处理必须在流动站与基准站之间传输数据

6、 测码和测相两种方式，测码精度可达米级，测相精度可达12厘米基准站基准站流动接收站流动接收站无线电信号发射塔无线电信号发射塔5.8 5.8 相对定位相对定位如果要求必须实时地获得动态定位结果，则固定参考站和流动站之间必须建立实如果要求必须实时地获得动态定位结果，则固定参考站和流动站之间必须建立实时的数据传输方式，一般有两种：时的数据传输方式，一般有两种：RTKRTK（Real Time KinematicReal Time Kinematic）实时动态（相对定位）实时动态（相对定位）l初始化过程初始化过程：整周模糊度解算问题；整周模糊度解算问题；l保证连续跟踪保证连续跟踪；l数据实时通信问题；

7、数据实时通信问题；应用应用l实时定位：精密导航实时定位：精密导航l测后处理：航空物探、水道测量、航空摄影测量、海洋测绘测后处理：航空物探、水道测量、航空摄影测量、海洋测绘RTKRTK（Real Time KinematicReal Time Kinematic）实时动态（相对定位）实时动态（相对定位）内内 容容 小小 结结重点：相对定位方法概念、静态相对重点：相对定位方法概念、静态相对定位、动态相对定位、定位、动态相对定位、RTKRTK难点：相对定位公式、难点：相对定位公式、RTKRTK的原理的原理思 考 题1 1 什么是相对定位方法概念？什么是相对定位方法概念？2 RTK2 RTK定位原理是什么定位原理是什么？Thank you!Thank you!