(20)--定位模板EM 253快速入门电工电子技术应用与实践.pdf

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1、 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 1 of 49 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing January 2005 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 2 of 49 编者注：该文档主要面对初次使用定位模板 EM 253 的用户。内容包括一些调试的步骤，使用经验，等等。但是，该文档无法取代SIMATIC S7200 系统手册。建议：用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后，还是要认真

2、、仔细阅读SIMATIC S7200 系统手册第 9 章，进一步加深对定位模板 EM 253 的理解。该文档，希望对初次使用定位模板 EM 253 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板 EM 253 模板的使用者，应该具有 STEP 7-MicroWIN 软件操作的基础知识。目目 录录 1 模块概述.51 模块概述.5 1.1 模块特点概述.61.1 模块特点概述.6 1.2 S7-200 CPU 附加的定位模块 EM 253 个数.61.2 S7-200 CPU 附加的定位模块 EM 253 个数.6 1.3 定位模块 EM 253 订货号.71.3 定位模块 EM 253 订货号.7

3、2 调试定位模板 EM 253 基本思路.72 调试定位模板 EM 253 基本思路.7 3 准备工作.83 准备工作.8 4 定位模板 EM 253 输入、输出点说明.84 定位模板 EM 253 输入、输出点说明.8 5 定位模板 EM 253 的安装和接线.95 定位模板 EM 253 的安装和接线.9 5.1 定位模板5.1 定位模板 EM 253 内部的输入、输出点接线图.9EM 253 内部的输入、输出点接线图.9 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 3 of 49 5.2 连结定位模板5.2 连结定位模板 E

4、M 253 与 SIMATIC FM SEM 253 与 SIMATIC FM STEP TEP D DRIVERIVE的接线图.10的接线图.10 5.3 连结 SIMATIC FM S5.3 连结 SIMATIC FM STEP TEP D DRIVE RIVE 到 S到 SIMOSTEPIMOSTEP的接线图.11的接线图.11 5.4 连结定位模板5.4 连结定位模板 EM 253 与EM 253 与 I INDUSTRIAL NDUSTRIAL D DEVICES EVICES C CORPORP.的接线图.12.的接线图.12 5.5 连结定位模板5.5 连结定位模板 EM 253

5、 与EM 253 与 日本、中国标准驱动器（O日本、中国标准驱动器（ORIENTAL RIENTAL M MOTOR OTOR UPK SUPK STANDARDTANDARD）接线图.13）接线图.13 5.6 连结定位模板5.6 连结定位模板 EM 253 与EM 253 与 P PARKERARKER/C/COMPUMOTOR OMPUMOTOR OEM 750 接线图.14OEM 750 接线图.14 6 应用“POSITION CONTROL WIZARD”配置定位模板 EM 253.146 应用“POSITION CONTROL WIZARD”配置定位模板 EM 253.14 6.

6、1 打开“P6.1 打开“POSITION OSITION C CONTROL ONTROL W WIZARDIZARD”配置工具.15”配置工具.15 6.2 选择用于 S7200 PLC 的位置控制模式；.156.2 选择用于 S7200 PLC 的位置控制模式；.15 6.3 输入定位模板6.3 输入定位模板 EM 253 的逻辑位置.15EM 253 的逻辑位置.15 6.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”）.166.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”）.16 6.5 编辑输入、输出点配置.166.5 编辑输入、输出点配置.16 6.6 定义模板输入

7、信号 LMT+、LMT-、STP 的功能.176.6 定义模板输入信号 LMT+、LMT-、STP 的功能.17 6.7 定义电机的速度.176.7 定义电机的速度.17 6.8 定义手动操作的参数设置.186.8 定义手动操作的参数设置.18 6.9 加、减速度的时间参数设置.196.9 加、减速度的时间参数设置.19 6.10 设置运动位置拐点参数.196.10 设置运动位置拐点参数.19 6.11 设置模板的找寻原点位置参数.206.11 设置模板的找寻原点位置参数.20 6.12 设置定位模板6.12 设置定位模板 EM 253 的运动轨迹包络.22EM 253 的运动轨迹包络.22

8、定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 4 of 49 6.13 完成组态.246.13 完成组态.24 7 应用定位模板 EM 253 调试界面.257 应用定位模板 EM 253 调试界面.25 7.1 操作定位模板7.1 操作定位模板 EM 253，显示运动状态.25EM 253，显示运动状态.25 7.2 显示、修改定位模板7.2 显示、修改定位模板 EM 253 的配置运动控制参数.28EM 253 的配置运动控制参数.28 7.3 诊断定位模板7.3 诊断定位模板 EM 253 的错误信息.29EM 253 的错误

9、信息.29 8 程序编制.308 程序编制.30 8.1 基本介绍.308.1 基本介绍.30 8.2 功能子程序.328.2 功能子程序.32 8.2.1 POSx_CTRL.328.2.1 POSx_CTRL.32 8.2.2 POSx_MAN.338.2.2 POSx_MAN.33 8.2.3 POSx_GOTO.358.2.3 POSx_GOTO.35 8.2.4 POSx_RUN.378.2.4 POSx_RUN.37 8.2.5 POSx_RSEEK.388.2.5 POSx_RSEEK.38 8.2.6 POSx_LDOFF.398.2.6 POSx_LDOFF.39 8.2.7

10、 POSx_LDPOS.418.2.7 POSx_LDPOS.41 8.2.8 POSx_SRATE.428.2.8 POSx_SRATE.42 8.2.9 POSx_DIS.438.2.9 POSx_DIS.43 8.2.10 POSx_CLR.438.2.10 POSx_CLR.43 8.2.11 POSx_CFG.448.2.11 POSx_CFG.44 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 5 of 49 9 错误诊断.459 错误诊断.45 9.1 定位模板9.1 定位模板 EM 253“LED”状态指示灯.45E

11、M 253“LED”状态指示灯.45 9.2 操作错误评估.469.2 操作错误评估.46 9.3 模板错误评估.489.3 模板错误评估.48 1 模块概述模块概述 图图 1：EM 253 模板模板 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 6 of 49 定位模板 EM 253，集成有“5 个数字量输入点”（STP，停止；RPS，参考点开关；ZP，零脉冲信号；LMT+，正方向硬极限位置开关；LMT-，负方向硬极限位置开关），“6 个数字量输出点”（4 个信号：DIS，CLR，P0，P1，或者 P0+、P0-，P1+、P1-）

12、，用于 S7-200 PLC 定位控制系统中。通过产生高速脉冲来实现对单轴步进电机的开环速度、位置控制。通过 S7-200 PLC 的扩展接口，实现与CPU 间通讯控制。定位模板 EM 253 应用于位置控制的过程，实现起来非常简单。STEP 7-MicroWIN 提供了一个定位模板 EM 253 配置的向导操作(Position Control Wizard)，可以帮助您在很短的几分钟时间内完成配置操作，存储在 S7-200 PLC的 V 区内；同时，STEP 7-MicroWIN 还提供了一个界面非常友好，专门用于调试、监控运动控制过程的调试界面（定位模板 EM 253 Control P

13、anel）。1.1 模块特点概述模块特点概述?位置开环控制模式。无法实现位置闭环控制模式；?高速。提供从 12HZ 到 200KH 的脉冲频率；?增、减速度的曲线拐点，既支持 S 曲线，也支持直线；?控制系统的测量单位，既可以采用脉冲数，也可以采用工程单位（如：英尺、厘米）；?提供螺距补偿功能；?多种工作模式。绝对方式、相对方式、手动方式；?提供连续的位置控制工程。最多可以支持 25 个位置点的控制。每段运动轨迹包络，可以有最多 4 种不同的速度实现；?提供 4 种不同找寻原点的方式；?便捷安装、拆卸的端子连接器。1.2 S7-200 CPU 附加的定位模块附加的定位模块 EM 253 个数个

14、数 S7-200 CPU 附加的定位模块 EM 253 个数，取决于 CPU 的电源带载能力。如何计算，参见 S7-200 系统手册中的电源预算部分；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 7 of 49 CPU 型号型号 EM 253 CPU 221-CPU 222 1 CPU 224/224 XP 3 CPU 226 5 1.3 定位模块定位模块 EM 253 订货号订货号?订货号为：“6ES7 253-1AA22-0XA0”2 调试定位模板调试定位模板 EM 253 基本思路基本思路 用户使用定位模板 EM 253 做开

15、环位置控制，调试的基本思路：1)根据所选择的步进电机驱动器，完成相应的模板接线；2)通过 STEP 7 Micro/WIN 软件的“Position Control Wizard”配置工具，在离线的情况下，配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；3)应用“POSx_CTRL”命令编制程序。使用 SM 0.0 接通参数“EN”、“MOD_EN”；4)确保 S7-200 PLC 的模式开关设置为 TERM 或者 RUN；5)下载用户的项目（包括 Program Block，Data Block，System Block）到 S7-200 PLC；6)确保 S7-200 PLC

16、运行状态由 STOP 到 RUN，再由 RUN 到 STOP。完成模板的自检、初始化操作；7)确保定位模板 EM 253 运行状态为：LED 灯“MF”灭，“MG”常亮、“PWR”常亮；8)选择 Tools “EM 253 Control Panel”。如果，电机的驱动器“使能信号”来自“DIS”输出，那么，首先“Activity DIS output”，使“DIS”输出 LED灯常亮；然后，再调试设置的运动参数、运动轨迹包络，等等；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 8 of 49 9)按照用户的工艺，编制用户程序。下载

17、用户程序到 S7-200 PLC；10)调试用户程序；11)结束。3 准备工作准备工作?带有 STEP 7 Micro/WIN 软件的编程设备，软件版本 V3.2 以上；?PC/PPI 电缆，或者 CP5611/5511/5512/5411 卡和 MPI 电缆；?一个 CPU22X，订货号为 6ES7 xxx-xxXX21-xXXx，固件版本 V 1.2 或更高版本；?一个 EM253 定位模板，订货号为 6ES7 253-1AA22-0XA0；?一台 SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller（订货号为6SN12 27 2ED10 0HA

18、0）；?一台步进电机（如：SIMOSTEP 1FL3042，4NM，2.0A。订货号为 1FL3042-0AC31-0BK0）；?三个行程开关或者接近开关（根据模板接线的不同，接近开关可以选择源型，或者漏型输入类型）。分别作为：硬件左极限位置开关、硬件右极限位置开关和参考点开关。4 定位模板定位模板 EM 253 输入、输出点说明输入、输出点说明 端子端子 输入输入/输出输出 功能功能 M 模板电源 24V-L+模板电源 24V+1M STP 输入输入 硬件停止运动。可以使正在进行中的运动，停止下来 2M RPS 输入输入 机械参考点位置输入。建立绝对运动模式下的机械参考点位置 3M ZP 输

19、入输入 零脉冲输入。帮助建立机械参考点坐标系 4M LMT+输入输入 “+方向”运动的硬件极限位置开关 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 9 of 49 LMT-输入输入 “-方向”运动的硬件极限位置开关 M M +5V 输出 5V 电压 P0-输出输出 P0+输出输出 P1+输出输出 P1-输出输出 步进电机运动、方向控制的脉冲输出。与 P0、P1 输出控制方式相比，可以提供更高质量的控制信号；选择何种输出脉冲方式，取决于电机驱动器 P0 输出输出 P1 输出输出 步进电机运动、方向控制的脉冲输出 DIS 输出输出 使

20、能、非使能电机的驱动器 CLR 输出输出 用于清除步进电机驱动器的脉冲计数寄存器 T1 与+5V、P0、P1、DIS 结合一起使用 5 定位模板定位模板 EM 253 的安装和接线的安装和接线 5.1 定位模板定位模板 EM 253 内部的输入、输出点接线图内部的输入、输出点接线图 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 10 of 49 5.2 连结定位模板连结定位模板 EM 253 与与 SIMATIC FM Step Drive 的接线图的接线图 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D

21、 CS Beijing Page 11 of 49 5.3 连结连结 SIMATIC FM Step Drive 到到 Simostep 的接线图的接线图 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 12 of 49 5.4 连结定位模板连结定位模板 EM 253 与与 Industrial Devices Corp.的接线图的接线图 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 13 of 49 图图 2 5.5 连结定位模板连结定位模板 EM 253 与与 日本、中

22、国标准驱动器（日本、中国标准驱动器（Oriental Motor UPK Standard）接线图）接线图 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 14 of 49 5.6 连结定位模板连结定位模板 EM 253 与与 Parker/Compumotor OEM 750 接线图接线图 6 应用“应用“Position Control Wizard”配置定位模板”配置定位模板 EM 253 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 15 of 49 通过“Posi

23、tion Control Wizard”配置工具，帮助用户在离线的情况下，轻松地一步步配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；下面操作的描述，是针对使用编程软件 STEP 7 MicroWIN V3.2+SP4 而言(编程软件 V4.0 版本的操作画面，略有不同)。6.1 打开“打开“Position Control Wizard”配置工具”配置工具 运行“Position Control Wizard”配置工具，用户既可以通过单击导航条中的“Tools”按钮，再单击“Position Control Wizard”实现；也可以通过主菜单“Tools”，再单击“Positi

24、on Control Wizard”实现。6.2 选择用于选择用于 S7200 PLC 的位置控制模式；的位置控制模式；?选择配置操作定位模板 EM 253。6.3 输入定位模板输入定位模板 EM 253 的逻辑位置的逻辑位置 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 16 of 49?用户必须首先设置定位模板 EM 253 的逻辑位置，才可以继续完成后面运动参数、运动轨迹包络的设置。“Position Control Wizard”配置工具，允许用户非常方便地通过 S7200 PLC 编程口，读到已经正确接好线的定位模板 EM

25、 253 逻辑位置。6.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”）转”）6.5 编辑输入、输出点配置编辑输入、输出点配置 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 17 of 49 单击窗口的“Advanced Options”。?配置输入点的有效电平信号；?配置输入点的信号滤波时间；?配置控制步进电机的脉冲输出极性、控制方向。6.6 定义模板输入信号定义模板输入信号 LMT+、LMT-、STP 的功能的功能 6.7 定义电机的速度定义电机的速度 定位模板定位模板 EM 25

26、3 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 18 of 49?定义电机运动的最大速度“MAX_SPEED”；?定义电机运动的启动、停止的度“SS_SPEED”。6.8 定义手动操作的参数设置定义手动操作的参数设置?手动操作的速度；?手动操作时间少于 0.5 秒钟时，增量运动距离。定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 19 of 49 6.9 加、减速度的时间参数设置加、减速度的时间参数设置?设置从“启动运动的位置”到“设定速度”的加速度时间“ACCEL_TIME”；?设置运动到达终点位置的

27、减速度时间“DECEL_TIME”。6.10 设置运动位置拐点参数设置运动位置拐点参数 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 20 of 49?设定 JERK_TIME 参数。6.11 设置模板的找寻原点位置参数设置模板的找寻原点位置参数?是否需要找寻原点操作？?如果需要设定，则继续（如图示）；?如果不需要设定，则设定运动轨迹包络；?设置找寻原点操作的快速移动速度“RP_FAST”；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 21 of 49?设置找寻原点操作的

28、精确定位移动速度“RP_SLOW”；?设置找寻原点操作的运动方向“RP_SEEK_DIR”；?确定原点的机械位置在原点开关的左侧或者右侧“RP_APPR_DIR”；?点击“Advanced RP Options”按钮；?是否需要输入原点位置的偏置值“RP_OFFSET”；?机械螺距补偿值“BKLSH_COMP”的输入；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 22 of 49?找寻原点操作的工作模式（0 模式 4 模式）；?0 模式 4 模式的时序图，可以在 S7-200 系统手册中找到。6.12 设置定位模板设置定位模板 EM

29、 253 的运动轨迹包络的运动轨迹包络?定义用户所需要的运动轨迹包络数量；?定义所需要的命令 Q 区字节地址。S7-200 系统中除了数字量和模拟量 I/O扩展模块占用输入/输出地址外，定位模块 EM 253 也需要在输出地址范围 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 23 of 49 中占用一个字节地址（QBx），做“命令字节”。这个输出字节地址被模块用来进行运动功能控制，不直接连接到外部信号。?定义所需要 V 区存储空间大小。用于存储定位模块 EM 253 的参数配置、运动轨迹包络表格，需要在 S7-200 系统中的 V

30、 区存储空间中定义。其中，运动参数的配置需要 S7-200 系统的 V 区存储空间 92 Bytes；用于每一个定位模块 EM 253 的运动轨迹包络需要 S7-200 系统的 V 区存储空间 34 Bytes。定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 24 of 49?可以选择的操作模式：绝对运动，相对运动，单速连续运动，两速连续运动；?定义每一段运动轨迹的运动速度，位置，运动轨迹的名称，运动轨迹的每一个步骤，等等；6.13 完成组态完成组态 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS B

31、eijing Page 25 of 49 点击“Finish”按钮，位控向导执行以下任务：?将模块的组态参数和运动轨迹包络表，插入用户的 S7200 程序的数据块中；?为位控参数生成了一个全局符号表；?在用户项目的程序块中，增加了位控指令子程序；?如果用户需要修改以上的参数和设置，只需要重新运行“位控向导”，就可以。7 应用定位模板应用定位模板 EM 253 调试界面调试界面 为了帮助用户更方便地使用定位模板 EM 253，软件 STEP 7 Micro/WIN 提供了一个调试界面“EM 253 Control Panel”。通过“操作窗口、配置参数窗口和诊断错误窗口”，可以帮助用户方便地调试

32、、操作和监视定位模板 EM 253 的工作状态，验证控制系统接线是否正确，调整配置运动控制参数，测试每一个预定义的运动轨迹包络。?确保用户程序中插入“POSx_CTRL”，并以 SM0.0 为条件，使之每一个循环都执行；?“位控向导”改变了程序块、数据块、系统块，等等。要首先确保三大块，都下载到 S7200 CPU 中。否则，定位模板 EM 253 无法得到操作所需要的有效程序组件。此时，LED 灯“MG”闪烁；?点击下拉菜单 PLC RUN。LED 灯“MG”常亮；?点击下拉菜单 PLC STOP；?点击下拉菜单 Tools EM 253 Control Panel；?在应用“EM 253

33、Control Panel”之前，确保 S7-200 PLC 状态为 STOP，并且 LED 灯“MF”灭、“MG”常亮、“PWR”常亮；7.1 操作定位模板操作定位模板 EM 253，显示运动状态，显示运动状态 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 26 of 49 操作员界面允许用户以交互的方式，非常方便地操作、控制定位模板 EM 253。该界面友好地显示当前设备运行速度、位置和方向信息，监控到定位模板 EM 253 大多数的输入、输出点状态信息（不包括“脉冲发送”信息）。该界面帮助用户实现手动操作，运行操作找寻机械设备

34、的参考原点，执行参考原点的位置偏置，改变当前的机械坐标位置值，调用、调试或者修改预定义的运动轨迹包络，激活、非激活控制 DIS 输出端子的状态，使定位模板 EM 253的 CLR 输出端子上产生一个 500ms 的脉冲，重新装载当前的“定位模板 EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”，绝对方式运动控制，相对方式运动控制，复位操作，等等。?选择“Activate DIS output”，点击“Execute”。使能电机驱动器；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 27 of 49?选择“Enable Manual Ope

35、ration”，可以完成手动操作；?选择“Seek to Reference Point”，可以完成寻找机械坐标系参考原点的操作；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 28 of 49?选择“Run a Motion Profile”，可以完成配制运动轨迹包络的操作；7.2 显示、修改定位模板显示、修改定位模板 EM 253 的配置运动控制参数的配置运动控制参数 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 29 of 49?参数配置界面，可以帮助用户方便地监控、

36、修改存储在 S7 200 CPU 数据块中的配置参数信息。?修改过后组态设置以后，只需要先点击“Allow Updates to module configuration in the PLC”，再点击“Update Configuration”即可。7.3 诊断定位模板诊断定位模板 EM 253 的错误信息的错误信息 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 30 of 49 错误诊断界面，可以帮助用户方便地监测当前定位模板 EM 253 的状态信息。如：当前设备的机械坐标系位置，模板类型，模板固件版本信息，模板命令输出字节，

37、操作命令错误诊断，模板错误诊断，等等。8 程序编制程序编制 如果您已经成功经过上一步的调试步骤，恭喜您！现在，你可以通过编程方式，达到与上面调试步骤相同的工艺目的。8.1 基本介绍基本介绍 用户可以非常容易地通过“Position Control Wizard”配置工具，在 STEP 7 MicroWIN 软件中生成 11 个用于定位模板 EM 253 运动控制功能的子程序。每一个子程序，都是以“POSx_”作为名称前缀，这里的“x”表示模板的逻辑位置。定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 31 of 49 注意：用于定位模

38、板 EM 253 的功能子程序，在程序存储空间上最多可以达到 1700个字节。为了减少不必要程序存储空间的占用，用户可以删除没有使用到的功能子程序。如果需要恢复用户所删除的功能子程序，只需要简单地再次运行“Position Control Wizard”配置工具就可以了。序号序号 名称名称 用途用途 1 POSx_CTRL 自动装载模板已经配置的运动控制参数和轨迹，使能、初始化定位模板 EM 253；2 POSx_MAN 可以将定位模板 EM 253 的工作模式置为“手动操作模式”。3 POSx_GOTO 可以使机械设备按照“GOTO”命令给出的速度值、位置值，以指定的操作模式运动到相应的机械

39、设备坐标系位置。4 POSx_RUN 可以使电机按照预先定义好的运动轨迹包络，移动到指定的机械位置。5 POSx_RSEEK 设定机械设备坐标系的参考原点位置；6 POSx_LDOFF 设定机械设备坐标系参考原点位置的偏置数值。7 POSx_LDPOS 使定位模板 EM 253 改变当前的机械坐标位置值为输入参数值“New_Pos”。8 POSx_SRATE 使定位模板 EM 253 改变配置参数“加速度时间、减速度时间、轨迹拐点时间”。9 POSx_DIS 使定位模板 EM 253 在 DIS 输出端子上高电平输出。10 POSx_CLR 使定位模板 EM 253 在 CLR 输出端子上产生

40、一个500ms 的脉冲。11 POSx_CFG 重新装载最新的“定位模板 EM 253 配置参数和预定义运动轨迹包络”用户可以在中断程序中调用执行 POSx_RUN、POSx_GOTO 命令。但是重要的是：一定要确保“中断程序”没有中断正在执行的其他运动控制命令。用户可以 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 32 of 49 借助监测“POSx_CTRL”命令的输出，来判断当前的定位模板 EM 253 是否在运动状态。以下的运动控制命令可以用于简单的位置控制任务：?“POSx_CTRL”、“POSx_DIS”，使用 SM0

41、.0 置位操作，保证在每个CPU 扫描周期内均执行；?“POSx_RSEEK”或者“POSx_LDPOS”，建立机械坐标系的参考点坐标；?“POSx_MAN”，手动操作机械设备；?“POSx_GOTO”，移动设备到指定的机械坐标位置；?“POSx_RUN”，调用执行在“Position Control Wizard”配置工具中预定义的运动轨迹包络；?其他的运动控制指令，可以根据工艺的需要来灵活选择。8.2 功能子程序功能子程序 8.2.1 POSx_CTRL 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 33 of 49 在每一次

42、S7-200 PLC 启动到 RUN 状态时，“POSx_CTRL”命令自动装载模板已经配置的运动控制参数和轨迹，使能、初始化定位模板 EM 253；编程应用：?使用 SM0.0 置位操作输入参数“EN”，要确保每次 CPU 第一次由STOP 状态变为 RUN，启动 CTRL 命令；?如果，外部信号（如：“紧急停止”信号）置位操作输入参数“MOD_EN”，可以保证其他的运动控制指令有效地从 CPU 发送到定位模板 EM 253；如果，外部信号（如：“紧急停止”信号）复位操作输入参数“MOD_EN”，则当前所有正在执行的运动程序，均停止执行；?输出参数“Done，Error，C_Pos，C_Sp

43、eed，C_Dir”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度、运动方向。8.2.2 POSx_MAN 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 34 of 49 “POSx_MAN”命令，可以将定位模板 EM 253 的操作模式置为“手动模式”。这样允许用户的电机可以在手动的操作模式下，以不同运动速度进行“正”或者“负”方向的运动。编程应用：?仅仅在“POSx_CTRL”、“POSx_DIS”命令被执行以后，才允许执行“POSx_MAN”命令；?用户只能在同一个时间内，对其中一个输入参数“RU

44、N”、“JOG_P”或者“JOG_N”做置位使能操作；?借助判断 CTRL 命令输出参数“Done”的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 MAN 命令；?置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，输入信号触发操作其中一个输入参数“RUN”、“JOG_P”或者“JOG_N”，发送手动操作命令给定位模板 EM 253；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 35 of 49?置位输入参数“RUN”，可以使电机按照参数指定的速度和方向运动。当电机运转的时候，用户可以改变速度值参数大小，但是不可以改

45、变运动方向参数。复位输入参数“RUN”，可以使电机减速直到停止。速度参数（Speed）定义了运动的速度大小。如果定位模板 EM 253 所定义的系统测量单位为“脉冲数/秒钟”，则速度参数应该使用 DINT 数据类型定义。如果定位模板 EM 253 所定义的系统测量单位为“距离单位/秒钟”，则速度参数应该使用 REAL 数据类型定义；?置位输入参数“JOG_P”或者“JOG_N”时间超过 0.5 秒钟，可以使电机按照相应的方向和“Position Control Wizard”配置工具所定义的速度（JOG_SPEED）运转。否则，电机只是运转“Position Control Wizard”配置

46、工具所定义的距离（JOG_INCREMENT）；?输出参数“Dir，Error，C_Pos，C_Speed”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度、运动方向，等等。8.2.3 POSx_GOTO 定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 36 of 49 “POSx_GOTO”命令，可以使机械设备按照“GOTO”命令给出的速度值、位置值，以指定的操作模式运动到相应的机械设备坐标系位置。编程应用：?仅仅在“POSx_CTRL”、“POSx_DIS”、“POSx_RSEEK”命令被执行以后，才允

47、许执行“POSx_GOTO”命令；?借助判断 CTRL 命令输出参数“Done”的状态。确保模板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 GOTO 命令；?置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START”，发送一个 RUN 命令给定位模板 EM 253；?置位输入参数“Abort”，放弃当前正在执行的运动；?输入参数“Pos，Speed”，决定了 GOTO 命令所指定的运动位置、速度；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 37 of 49?输入参数“Mode”

48、，决定了 GOTO 命令所指定的运动操作模式（0：绝对方式；1：相对方式；2：单一速度连续正方向旋转；3：单一速度连续负方向旋转。）；?输出参数“Done，Error，C_Pos，C_Speed”，提供了定位模板 EM 253 的当前运行状态、出错信息、运行位置、运行速度，等等。8.2.4 POSx_RUN “POSx_RUN”命令，可以使电机按照预先定义好的运动轨迹包络，移动到指定的机械位置。编程应用：?仅仅在“POSx_CTRL”、“POSx_DIS”、“POSx_RSEEK”命令被执行以后，才允许执行“POSx_GOTO”命令；?借助判断 CTRL 命令输出参数“Done”的状态。确保模

49、板在没有执行任何其他运动控制之前，启动 RUN 命令；定位模板定位模板 EM 253 快速入门快速入门 V1.0 SLC A&D CS Beijing Page 38 of 49?置位操作输入参数“EN”。并且，在同一个 PLC 扫描周期内，确保采用一个脉冲上升沿信号触发操作输入参数“START”，发送一个 RUN 命令给定位模板 EM 253；?置位输入参数“Abort”，放弃当前正在执行的运动；?输入参数“Profile”，决定当前 RUN 命令调用的预定义运动轨迹包络编号（或者符号），或者也可以使用高级运动控制的命令代码（如下图）；命令代码 功能“0”至“24”执行预定义的运动轨迹包络；

50、118 激活输出 DIS；119 非激活输出 DIS；120 输出脉冲 CLR；121 再次装载当前的机械设备坐标位置；122 执行交互式数据块中的运动控制命令。如：绝对方式，相对方式，单一速度、连续正方向旋转，单一速度、连续负方向旋转，手动正方向旋转，手动负方向旋转，等等。123 设定机械设备坐标系参考原点位置的偏置数值；124 手动正方向旋转；125 手动负方向旋转；126 设定机械设备坐标系的参考原点位置；127 重新装载配置的运动参数；?输出参数“Done”为 1 时，复位操作输入参数“EN”；?输出参数“Done，Error，C_Profile，C_Step，C_Pos，C_Spee