【6轴机器人】YAMAHA-6轴机器人型录.pdf

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1、YA-R6FYA-U20FYA-R5FS E R I E S新一代机器人201510-A销售代理商实现高速运转时的周期时间缩短采用高速、低惯性 AC 伺服电机，设计时充分考虑到机械臂的轻型化，同时采用最新的控制技术，实现了同等级别的产品中最高水平的动作速度。在供应、组装、检查、装箱乃至码垛作业等各种用途中，显著缩短了周期时间，提高了生产效率。同时适用于腕部负载高的工件拥有同等级别产品中最高水平的腕部容许惯性力矩，可充分应对腕部负载高的作业及多个工件同时操作。通过支持单元格的模拟器大幅度缩短生产线启动时间备有应用软件，可使用 3D CAD 数据将生产设备构建到电脑上的虚拟空间中，轻松完成机器人的

2、干涉检查及程序创建等作业。通过实际生产线完成前的提前示教，可大幅度缩短生产线启动时间。支持选配件Y A M A H A 垂 直 多 关 节 机 器 人系列6轴7轴更 节 省 人 力、生 产 效 率 更 高不改变法兰位置的肘部动作可靠近机械及工件等安装，大大节省生产设备的安装空间。多台机器人可近距离安装，实现了工序的整合及缩短。节省空间，实现高密度系统配置7轴U 型 7 轴机器人具备“肘部动作”，可实现不改变工具位置及姿态、只改变肘部角度的动作。因此，动作时可有效避免与周边物体等的碰撞。7 轴特有的“肘部动作”确保最佳作业姿态7轴6轴机器人S轴：使机身水平旋转L轴：使机身前后摇动U轴：使手臂上下

3、摇动R轴：使手臂旋转B轴：使手臂前端上下摇动T轴：使手臂前端旋转7轴机器人S轴：使机身水平旋转L轴：使机身前后摇动E轴：扭转手臂的动作U轴：使手臂上下摇动R轴：使手臂旋转B轴：使手臂前端上下摇动T轴：使手臂前端旋转第7轴的旋转可使机械臂作出像人类手臂一样柔软、灵活的动作，实现绕转动作及伏卧姿势。因此，可进入人无法进入的狭窄场所作业，并可在作业时避开干扰物体，从而提高布局设计的自由度，缩短周期时间，并节省空间。支持绕转动作及伏卧姿势7轴干涉检查程序精简结构、节约空间小型零件的搬运、组装检查工序6轴YA-R6FYA-R3FYA-R5FYA-R5LFYA-RJ操作（通用）用 途6kg2486mm14

4、22mm5kg1560mm895mm5kg1193mm706mm3kg804mm532mm1kg（最大2kg）909mm545mm66666超过1kg时动作范围不同。请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用。详细内容请参阅P.4中的外观图。轴 数可搬运重量垂直伸展水平伸展YA系列7710kg1203mm720mm5kg1007mm559mm720kg1498mm910mmYA-U5FYA-U10FYA-U20F组装配膳用 途7轴YA系列轴 数可搬运重量垂直伸展水平伸展机 械臂动作更自由，生 产 效率更高。YA 系列丰富的产品阵容U轴R轴L轴E轴T轴B轴S轴手臂机身U轴R轴S轴L轴T轴B轴手臂机身

5、32实现高速运转时的周期时间缩短采用高速、低惯性 AC 伺服电机，设计时充分考虑到机械臂的轻型化，同时采用最新的控制技术，实现了同等级别的产品中最高水平的动作速度。在供应、组装、检查、装箱乃至码垛作业等各种用途中，显著缩短了周期时间，提高了生产效率。同时适用于腕部负载高的工件拥有同等级别产品中最高水平的腕部容许惯性力矩，可充分应对腕部负载高的作业及多个工件同时操作。通过支持单元格的模拟器大幅度缩短生产线启动时间备有应用软件，可使用 3D CAD 数据将生产设备构建到电脑上的虚拟空间中，轻松完成机器人的干涉检查及程序创建等作业。通过实际生产线完成前的提前示教，可大幅度缩短生产线启动时间。支持选配

6、件Y A M A H A 垂 直 多 关 节 机 器 人系列6轴7轴更 节 省 人 力、生 产 效 率 更 高不改变法兰位置的肘部动作可靠近机械及工件等安装，大大节省生产设备的安装空间。多台机器人可近距离安装，实现了工序的整合及缩短。节省空间，实现高密度系统配置7轴U 型 7 轴机器人具备“肘部动作”，可实现不改变工具位置及姿态、只改变肘部角度的动作。因此，动作时可有效避免与周边物体等的碰撞。7 轴特有的“肘部动作”确保最佳作业姿态7轴6轴机器人S轴：使机身水平旋转L轴：使机身前后摇动U轴：使手臂上下摇动R轴：使手臂旋转B轴：使手臂前端上下摇动T轴：使手臂前端旋转7轴机器人S轴：使机身水平旋转

7、L轴：使机身前后摇动E轴：扭转手臂的动作U轴：使手臂上下摇动R轴：使手臂旋转B轴：使手臂前端上下摇动T轴：使手臂前端旋转第7轴的旋转可使机械臂作出像人类手臂一样柔软、灵活的动作，实现绕转动作及伏卧姿势。因此，可进入人无法进入的狭窄场所作业，并可在作业时避开干扰物体，从而提高布局设计的自由度，缩短周期时间，并节省空间。支持绕转动作及伏卧姿势7轴干涉检查程序精简结构、节约空间小型零件的搬运、组装检查工序机 械臂动作更自由，生 产 效率更高。YA 系列丰富的产品阵容U轴R轴L轴E轴T轴B轴32YA-RJMH5F基本规格（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋

8、转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R3F垂直多关节型（6种自由度）3 kg0.03 mm160 16085 90105 260170 170120 120360 3603.49 rad/s，200/s2.62 rad/s，150/s3.32 rad/s，190/s5.24 rad/s，300/s5.24 rad/s，300/s7.33 rad/s，420/s容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境5.39 Nm5.39 Nm2.94 Nm 0.1 kgm2 0.1 kgm20.03 kgm2 27 kg0 40 C20 80%RH（无

9、结露）4.9 m/s2以下0.5 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转)R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量（注）本表采用SI单位制记载。MH5F基本规格（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-RJ垂直多关节型（6种自由度）1 kg（最大2 kg）0.03 mm16

10、0 16090 110290 105180 180130 130360 360L轴、U轴2.79 rad/s，160/s2.27 rad/s，130/s3.49 rad/s，200/s5.23 rad/s，300/s6.98 rad/s，400/s8.72 rad/s，500/s容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境3.33 Nm3.33 Nm0.98 Nm0.058 kgm20.058 kgm20.005 kgm215 kg通电时：0 40，保管时：-10 60最大90（无结露）4.9 m/s2以下0.5 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源S

11、轴L轴U轴R轴B轴T轴（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴环境温度相对湿度振动加速度其他动 作 范 围最 大 速 度电源功率主机重量最适合小型台式装置及教育用途。可轻松进行设备组装、移动、安装的超轻机器人。全部轴均使用80W以下的电机。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。特点YA-RJ最大伸展R545mm最大可搬运重量2kg6轴垂直多关节:P点动作范围向视B向视A9090907676AB500可搬

12、运1kg时的P点动作范围可搬运2kg时的P点动作范围P点L轴U轴S轴R轴B轴T轴5455453642402755527063110209234270545209183273168105290500904510H712.50.0212.50.026（使用嵌合深度）4-M5P0.8深度：92-5H7 深度：7253060605592.563800.11600.2185（对角）2-6H7（基准孔）5-916025R209可搬运1kg时的P点动作范围可搬运2kg时的P点动作范围R545R500带制动器的轴 （注）本表采用SI单位制记载。123超过1 kg时动作范围不同。请根据可搬运重量在适当的动作范围

13、内使用。（参阅下图）S、R、B、T轴无保持制动器。请确认使用上是否有问题。因用途、动作模式而异。：1单位:mm名称结构可搬运重量重复定位精度壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。请另行咨询本公司。请另行咨询本公司。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。6轴垂直多关节23154YA-R3F最大伸展R532mm最大可搬运重量3kgYA-R3F单位:mm:P点动作范围可安装在B5尺寸的空间中(底板尺寸:240170mm)，最适合AGV搭载、实验用途、教育用途等。全部轴均搭载80W以下的电机。U臂内置空气软管44个、装备用电缆(0.2mm210根)。构建系统时的配线及配管规整有序。支持落地式、壁挂式、吊顶式

14、安装。（注2）（注1）P点1934738113374389337575553258382290027018822937279305314018918021219158204085260276659420290260474BTRLR10480R188R5323718S向视A向视B向视C49(安装孔)6H7（基准孔）请预备好电缆连接器对侧的连接器。50500.1880.115550145150170880.14空气入口M5 攻丝孔带外罩旋塞4520H640h64M5P0.8 深度:93M8P1.25深度:165H7 深度:731.55（使用嵌合深度）向视D请预备好电缆连接器对侧的连接器。4空气供给

15、口M5 攻丝孔带外罩旋塞BCAD16016012(注)S轴在4040时的P点动作范围。S轴在125160、125160时的P点动作范围。15017090780.11055（使用嵌合深度）U UMH5F基本规格（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R3F垂直多关节型（6种自由度）3 kg0.03 mm160 16085 90105 260170 170120 120360 3603.49 rad/s，200/s2.62 rad/s，150/s3.32 rad/s，190/s

16、5.24 rad/s，300/s5.24 rad/s，300/s7.33 rad/s，420/s容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境5.39 Nm5.39 Nm2.94 Nm 0.1 kgm2 0.1 kgm20.03 kgm2 27 kg0 40 C20 80%RH（无结露）4.9 m/s2以下0.5 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转)R轴B轴T轴R轴B轴T轴温

17、度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量（注）本表采用SI单位制记载。MH5F基本规格（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-RJ垂直多关节型（6种自由度）1 kg（最大2 kg）0.03 mm160 16090 110290 105180 180130 130360 360L轴、U轴2.79 rad/s，160/s2.27 rad/s，130/s3.49 rad/s，200/s5.23 rad/s，300/s6.98 rad/s，400/s8.72 rad/s，500/s容 许 力 矩容许惯性力矩(G

18、D2/4)安 装 环 境3.33 Nm3.33 Nm0.98 Nm0.058 kgm20.058 kgm20.005 kgm215 kg通电时：0 40，保管时：-10 60最大90（无结露）4.9 m/s2以下0.5 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源S轴L轴U轴R轴B轴T轴（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴环境温度相对湿度振动加速度其他动 作 范 围最 大 速

19、 度电源功率主机重量特点名称结构可搬运重量重复定位精度壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。请另行咨询本公司。请另行咨询本公司。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。6轴垂直多关节23154S E R I E SYA-R5F/YA-R5LF 最大伸展R706mm/R895mm最大可搬运重量5kg基本规格YA-R5F/YA-R5LF单位:mm:P点动作范围YA-R6F 最大伸展R1422mm最大可搬运重量6kg基本规格YA-R6F单位:mm:P点动作范围无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（

20、下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R5F0.02 mm136 2556.56 rad/s，376/s6.11 rad/s，350/s6.98 rad/s，400/s垂直多关节型（6种自由度）5 kg170 17065 150190 190135 135360 3607.85 rad/s，450/s7.85 rad/s，450/s12.57 rad/s，720/s6轴垂直多关节6轴垂直多关节YA-R5LF0.03 mm138 2554.71 rad/s，270/s4.89 rad/s，280/s5.24 rad/s，300/sYA-R5F27 kgYA-R

21、5LF29 kg容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量名称（注）本表采用SI单位制记载。12 Nm12 Nm7 Nm0.3 kgm20.3 kgm20.1 kgm2 0 45C2080%RH（无结露）4.9 m/s2以下1.0 kVA412(安装孔)26H712H75H7 深度:712H

22、7412(安装孔)26H712H7YA-R5FYA-R5LF向视ER235R7064M4P0.7 深度:82M4P0.7 深度:887705529842340251101701704M8P1.25深度:164M5P0.8 深度:9455（使用嵌合深度）向视A109 1091051000.05920.1920.1660.1600.1850.1向视C1601941601381000.05194310330407400178606515020324351136BCP点SLURBTA156024623947468888802339470152357062775011143052554M8P1.25 深

23、度:16R8952M4P0.7 深度:85231701701102540877055398R2674M4P0.7深度:81381051000.05920.1 920.1660.1600.1850.11000.05160194160194空气入口PT1/4攻丝孔带外罩旋塞请预备好电缆连接器对侧的连接器。空气入口PT1/4攻丝孔带外罩旋塞请预备好电缆连接器对侧的连接器。向视B向视D1BC2BC3BC4BCAIR1AIR2109 10990886814002678953304004034198503113780819804231328083060SLURBT405P点6515032138255ADE

24、014288317209373731.5（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R6F垂直多关节型（6种自由度）6 kg0.08 mm170 17090 155175 250180 18045 225360 3603.84 rad/s，220/s3.49 rad/s，200/s3.84 rad/s，220/s7.16 rad/s，410/s7.16 rad/s，410/s10.65 rad/s，610/s容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境11.8 Nm9

25、.8 Nm5.9 Nm0.27 kgm20.27 kgm20.06 kgm2130 kg0 45C2080%RH （无结露）4.9 m/s2以下1.0 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量（注）本表采用SI单位制记载。25H750h66H7 深度:641812H7216H

26、7向视A向视B向视C40454M6P1.0深度:9175839015525061415595640150754501422381349152030963711221722681352052043167645380501LBTRU1294130SP点R270R1422R38117017066ABC1991881411BC2BC3BC请预备好电缆连接器(带盖)对侧的连接器。焊接电源用端子台(附带盖罩)盖罩 TCV-2001-04空气入口BPT3/8攻丝孔带外罩旋塞空气入口APT3/8攻丝孔带外罩旋塞1020.11530.11530.11300.11000.13002922601020.11320.

27、1601320.124030026060通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。同等级别产品中最大的伸展尺寸(1422mm)。提高了肘节部负载能力。通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。同等级别产品中最大的伸展尺寸(YA-R5F为706mm、YA-R5LF为895mm)。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。请另行咨询本公司。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。请另行咨询本公司。特点支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。支持落地式、壁挂式、吊

28、顶式安装。1176壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。YA-R6F 最大伸展R1422mm最大可搬运重量6kg基本规格YA-R6F单位:mm:P点动作范围无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R5F0.02 mm136 2556.56 rad/s，376/s6.11 rad/s，350/s6.98 rad/s，400/s垂直多关节型（6种自由度）5 kg170 17065 15019

29、0 190135 135360 3607.85 rad/s，450/s7.85 rad/s，450/s12.57 rad/s，720/s6轴垂直多关节6轴垂直多关节YA-R5LF0.03 mm138 2554.71 rad/s，270/s4.89 rad/s，280/s5.24 rad/s，300/sYA-R5F27 kgYA-R5LF29 kg容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴

30、B轴T轴温度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量名称（注）本表采用SI单位制记载。12 Nm12 Nm7 Nm0.3 kgm20.3 kgm20.1 kgm2 0 45C2080%RH（无结露）4.9 m/s2以下1.0 kVA412(安装孔)26H712H75H7 深度:712H7412(安装孔)26H712H74M8P1.25 深度:16R8952M4P0.7 深度:85231701701102540877055398R2674M4P0.7深度:81381051000.05920.1 920.1660.1600.1850.11000.051

31、60194160194空气入口PT1/4攻丝孔带外罩旋塞请预备好电缆连接器对侧的连接器。空气入口PT1/4攻丝孔带外罩旋塞请预备好电缆连接器对侧的连接器。向视B向视D1BC2BC3BC4BCAIR1AIR2109 10990886814002678953304004034198503113780819804231328083060SLURBT405P点6515032138255ADE014288317209373731.5（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）YA-R6F垂直多

32、关节型（6种自由度）6 kg0.08 mm170 17090 155175 250180 18045 225360 3603.84 rad/s，220/s3.49 rad/s，200/s3.84 rad/s，220/s7.16 rad/s，410/s7.16 rad/s，410/s10.65 rad/s，610/s容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境11.8 Nm9.8 Nm5.9 Nm0.27 kgm20.27 kgm20.06 kgm2130 kg0 45C2080%RH （无结露）4.9 m/s2以下1.0 kVA无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电

33、噪声源1：因用途、动作模式而异。S轴L轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴U轴R轴B轴T轴（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度电源功率主机重量（注）本表采用SI单位制记载。25H750h66H7 深度:641812H7216H7向视A向视B向视C40454M6P1.0深度:91758390155250614155956401507545014223813491520309637112217226813520520431676453805

34、01LBTRU1294130SP点R270R1422R38117017066ABC1991881411BC2BC3BC请预备好电缆连接器(带盖)对侧的连接器。焊接电源用端子台(附带盖罩)盖罩 TCV-2001-04空气入口BPT3/8攻丝孔带外罩旋塞空气入口APT3/8攻丝孔带外罩旋塞1020.11530.11530.11300.11000.13002922601020.11320.1601320.124030026060通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。同等级别产品中最大的伸展尺寸(1422mm)。提高了肘节

35、部负载能力。通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。同等级别产品中最大的伸展尺寸(YA-R5F为706mm、YA-R5LF为895mm)。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。请另行咨询本公司。同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。请另行咨询本公司。特点支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。1176S E R I E S壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。YA-U5F最大可搬运重量5kgYA-U5F是具有7轴自由度及可搬运重量为5kg的机器人。最适合安装在狭窄场所

36、以及要求高定位精度的小型物体的操作。7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。手腕部使用新开发的小型驱动器，使机械臂更加细长，大幅度减少了与工件的干扰情况。通过机械臂关节机构的巧妙设计避免了因机器人小型化带来的可动范围缩小问题，实现了动作领域的最大化。主体质量仅30kg，可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。特点7轴垂直多关节AIR-1(红)AIR-2(蓝)(外径4mm，内径2.5mm)向视A97.597.5225(34)2255597.50.0297.50.0267.50.022304-142-8H7(264)165容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)（腕 部 旋 转）（腕

37、 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴安 装 环 境温度湿度振动其他31.4 Nm31.4 Nm19.6 Nm1.0 kgm21.0 kgm20.4 kgm260 kg1.0 kVA0 40 C2080%RH(无结露)4.9 m/s2以下无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源主机重量电 源 功 率 1容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境主机重量电 源 功 率（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他基本规格动 作

38、 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度（旋转）（下臂）(肘部旋转)（上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）（旋转）（下臂）(肘部旋转)（上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴YA-U5F 垂直多关节型（7种自由度）5 kg0.06 mm 180 180 110 110 170 170 90 115 180 180 110 110 180 1803.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s4.01 rad

39、/s,230/s6.11 rad/s,350/s 14.7 Nm14.7 Nm7.35 Nm0.45 kgm20.45 kgm20.11 kgm230 kg 1.0 kVA0 40 C2080%RH（无结露）4.9 m/s2以下YA-U5F单位:mm单位:mmC部:端部放大图S1装备电缆连接器AIR-1(红)AIR-2(蓝)(外径4mm，内径2.5mm)空气软管向视B97.50.0297.50.0221535302204-1062.50.0297.546173.56110.022-8H7165694.5309.527060129.5R144R559559 P点动作范围U轴L轴R轴B轴55985

40、27014810580220559448SETB15536020410510080.584.573733603601235T轴B轴R轴U轴E轴L轴S轴BCA向视A458.24-M6深度10LP.C.D.635（使用嵌合深度）2-6H7深度6L80h7424510720P点P点可动范围R720135135R27610801351351101101101106363601232-6H7深度10L（80h6有效范围）80h668.24-M6深度11LP.C.D.633678451015（铰孔间距）P.C.D.61.4向视B壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。灵活应用机械臂

41、内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。(装备线规格:空气2系统、装备线8芯)灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。(装备线规格:空气2系统、装备线12芯)可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。最适合小型物体的操作。7轴垂直多关节无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源1：因用途、动作模式而异。（注）本表采用SI单位制记载。1：因用途、动作模式而异。（注）本表采用SI单位制记载。1(注)可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。(注)可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。98YA-U

42、10F最大可搬运重量10kg基本规格YA-U10F是具有7轴自由度及可搬运重量为10kg的机器人，尺寸比YA-U20F更小。最适合狭窄场所的小型物体操作等用途。7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。动作自由度高，在人无法进入的狭窄场所也能灵活动作。待机时机械臂可立体折叠变小，不会造成干扰。特点动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度（旋转）（下臂）（肘 部 旋 转）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（肘 部 旋 转）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴E轴U轴

43、R轴B轴T轴YA-U10F 垂直多关节型（7种自由度）10 kg0.1 mm180 180110 110170 170135 135180 180110 110180 1802.97 rad/s,170/s2.97 rad/s,170/s2.97 rad/s,170/s2.97 rad/s,170/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s6.98 rad/s,400/sC部:端部放大图装备电缆连接器S1-2S1-1AIR-1(红)AIR-2(蓝)(外径4mm，内径2.5mm)向视A97.597.5225(34)2255597.50.0297.50.0267.50.02

44、2304-142-8H7(264)165容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴安 装 环 境温度湿度振动其他31.4 Nm31.4 Nm19.6 Nm1.0 kgm21.0 kgm20.4 kgm260 kg1.0 kVA0 40 C2080%RH(无结露)4.9 m/s2以下无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源主机重量电 源 功 率 1容 许 力 矩容许惯性力矩(GD2/4)安 装 环 境主机重量电 源 功 率（腕部旋转）（腕部摆动）

45、（腕部旋转）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）R轴B轴T轴R轴B轴T轴温度湿度振动其他基本规格动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度（旋转）（下臂）(肘部旋转)（上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）（旋转）（下臂）(肘部旋转)（上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴YA-U5F 垂直多关节型（7种自由度）5 kg0.06 mm 180 180 110 110 170 170 90 115 180 180 110 110 180 1803.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s3.49

46、rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s4.01 rad/s,230/s6.11 rad/s,350/s 14.7 Nm14.7 Nm7.35 Nm0.45 kgm20.45 kgm20.11 kgm230 kg 1.0 kVA0 40 C2080%RH（无结露）4.9 m/s2以下YA-U5F单位:mm单位:mmC部:端部放大图S1装备电缆连接器AIR-1(红)AIR-2(蓝)(外径4mm，内径2.5mm)空气软管向视B97.50.0297.50.0221535302204-1062.50.0297.546173.56110.022-8H7165

47、694.5309.527060129.5R144R559559 P点动作范围U轴L轴R轴B轴5598527014810580220559448SETB15536020410510080.584.573733603601235T轴B轴R轴U轴E轴L轴S轴BCA向视A458.24-M6深度10LP.C.D.635（使用嵌合深度）2-6H7深度6L80h7424510YA-U10FAC720P点P点可动范围R720135135R27610801351351101101101106363601232-6H7深度10L（80h6有效范围）80h668.24-M6深度11LP.C.D.6336784510

48、15（铰孔间距）P.C.D.61.4向视B壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。(装备线规格:空气2系统、装备线8芯)灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。(装备线规格:空气2系统、装备线12芯)可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。最适合小型物体的操作。7轴垂直多关节无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉尘等附近无电噪声源1：因用途、动作模式而异。（注）本表采用SI单位制记载。1：因用途、动作模式而异。（注）本表采用SI单位制记载

49、。1(注)可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。(注)可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。98S E R I E SYA-U20F最大可搬运重量20kg基本规格手持编程器规格YA-U20F具有独特的机械臂形状和7轴自由度，实现了以往不可能的高自由度动作，且更加节约时间。可操作20kg重量的物体。7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂那样的高自由度动作。动作自由度高，在人无法进入的狭窄场所也能灵活动作。待机时机械臂可立体折叠变小，不会造成干扰。可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。特点动 作 范 围最 大 速 度名称结构可搬运重量重复定位精度（旋转）（下臂）（肘 部 旋 转）

50、（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）（旋转）（下臂）（肘 部 旋 转）（上臂）（腕 部 旋 转）（腕 部 摆 动）（腕 部 旋 转）S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴S轴L轴E轴U轴R轴B轴T轴YA-U20F垂直多关节型（7种自由度）20 kg0.1 mm180 180110 110170 170130 130180 180110 110180 1802.27 rad/s,130/s2.27 rad/s,130/s2.97 rad/s,170/s2.97 rad/s,170/s3.49 rad/s,200/s3.49 rad/s,200/s6.98 rad/s,400/s1