(13)--第5章 被控过程的数学模型.ppt
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1、 控制系统的控制过程品质主要取决于系统的结构控制系统的控制过程品质主要取决于系统的结构和系统中各组成环节的特性。和系统中各组成环节的特性。系统特性系统特性是指控制系统输入输出之间的关系。是指控制系统输入输出之间的关系。环节特性环节特性是指环节本身输入输出之间的关系。是指环节本身输入输出之间的关系。第第5 5章章 被控过程的数学模型被控过程的数学模型给定值给定值被控量被控量干扰干扰f 控制器控制器 变送器变送器执行器执行器被控对象被控对象+e实测值实测值1给定值给定值被控量被控量干扰干扰f 控制器控制器 变送器变送器执行器执行器被控对象被控对象+e实测值实测值 前几章的讨论中,我们已知变送器和执
2、行器的前几章的讨论中,我们已知变送器和执行器的特性是比例关系、控制器的特性由控制规律决定。特性是比例关系、控制器的特性由控制规律决定。本章讨论被控对象的特性。本章讨论被控对象的特性。被控对象被控对象X r i(s)X c i(s)2 5.1 被控过程数学模型的作用与要求被控过程数学模型的作用与要求 被控对象大都是生产中的工艺设备,它是控制系被控对象大都是生产中的工艺设备,它是控制系统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统,都统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统,都需要了解被控对象的特性。需要了解被控对象的特性。在经典控制理论中,被控对象的特性一般用单输在经典控制理论中,被控对象的特性一
3、般用单输入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。被控对象被控对象x r(t)x c(t)X c(s)X r(s)W(s)=35.2 建立被控过程数学模型的基本方法建立被控过程数学模型的基本方法求对象的数学模型有两条途径:求对象的数学模型有两条途径:q机机理理法法:根根据据生生产产过过程程的的内内部部机机理理,列列写写出出有有关的平衡方程,从而获取对象的数学模型。关的平衡方程,从而获取对象的数学模型。q测测试试法法:通通过过实实验验测测试试,来来识识别别对对象象的的数数
4、学学模模型。型。由由于于影影响响生生产产过过程程的的因因素素较较多多,单单纯纯用用机机理理法法建建模模较较困困难难,一一般般用用机机理理法法的的分分析析结结论论,指指导导测测试试结果的辨识。结果的辨识。45.3 机理法建模机理法建模5.3.1 机理法建模的基本原理机理法建模的基本原理通过分析生产过程的内部机理,找出变量之间的通过分析生产过程的内部机理,找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等,从而导出对象的数学模型。律、电路基本定律等,从而导出对象的数学模型。5.3.2 单容过程建模单容过程建模当当对对象象的的
5、输输入入输输出出可可以以用用一一阶阶微微分分方方程程式式来来描描述述时时,称称为为单单容容过过程程或或一一阶阶特特性性对对象象。大大部部分分工工业业对象可以用一阶特性描述。对象可以用一阶特性描述。典型代表是水槽的水位特性。典型代表是水槽的水位特性。5 5.3.2.1 单容贮液箱液位过程单容贮液箱液位过程I 如如图图是是一一个个水水槽槽,水水经经过过阀阀门门l不不断断地地流流入入水水槽槽,水水槽槽内内的的水水又又通通过过阀阀门门2不不断断流流出出。工工艺艺上上要要求求水水槽槽的的液液位位h保保持持一一定定数数值值。在在这这里里,水水槽槽就就是是被被控控对对象象,液位液位h就是被控变量。就是被控变
6、量。如如果果想想通通过过调调节节阀阀门门1来来控控制制液液位位,就就应应了了解解进进水水流流量量Q1变变化化时时,液液位位h是是如如何变化的。何变化的。6此此时时,对对象象的的输输入入量量是是流流入入水水槽槽的的流流量量Q1,对对象的输出量是液位象的输出量是液位h。W(S)Q1h机理建模步骤:机理建模步骤:从从水水槽槽的的物物料料平平衡衡关关系系考考虑虑,找找出出表表征征h与与Q1关关系的方程式。系的方程式。设水槽的截面积为设水槽的截面积为A Ql0=Q20时时,系系统统处处于于平衡状态,即平衡状态,即静态。静态。这时液位稳定在这时液位稳定在h0h0阀门阀门1阀门阀门2Q10Q207 假定某一
7、时刻,阀门假定某一时刻,阀门1突然开大突然开大1,则则Q1突然突然增大,不再等于增大,不再等于Q2,于是,于是 h也就开始变化。也就开始变化。Q1与与Q2之差被囤积在水槽中,造成液位上升。之差被囤积在水槽中,造成液位上升。(Ql-Q2)/A=dh/dtRS 阀门阀门2阻力系数;阻力系数;K 阀门阀门1比例系数;比例系数;1 阀门阀门1的开度;的开度;式中:式中:h0阀门阀门1阀门阀门2Q10Q20h Q1=K1 8即即解得解得写成标准形式写成标准形式 令:令:T=ARs 时间常数;时间常数;K=KRs放大倍数。放大倍数。进行拉氏变换进行拉氏变换TS H(S)+H(S)=K1(S)传递函数为:传
8、递函数为:9 阶跃响应(飞升)曲线阶跃响应(飞升)曲线输入量输入量1作一阶跃变化(作一阶跃变化(1)时,其输出)时,其输出(h)随时间变化的曲线。)随时间变化的曲线。11tthKT因因则则时域表达式时域表达式 又称又称一阶惯性特性或单容特性一阶惯性特性或单容特性10 因为工艺过程就是能量或物质的交换过程,在因为工艺过程就是能量或物质的交换过程,在此过程中,肯定存在此过程中,肯定存在能量的储存和阻力。能量的储存和阻力。(1)容量系数容量系数反映对象存储能量的能力。反映对象存储能量的能力。如水槽面积如水槽面积A,它影响时间常数,它影响时间常数 T 的大小。的大小。(2)阻力系数阻力系数反映对象对物
9、料或能量传递反映对象对物料或能量传递的阻力。的阻力。如阀门阻力系数如阀门阻力系数 RS,它影响放大系数,它影响放大系数 K 的大的大小。小。T=ARSK=K RS对象的特性参数对象的特性参数K、T反映了对象的物理本质。反映了对象的物理本质。115.3.2.2 被控过程的自衡特性与单容贮液箱液位过程被控过程的自衡特性与单容贮液箱液位过程II从从一一阶阶惯惯性性特特性性曲曲线线可可以以看看出出,对对象象在在扰扰动动作作用用下下,其其平平衡衡状状态态被被破破坏坏后后,在在没没有有人人工工干干预预或或调调节节器器干干预预下下,能能自自动动达达到到新新的的平平衡衡状状态态,这种特性称为这种特性称为“自衡
10、特性自衡特性”。用用自衡率自衡率表征对象自衡能力的大小表征对象自衡能力的大小11tthKT12 并并不不是是所所有有被被控控过过程程都都具具有有自自衡衡特特性性。同同样样的的单容水槽如果出水用泵抽出,则成为无自衡特性。单容水槽如果出水用泵抽出,则成为无自衡特性。与放大系数与放大系数K互为倒数互为倒数如如果果大大,说说明明对对象象的的自自衡衡能能力力大大。即即对对象象能能以以较较小小的的自自我我调调整整量量h(),来来抵抵消消较大的扰动量较大的扰动量1。11tthKT13Q2=0 令令h0阀门阀门1Q10Q20h单容无自衡特性单容无自衡特性 若阀门若阀门1突然开大突然开大1,则则Q1增大,增大,
11、Q2不变化。不变化。Q1=K1 称飞升速度称飞升速度则:则:传函:传函:14即:即:h(t)=1dt又称积分特性又称积分特性h0阀门阀门1Q10Q20h 若阀门若阀门1阶跃增大阶跃增大1,则则h(t)持续增长。)持续增长。t1h0th图图5.5 非自衡单容液位控制过非自衡单容液位控制过程阶跃响应曲线程阶跃响应曲线0155.3.3 多容过程建模多容过程建模有一个以上贮蓄容量的过程称为多容过程。有一个以上贮蓄容量的过程称为多容过程。5.3.3.1 多容液位过程多容液位过程如图所示为双容对象。如图所示为双容对象。由由两两个个一一阶阶惯惯性性环环节节串串联联起起来来,操操纵纵变变量量是是1,被被控控变
12、变量量是是第第二二个个水槽的水位水槽的水位h2。1 1C22316可以求出传递函数:可以求出传递函数:由两个一阶惯性特由两个一阶惯性特性乘积而成。性乘积而成。又称二阶惯性。又称二阶惯性。式中:式中:T1A1 R2 T2A2 R3 KK R31 1C2A1A2R2R3K2317 当当输输入入量量是是阶阶跃跃增增量量1 时时,被被控控变变量量h2的的反反应应(飞飞升升)曲曲线呈线呈S型。型。所谓滞后是指被控变量的变化落后于扰动变化所谓滞后是指被控变量的变化落后于扰动变化的时间。的时间。0t h2()h2为简化数学模型,为简化数学模型,可以用带滞后的单容过可以用带滞后的单容过程来近似。程来近似。0t
13、h2()h2018 0tc cT0 h2()在在S形曲线的拐点上作一切线,若将它与时间形曲线的拐点上作一切线,若将它与时间轴的交点近似为响应曲线的起点,则曲线可表达为轴的交点近似为响应曲线的起点,则曲线可表达为带滞后的一阶特性:带滞后的一阶特性:h2(t)=K01(1e )t c c -(tc)T00 t c c19被控过程的容量系数被控过程的容量系数A越大,越大,c越大;容量个数越大;容量个数越多(阶数越多(阶数n越多),阶跃响应曲线上升越慢。越多),阶跃响应曲线上升越慢。h()Othn=1 n=2 n=3 n=4 n=5 切线在时间轴上截出的时间段切线在时间轴上截出的时间段c为容量滞后。为
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