(5.2.7)--1.7 平面自由度计算注意点.ppt

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1、平面自由度平面自由度计算注意点计算注意点计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题问题1：试计算图示圆盘锯机圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数n=7低副数PL=6高副数PH=0F=3n-2PLPH=37-26-0=912345678ABCDEF计算结果肯定不对！圆盘锯机构计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题一、复合铰链一、复合铰链一、复合铰链一、复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副相联。一个低副两个低副复合铰链复合铰链复合铰链处转动副个数的确认原则：m个构件相连,则有

2、（m1）个转动副。计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题圆盘锯机构中B B、C C、D D、E E四处均为复合铰链，应各有22个转动副。重新计算如下：活动构件数n=7低副数PL=10 F=3n-2PL-PH=37-210-0=112345678ABCDEF计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题 问题问题2 2：试计算图示凸轮机构的自由度。：试计算图示凸轮机构的自由度。解：n=3PL=3PH=1F=3n-2PL-PH=33-23-1=2计算结果与实际不符。1234事实上，凸轮机构中只有凸轮一个主动件。计算平面机构自由度应注意的几个问题计

3、算平面机构自由度应注意的几个问题二、局部自由度二、局部自由度二、局部自由度二、局部自由度构件局部运动所产生的自由度。该局部运动对于整个机构的运动传递没有影响。计算机构自由度时应去除滚子处的局部自由度，如右图所示。重新计算如下：n=2PL=2PH=1 F=32-22-1=11234123这里滚子所起的作用是将滑动摩擦滚动摩擦，以减少磨损。计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题问题问题3 3：图示平行机构中，已知：图示平行机构中，已知ABABCDCDEFEF，试计算其自由度。，试计算其自由度。解：n=4PL=6PH=0F=3n-2PL-PH=34-26=0计算结果与实

4、际情况不符合，实际该机构可以正常运动。1234ABCDEF计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题FEABCD，故增加构件4前后，E点的轨迹都是圆弧，增加的约束不起作用1234ABCDEF三、虚约束三、虚约束三、虚约束三、虚约束 对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。对于上述机构，应去除带来虚约束的杆4。计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=3n2PLPH=3324=11234ABCDEF4F注意：虚约束存在都是有条件的，此处必须满足几何条件如不满足此条件，则虚约束变成真实的约

5、束，机构自由度为零，不能动。ABCDEF计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题其它出现虚约束的场合：1.两构件构成多个移动副，且导路平行。2.两构件构成多个转动副，且同轴。3.运动时，两构件上的两点距离始终不变。计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题4.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。虚约束的主要作用：改善构件的受力情况，如多个行星轮。增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题例1、计算图示大筛机构的自由度。解：复合铰链1个，C处局部自由度1个，F处虚约束E处n=7PL=9PH=1F=3n2PLPH=37291=2CDABGFoEE该机构有AB杆和凸轮两个原动件计算平面机构自由度应注意的几个问题计算平面机构自由度应注意的几个问题例2、计算图示机构的自由度谢谢观看谢谢观看