(55)--第8章IR应用机器人通用技术.ppt

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1、第第8 8章：工业机器人应用章：工业机器人应用内容安排复习-工业机器人基础4大核心内容工业机器人应用现状-三大类，4大家族ABB工业机器人学习与自制三维图展示ABB机器人离线仿真编程演示1234齐次坐标变换矩阵：1.1.运动学问题：运动学问题：运动学正问题：运动学正问题：给出关节变量值，求手部在空间笛卡尔坐标下的位姿；运动学逆问题：运动学逆问题：给出手部要到达的目标位姿，求所需的关节变量值；复习复习2.2.动力学问题：动力学问题：动力学正问题动力学正问题：根据各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真；动力学逆问题动力学逆问题：已知机器人关节的位

2、移、速度和加速度，求解所需要的关节力矩/力，是实时控制的需要。复习3.3.工业机器人四大核心部件：工业机器人四大核心部件：谐波减速机RV减速机本体控制器伺服控制4.4.关节机器人伺服控制系统框图关节机器人伺服控制系统框图复习1.1.工业机器人应用现状工业机器人应用现状-三大类三大类关节机器人DeltaScara工业机器人主要有三大类：关节机器人，并联机器人以及SCARA此外，此外，中国制造中国制造20252025明确规划了以智能制造为主攻方向，我明确规划了以智能制造为主攻方向，我国制造业对工业机器人及其技术人才具有井喷式的需求，尤其对国制造业对工业机器人及其技术人才具有井喷式的需求，尤其对具有

3、具有系统集成应用、离线仿真编程系统集成应用、离线仿真编程能力的人才具有巨大需求。能力的人才具有巨大需求。1.1.工业机器人应用现状工业机器人应用现状1.1.工业机器人应用现状工业机器人应用现状-四大家族四大家族我国市场中除了四大家族之外，还有松下，川崎，我国市场中除了四大家族之外，还有松下，川崎，OTCOTC，那智，史，那智，史陶比尔，现代等，而我国本土品牌仅占陶比尔，现代等，而我国本土品牌仅占4%4%，主要为国外品牌垄断。，主要为国外品牌垄断。请陈晶、冯伟微、施锋锋展示他们小组针对ABB机器人 IRB2600-15/1.85 的学习及三维绘图成果。小组展示环节我国工业机器人的主要应用领域我国

4、工业机器人的主要应用领域其中焊接、喷涂、码垛、搬运占据其中焊接、喷涂、码垛、搬运占据75%75%的市场应用，是最主要的市场应用，是最主要的应用领域的应用领域工工业机器人的机器人的应用用领域域弧弧焊机器人机器人 激光激光焊机器人机器人 电阻阻焊机器人机器人 自自动化化焊接机器人接机器人 点点焊机器人机器人 等离子切割机器人等离子切割机器人 工工业机器人的机器人的应用用领域域清清洁机器人机器人 上料机器人上料机器人 物料物料输送机器人送机器人 材料去除机器人材料去除机器人 包装机器人包装机器人 喷漆机器人漆机器人 工工业机器人的机器人的应用用领域域部件移部件移动机器人机器人 装配机器人装配机器人

5、打保打保险机器人机器人 自自动钻孔机器人孔机器人 设备维护机器人机器人 包装机器人包装机器人 堆堆跺机器人机器人 机器人的机器人的应用用领域域涂涂层机器人机器人 去毛刺机器人去毛刺机器人 磨磨销机器人机器人 高温高温喷涂机器人涂机器人 机器人的机器人的应用用领域域医用并医用并联机器人机器人 机器人的机器人的应用用领域域天文望天文望远镜 绳索机器人索机器人 工工业机器人的机器人的应用用领域域三杆并三杆并联机床机床 工工业机器人的机器人的应用用领域域六杆并六杆并联机床机床 8.1 8.1 工业机器人的应用准则和步骤工业机器人的应用准则和步骤使用机器人的准则（弗农经验准则）p应当从恶劣工种（3k）开

6、始执行机器人计划p考虑到在生产率落后的部门应用机器人p要估计长远需要p使用费用与机器人不成正比p力求简单实效p确保人员和设备安全p不要期望卖主提供全套承包服务p不要忘记机器人需要人1全面考虑并明确自动化要求。2制订机器人化技术。3探讨采用机器人的条件4对辅助作业和机器人性能进行标准化。5设计机器人化作业系统方案。6选择适宜的机器人系统评价指标。7详细设计和具体实施。机器人应用于生产系统的步骤：机器人应用于生产系统的步骤：8.2 8.2 机器人在制造业（汽车）中的应用机器人在制造业（汽车）中的应用 焊接是现代机械制造业中一种必要的工艺方法，在汽车制造中得到广泛的应用。汽车的发动机、变速器、发动机

7、、变速器、车桥、车架、车身、车厢车桥、车架、车身、车厢六大总成都离不开焊接技术的应用。在汽车零部件的制造中，点焊、凸焊、缝焊、滚点点焊、凸焊、缝焊、滚点(凸凸)焊、焊条电弧焊、焊、焊条电弧焊、CO2CO2气体保护焊、氩弧焊、气焊、气体保护焊、氩弧焊、气焊、钎焊、摩擦焊、电子束焊和激光焊钎焊、摩擦焊、电子束焊和激光焊等各种焊接方法中，由于点焊、气体保护焊、钎焊点焊、气体保护焊、钎焊具有生产量大、自动化程度高、高速、低耗、焊接变形小、易操作的特点，所以特别适合汽车车身薄板覆盖零部件的焊接，因此在汽车生产中应用最多。在投资费用中点焊约占75%，其他焊接方法只占25%。汽车工业所用焊接方法及零部件的应

8、用情况汽车工业所用焊接方法及零部件的应用情况 (1)点焊：主要用于车身总成、地板、车门、侧围、后围、前桥和小零部件等的焊接。(2)多点焊：用于车身底板、载货车车厢、车门、发动机罩盖和行李箱盖等的焊接。(3)凸焊及滚凸焊：用于车身零部件、减振器阀杆、制动蹄、螺钉、螺帽和小支架等的焊接。(4)缝焊：用于车身顶盖雨檐、减振器封头、燃油箱、消声器和机油盘等的焊接。(5)对焊：用于钢圈、进排气阀杆、刀具等的焊接。1.1.电阻焊电阻焊(1)CO2保护焊：用于车厢、后桥、车架、减振器阀杆、横梁、后桥壳管、传动轴、液压缸和千斤顶等的焊接。(2)氩弧焊：用于机油盘、铝合金零部件的焊接和补焊。(3)焊条电弧焊：用

9、于厚板零部件，如支架、备胎架、车架等的焊接。(4)埋弧焊：用于半桥套管、法兰、天然气汽车的压力容器等的焊接。2.2.电弧焊电弧焊(1)摩擦焊：用于汽车阀杆、后桥、半轴、转向杆和随车工具等的焊接。(2)电子束焊：用于齿轮、后桥等的焊接。(3)激光焊割：用于车身底板、齿轮、零件下料及修边等的焊接。3.3.特种焊特种焊4.4.氧乙炔焊氧乙炔焊用于车身总成的补焊。5.5.钎焊钎焊用于散热器、铜与钢件、硬质合金的焊接。如何选用焊接机器人？如何选用焊接机器人？选用焊接机器人需要注意以下几个方面：重量包括腕部的负重和背部（上臂）的负重。机器人用于弧焊时，其腕部负重包括焊枪、把持器、防碰撞传感器以及焊接集成电

10、缆，一般为45kg，而安装在机器人背部的送丝机构一般在10kg左右，因此，要求机器人腕部具备5kg以上的负重能力，背部具备10kg以上的负重能力。机器人用于点焊时,因焊钳重量大小差别较大，所以，对机器人可搬重量的选择也就更为重要。但是，常用点焊机器人腕部的握重能力一般在100kg以上。当使用大型焊钳时，就有必要选用130kg、165kg甚至具有更大握重能力的机器人。1.机器人机器人负重重2.机器人自由度数机器人自由度数 机器人焊接作业不同于搬运，因为焊接工艺的需要，就要求机器人具有一定的灵活性。为了满足各种焊接姿态，一般要求机器人具备6个自由度。3.机器人机器人动作范作范围 机器人动作范围是指

11、腕部回转中心达到的最大空间。机器人装上焊枪或焊钳后，工具末端所能到达的空间范围会更大，但是，因为焊接姿态的需要，焊枪或焊钳末端经常会在机器人怀部空间作业。所以，在对机器人动作范围进行选择时要以焊枪或焊钳在机器人怀部空间作业时的可达范围考虑。3.机器人重复定位精度机器人重复定位精度 机器人重复精度包含两个方面：一是点到点的重复精度；二是轨迹的重复精度。弧焊机器人的重复精度一般要求为0.1mm,点焊机器人的重复精度一般要求为0.5mm。4.机器人机器人储存容量存容量 机器人存储容量一般是以所能储存示教程序的步数和动作指令的条数标注的。焊接机器人一般要求能够储存3000步程序、1500条指令以上。储

12、存容量是可以追加的，但这是选项。因此，在选择机器人时也要注意这项。5.机器人机器人预留留输入入输出点出点机器人一般都为用户预留了部分用于连接或控制周边设备的输入输出点。但这些点是非常有限的。如果用户需要更多的输入输出点，则需要机器人厂家追加I/O基板，用户也可自己追加PLC控制系统。6.机器人的干涉性机器人的干涉性 机器人的上臂与工件、焊枪（焊钳）与工件、焊接电缆与工件、机器人上臂与焊接电缆、焊接电缆与变位机构、机器人与机器人之间都会发生干涉。因此，机器人的干涉性也是一个重要的方面。如果机器人要伸入到工件内部进行焊接作业或者需要高密度配置机器人，则应该选用干涉性较小的机器人，也就是焊接电缆内置

13、型的机器人。7.机器人的机器人的软件功能件功能弧焊机器人必须具备弧焊基本功能，如规范参数的设定、引弧熄弧、引弧熄弧确认、再引弧、再起动、防粘丝、摆焊、手动送丝、手动退丝、再现时规范参数的修订、脉冲参数的任意设定等。如果需要，还可以选加始端检出、焊缝跟踪、多层焊等功能。如果应用于需要高频引弧的焊接方法时，还必须具备防高频干扰功能。点焊机器人在具备点焊功能的同时，还必须具备空打功能、手动点焊功能、电极粘连检出功能、自动修正电极修磨量功能等 在操作中，机器人应该具备坐标系选择、示教点修正、点动操作、手动试运转、通信等功能。在安全方面,机器人应该具备安全速度设定、示教锁定、干涉领域监视、试运转检查、自

14、诊断以及报警显示等功能。如果需要外部轴扩展，则需要确认机器人的外部轴控制轴数以及外部轴协调能力等。8.机器人的安装机器人的安装环境境机器人的安装环境一般有如下要求（举例）：温度：0+45（运转时）；-10+60（运输保管时）；湿度：最大90%，不允许结露；振动：0.5G以下；电源：AC380（-15%+10%）；其他：避免易燃、腐蚀性气体、液体、勿溅水、油、粉尘等，勿近电气噪声源。因此，在选用机器人时，要对机器人的安装环境与自己工厂的环境作比较。8.3 8.3 MOTOMANMOTOMAN点焊机器人系统及应用点焊机器人系统及应用p系统基本构成系统基本构成 图 典型电焊机器人系统的构成注：机器人

15、标准配备 电焊设备标准配备 焊接设备标准附件定义：定义：利用电流通过焊件及其接触处所产生的电阻热，将焊件局部加热到塑性或熔化状态，然后在压力下形成焊接接头的焊接方法。点焊工作原理点焊工作原理特点：特点：焊接变形小、易操作、不使用外加焊接耗材等特点，使其成为焊接质量稳定、生产效率高、易于实现自动化大规模生产的目前最常用的焊接方法之一，在汽车工业中得到广泛应用。在一辆白车身约4000 个焊点的焊接中电阻焊占了95%。焊接部位产生的热量：当机器人在车身不同的部位焊接时，需要不同的焊接参数。焊接控制器中存储了多种焊接规范，每组焊接规范对应一组焊接工艺参数。焊节参数：焊接时间、焊接电流和焊接压力 点焊工

16、作原理p点焊专业机器人点焊专业机器人MOTOMANES系列的主要特点系列的主要特点 将点焊电缆、冷却水管以及气管为内藏式，保证该电缆对焊接不构成干涉，使机器人的示教效率有很大的提高。在机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。管道内藏式R轴两种机型的对照 与普通点焊机器人相比，焊接电缆寿命有很大的提高。普通点焊机器人电缆使用寿命是20004000h，该型机器人可达到24000h。因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时极大地减少机器人的维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。ES系列机器人与点焊钳间的管线连接，已经提供了标准接头，极大地方便了各种类

17、型点焊钳的安装和维护。选用气动焊钳时的连接方式选用电动焊钳时的连接方式p ESES系列点焊机器人的应用系列点焊机器人的应用 1.1.能够构建密集布置的高效率的机器人点焊系统能够构建密集布置的高效率的机器人点焊系统可在复杂的空间里进行焊接操作 可以在一个焊接工位，同时布置几台机器人 2.2.能够充分利用离线仿真能够充分利用离线仿真功能功能 利用机器人离线仿真模拟软件，对生产线上机器人与机器人、机器人与夹具间是否干涉进行检查。但以前由于机器人的管线是外置的，而模拟程序无法真实反映线管的状态，因此模拟程序对机器人的干涉检查与实际还有很大的差别。而ES系列机器人线管内置，很好地解决了以上问题，可以通过

18、在模拟软件中建立正确的模型，真实地反映机器人的实际工作状态，从而确认点焊机器人与焊接夹具间的位置关系，并实现离线编程，大大减少了现场调试的工作量。分为C型和X型两种类型焊钳。C 型焊钳主要用于点焊垂直及近似于垂直倾斜位置的焊缝；X型焊钳主要用于点焊水平及近似于水平倾斜位置的焊缝。不同型号的自动焊钳上都设计了一套电极位置自动微调机构,保证焊钳在一定的范围内根据工件的位置形状自动确定焊接平面,获得满意的焊接效果,并避免由于工件的误差而引起的焊接变形,具有自动补偿功能。通常的焊钳：一体式气动焊钳p焊钳焊钳 伺服焊钳伺服焊钳：指用伺服电动机驱动的点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机机驱动，脉冲码盘反馈。

19、焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节，是近年开发出的可提高焊点质量的性能较高的机器人焊钳。与ES系列机器人配套使用的伺服点焊钳的驱动电动机，作为机器人的第7轴，其动作都由机器人控制柜直接控制。对应于伺报焊钳的特点，ES系列机器人也开发出了许多辅助功能，对于机器人的焊接质量、工作效率及示教工作的方便性都有很大的提高。其辅助功能如下：1.1.间隙示教间隙示教（1）目的：分别设定上电极和下电极的间隙值，在打点位置进行示教并登录，上下电极分别按间隙值自动偏移并自动登录位置点，这样每示教一个焊点就可以少示教两个点，示教起来简单方便。（2）功能：分别按设定的间隙偏移

20、后自动登录位置，从而实现位置的登录。2.根据焊钳姿态加压补偿功能（1）目的：根据焊接时焊钳的姿态对加压力的变化实现补偿，可以在稳定的加压力条件下进行点焊。（2）功能：事先测定向上加压与向下加压时的压力差。计算出与重力方向相反的焊钳焊接姿态时的加压力差，自动补偿焊钳电动机的转矩。3.电极粘着检出功能（1）目的 电极与工件发生粘着时，如果没有“电极粘着检出功能”，可能会造成焊钳或工件的损坏。（2）功能 机器人或焊钳动作过程中出现电动机转矩异常时，就会立即停止。4.4.接触动作控制功能（柔和接触）接触动作控制功能（柔和接触）（1）目的：降低焊钳与工件的接触噪声。（2）功能：通过调整接触压力和接触速度

21、，从而降低焊钳与工件接触时的噪声。焊接机器人、焊接电源、工装夹具、变位器及其它周边设备及系统控制等部分构成。8.4弧焊机器人系统 PLC控制器采用西门子公司的S7-300系列，主操作盘使用西门子公司TP系列触摸屏，机器人控制系统使用安川电气最新的NX100系列控制柜。系统各设备之间改变了以往直接通过物理输入输出点连接的方式，采用PROFIBUS和ASi（执行器传感器）总线方式，大大缩短了配线时间，提高了系统可靠性，节省了调试时间。触摸屏作为系统主操作界面，简单直观，显示信息内容广泛详细。通过触摸屏来完成设备动作方式的设定并可以直接编辑夹具上各动作机构的动作顺序。p安川机器人弧焊系统安川机器人弧

22、焊系统的特点的特点控制系统主要包括几个部分：PLC控制器、主操作盘、机器人控制系统、夹具、安全附属系统。系统实现了详细的生产任务管理功能，包括计数统计、班次管理等，方便客户进行生产管理。这种新的系统配置方式，实现了莫托曼工业机器人作为一种高度自动化的生产工具的普遍适用性，即一台机器人配合使用不同的夹具，可以完成多种产品的生产。同时，操作的简单化使机器人工作站的日常维护工作和故障检修变的更加简单。pMOTOMAN-VA1400-7轴弧焊专用机器人在下臂中间部位增加1个回转关节（E-轴）由于可借助E-E-轴轴做出工作臂回转姿势，因此，很容易在确保最佳焊接姿势的同时，避免工件以及夹具对机器人工作臂的

23、干扰。可对大型工件以及从夹具的各个方向以最佳的姿势进行焊接。进入工件内部以及内面焊接也都更容易。此外，动作范围扩大到最大1434mm。各轴的动作速度也比以前机型最多提高了5。搬运重量为3kg，重复定位精度为0.08mm0.08mm。以前，焊接汽车车架以及车座框架之类的长型、大型、复杂形状工件时，是在工件定位器的侧面位置设置机器人，并且1道工序设置数台机器人，将作业分割成多道工序来进行的，以避免干扰以及确保正确的焊接姿势。而VA1400通过机器人工作臂的回转避免干扰，即使从工件的上方进行焊接，焊枪也能取最佳焊接姿势，因此，可将机器人配备在架或定位器之上。与设置在侧面位置相比，设备面积可减少到原来

24、的1/2。由于很容易避免配置在近处的机器人之间的工作臂干扰，因此，不仅可在狭窄空间内设置多台机器人，而且用1台机器人即可处理原来需2台机器人负责的2个工序的工作。因此，设备面积以及机器人台数可比原来减少。与原来机型相同，焊枪以及焊枪电缆内置在机器人工作臂中。由于动作时不干扰邻近的机器人、外围设备以及电缆，因此，容易进入狭窄场地。另外，VA1400将焊接接地电缆、瓦斯软管以及空气软管内置在机器人的基座里，提高了易用性和易维修性。弧焊机器人应用新技术p 弧焊机器人双丝高速焊接；p 机器人激光电弧复合焊接；p 机器人激光跟踪技术；p TCP自动校零技术等。重型车桥焊装生产线（含14台机器人）轻型车桥

25、焊装生产线（含12台机器人）一、正确诊断的决定因素：1.故障信息的准确报告；2.对故障的理论判断分析能力；3.单元缺陷改进。8.5 焊接机器人故障诊断、维护及保养诊断准确性是理论基础水平的反映，而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。故障诊断、维护保养信息系统故障诊断维护保养n六轴臂机械执行部分；n六轴臂数字传递部分；n计算机控制器部分；n焊接电源部分；n变位机部分；n接口部分；n夹具部分；n送丝供气部分；n显示部分。将系统分成若干单元后，就像医院根据人体部位分成若干科室，诊断的专业性较强，效果较好。二、焊接机器人故障信息类型人为故障：操作不当引发的故障。自然故障：设计缺陷引起的故障。人为故

26、障的排除：a机械类故障：仅针对机械零部件进行修理或更换；b电气类故障：首先检查系统单元保护元件是否受损，未受损，则故障在前段；若受损，就对单元逐一检查，也可采取单元件替换方式，分级处理。自然故障的排除：设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困难的，因为该类故障非初期使用磨合故障，也非操作不慎故障，主要是设计不良所致，如果继续维持原设计方案，故障就会反复出现。而这类故障多数属于主机外围系统的问题，如变位机、夹具的可靠性和刚性问题，以及变位机拖动系统问题。1.焊接机器人控制部分单元控制板元件故障，反映在六轴臂在工作时突然死机；2.送丝系统故障，有时往往一个导电嘴就足以死机；3.稳压电源故障

27、，这类故障常引发整个系统不稳定，但对焊接参数影响较小，这类故障在初期的诊断中较困难；4.六轴臂某个轴系执行元件伺服电机等故障。还有多种突发故障现象，修理的难点主要是诊断分析较难和备件的准备不足。制造质量或元件质量是造成突发故障的一个重要因素。突发性故障排除突发性故障排除p严格操作规程管理，可以减少人为故障；p在维修中对原设计不合理的部分进行改进，可以降低故障率；p改进使用环境，提高焊接机器人的清洁度，可以降低自然故障；p提高焊接机器人外围设备及控制板元件质量、制造工艺质量，可以降低故障率。在诊断和维修过程中，必须建立严格的规范的信息反馈程序，从故障发生到故障排除需全过程跟踪；同时还需建立科学的

28、保养维修制度，使焊接机器人始终处于良好的工作状态之中。总结：总结：（一）日检查及维护1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常(禁止关闭焊枪安全保护工作)。4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)。三、机器人的日常维护及保养（二）周检查及维护1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝

29、管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂(建议取下整个软管束用压缩空气清理)。10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。（三）月检查及维护1.润滑机器人各轴。其中16轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007。3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004。4.送丝轮滚针轴乘加润滑油(少量黄油即可)。5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油(普通机油即可)。6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)。（四四）焊接机器人的维护保养工作由操作者负责

30、，其中人员分焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：配如下：每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录好各班设备运行情况。1.1.示教和手动机器人示教和手动机器人 1）请不要带手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区

31、域必须清洁、无油，水及杂质等。2.2.生产运行生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的急停止按钮急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。（五）机器人安全操作规程（五）机器人安全操作规程（六）关于机器人备品p机器人备品库存的重要性由于机器人通常长期在非常恶劣的环境中工作，过高的温度、腐蚀性物质、过多的粉尘和其他一些不可抗拒的因素都会缩短机器人的使用寿命。机器人部件发生故障多为突发性，事先不会有任何征兆，加上某些主要零部件从订货到交货要有几个月的交货期，这样就会严重影响企业的生产计划，给企业造成重大经济损失。所以库存一定量的备品就显得非常重要！NX100 HP6NX100 HP6推荐备品推荐备品谢谢观看！