2.3平面机构的自由度及计算公式.ppt
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平面机构的自由度及其计算公式1.自由度与约束条件一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。平面机构的自由度及其计算公式当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。平面机构的自由度及其计算公式引入两个约束，保留一个自由度。低副低副引入一个约束，保留两个自由度。高副高副yx12xy12设F：机构的自由度数；则F=平面机构的自由度及其计算公式2.平面机构自由度的计算Pl：机构中低副数；Ph：机构中高副数；3n-2Pl-Phn：机构中活动构件数；解：n=3,Pl=4,Ph=0F=3n-2Pl-Ph=33-2Pl-Ph=33-24-0=1平面机构的自由度及其计算公式解：n=5,Pl=7,Ph=0F=3n2PlPh=35270=1平面机构的自由度及其计算公式自由度：F=3n-2Pl-Phn为机构中的活动构件数3.总结平面机构的自由度及其计算公式
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