(8.2.1)--ABB初级项目7-工业机器人电机装配-任务7.2.ppt

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1、任务7.2 变位机控制与应用ABB平台 变位机模块 变位机顾名思义是用于改变位置状态的一个机器，是专用焊接或装配的辅助设备，适用于回转工作的变位，以得到理想的加工位置满足焊接或装配需要。变位机的种类可分为双立柱单回转式变位机、U型双座式头尾双回转式、L型双回转焊接变位机、C型双回转焊接变位机和座式通用变位机等。此次我们介绍的变位机是座式通用组合式变位机，共有两路接口，伺服电机接口SV1-1和伺服编码器接口SV1-2；装配模块与变位机组合，需要两路数字量输入及两路数字量输出，该变位机是用于改变电机装配的状态。在电机外壳上料和电机成品下料时，变位机需要旋转至水平状态；在装配电机转子和电机端盖时，变

2、位机需要旋转至面向机器人一侧（约逆时针旋转20度）。接口接口信号信号功能功能SV1-1变位机伺服电机SV1-2变位机伺服编码器EXIO2-J2EXDI7电机夹紧检测（暂不使用）EXDI8基座夹紧检测EXDO7气缸控制EXDO8气缸控制变位机控制原理 变位机的控制原理主要是：PLC接收机器人的命令对变位机模块进行旋转控制。机器人发送变位机控制命令给plc，plc控制CM1241模块并通过报文方式控制伺服驱动器，最终实现伺服电机的控制；伺服电机运行时将编码器数据实时反馈给伺服驱动器，plc读取伺服电机位置状态，并将状态信息通过Socket通信方式发送给机器人，实现机器人闭环控制伺服电机的功能。变位

3、机控制变量 在关节各部分的装配任务中，变位机需要翻转到指定位置，工业机器人将拾取的样件装配到电机外壳中。要完成自动的装配流程，变位机需要根据工业机器人系统发出的指令自动运行，因此，需要建立工业机器人系统与变位机运动控制的plc之间的通讯。在ABB工业机器人系统中，预先自定义“turn”数据类型，用于存储变位机运行指令和运行状态数据。定义“turncon”和“turnstate”分别表示为变位机指令控制数据和状态显示数据。变位机控制变量下面讲解“turncon”和“turnstate”内部详细参数介绍。变位机控制程序编写 变位机完成自动装配流程，要根据工业机器人系统发出指令自动运行，首先要在plc中建立好与机器人的通讯。然后编写变位机控制程序。任务实施-编写变位机控制程序下面讲解变位机程序结构演示变位机控制装配动作规划通过程序介绍变位机实时装配演示谢谢！谢谢！