(3.3.2)--2.3工业机器人上臂部分的安装.ppt

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1、工业机器人机械安装任 务 一工业机器人上臂部分的安装学习目录01工业机器人上臂的组成及零件清单02安装工业机器人上臂所需的工具03安装工业机器人上臂的具体步骤学习目标了 解 工 业 机 器 人 上 臂 部 分 的 结 构 组 成熟 悉 安 装 所 使 用 的 工 具掌 握 上 臂 部 分 安 装 步 骤本次课的重点是掌握上臂部分的安装步骤，难点是了解上臂部分的结构组成。机器人上臂包含了J3轴与J4轴，也可称为小臂或前臂，特点是过载能力强，高精度控制运转速度。如图所示，主要由机械臂、谐波减速器、交流伺服电机所组成。1臂的组成及零件清单相关知识安装机器人上臂不仅需要完整数量的零部件，还需要一些工具

2、，才能顺利的完成安装。工具主要包括内六角扳手套装、螺丝刀、扭力扳手、各种型号的内六角螺丝、橡胶锤、扎带、润滑油脂、螺纹防松胶、轴承拉马器。2安装工业机器人上臂所需的工具相关知识检查各零件和轴承的安装面是否光滑无毛刺、是否有磕碰。安装面应光滑无毛刺、无磕碰、无变形，安装面之间要充分接触，才能更好传递扭矩；还要避免因受力不均而引起的抖动。第一步：检查安装面3安装机器人上臂的具体步骤用M38的螺钉通过内六角扳手拧紧固定.第二步：安装壳内盖3安装机器人上臂的具体步骤轴承内外圈涂上适量润滑油，轴承内圈与转轴配合，外圈与箱体配合，用轴承压套和锤子，把轴承敲到位。这里需要注意的是：安装过程要注意不要敲打到滚

3、珠或保持架，敲打过程圆周用力均匀，确认轴承安装到位。第三步：安装4轴齿轮箱的连接轴承以及外轴承组件3安装机器人上臂的具体步骤J4轴谐波减速器刚轮外圈涂上适量润滑油，止口配合安装到箱体内，并对准刚轮的螺纹孔，刚轮安装到位后，通过旋转转轴调整，使柔轮的螺纹孔对准。第四步:安装4轴减速器的刚轮与柔轮3安装机器人上臂的具体步骤任务描述分别用M310的螺钉与M38的螺钉通过内六角扳手用对称交叉的方法将其拧紧固定刚轮与柔轮。这里需要注意：安装后要手动旋转转轴，检查谐波减速器刚轮和柔轮的啮合是否顺畅。若明显不顺畅，应把谐波减速器重新安装或考虑更换。用M416的螺钉通过内六角扳手拧紧固定。第五步：先安装4轴的电机3安装机器人上臂的具体步骤安装上臂电缆支架，并用M38的螺钉拧紧固定。第五步：先安装4轴的电机3安装机器人上臂的具体步骤安装弧形轴盖与与电缆保护器，并用M38的螺钉拧紧固定。第五步：先安装4轴的电机3安装机器人上臂的具体步骤这次课我们从工业机器人上臂的组成及零件清单、安装工业机器人上臂所需的工具、安装工业机器人上臂的具体步骤三个方面学习了有关工业机器人上臂部分安装的知识.小结谢谢观看